oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Global coverage measurement planning strategies for mobile robots equipped with a remote gas sensor
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (Mobile Robotics & Olfaction (MRO) Lab, Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS))ORCID-id: 0000-0002-5973-7424
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (Mobile Robotics & Olfaction (MRO) Lab, Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS))ORCID-id: 0000-0003-0195-2102
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (Mobile Robotics & Olfaction (MRO) Lab, Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS))
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (Mobile Robotics & Olfaction (MRO) Lab, Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS))ORCID-id: 0000-0003-4026-7490
Visa övriga samt affilieringar
2015 (Engelska)Ingår i: Sensors, ISSN 1424-8220, E-ISSN 1424-8220, Vol. 15, nr 3, 6845-6871 s.Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

The problem of gas detection is relevant to many real-world applications, such as leak detection in industrial settings and landfill monitoring. In this paper, we address the problem of gas detection in large areas with a mobile robotic platform equipped with a remote gas sensor. We propose an algorithm that leverages a novel method based on convex relaxation for quickly solving sensor placement problems, and for generating an efficient exploration plan for the robot. To demonstrate the applicability of our method to real-world environments, we performed a large number of experimental trials, both on randomly generated maps and on the map of a real environment. Our approach proves to be highly efficient in terms of computational requirements and to provide nearly-optimal solutions.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Basel, Switzerland: MDPI , 2015. Vol. 15, nr 3, 6845-6871 s.
Nyckelord [en]
Coverage planning; Mobile robot olfaction; Remote gas detection; Sensor planning; Surveillance robots
Nationell ämneskategori
Datavetenskap (datalogi)
Forskningsämne
Datavetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-44407DOI: 10.3390/s150306845ISI: 000354160900112PubMedID: 25803707Scopus ID: 2-s2.0-84928681961OAI: oai:DiVA.org:oru-44407DiVA: diva2:807075
Tillgänglig från: 2015-04-22 Skapad: 2015-04-22 Senast uppdaterad: 2017-12-04Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Arain-Sensors2015(15492 kB)149 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 15492 kBChecksumma SHA-512
24e3b7b13d610fa67884cf032d6aad5ac08629d1d26ef802801e53aeff30fd39d081e47117a5dd4b5d98a364a975dbb1e413dfa568881ebf7eadf43dbb20a2d9
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextPubMedScopus

Personposter BETA

Arain, Muhammad AsifTrincavelli, MarcoCirillo, MarcelloSchaffernicht, ErikLilienthal, Achim J.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Arain, Muhammad AsifTrincavelli, MarcoCirillo, MarcelloSchaffernicht, ErikLilienthal, Achim J.
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
I samma tidskrift
Sensors
Datavetenskap (datalogi)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 149 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
pubmed
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
pubmed
urn-nbn
Totalt: 464 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf