oru.sePublikasjoner
Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Grasp Envelopes for Constraint-based Robot Motion Planning and Control
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AAAS)ORCID-id: 0000-0002-6013-4874
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)ORCID-id: 0000-0003-0217-9326
2015 (engelsk)Inngår i: Robotics: Science and Systems Conference: Workshop on Bridging the Gap between Data-driven and Analytical Physics-based Grasping and Manipulation, 2015Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
Abstract [en]

We suggest a grasp represen-tation in form of a set of enveloping spatial constraints. Our representation transforms the grasp synthesisproblem (i. e., the question of where to position the graspingdevice) from finding a suitable discrete manipulator wrist pose to finding a suitable pose manifold. Also the correspondingmotion planning and execution problem is relaxed – insteadof transitioning the wrist to a discrete pose, it is enough tomove it anywhere within the grasp envelope which allows toexploit kinematic redundancy.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2015.
Emneord [en]
Grasping, Grasp Control, Motion Control
HSV kategori
Forskningsprogram
Datavetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-45346OAI: oai:DiVA.org:oru-45346DiVA, id: diva2:842706
Konferanse
2015 Robotics: Science and Systems Conference (RSS, Rome, Italy, July 13-17, 2015
Tilgjengelig fra: 2015-07-21 Laget: 2015-07-21 Sist oppdatert: 2018-03-14bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

fulltext(2270 kB)353 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 2270 kBChecksum SHA-512
62f0bfae19e9881e360419b6539680d6c9142ed376d41da491bfaddf28b71187eb836c9bb81815c34b6705d75331d783a26c693f3744d48bc4d9ee93e04d5578
Type fulltextMimetype application/pdf

Personposter BETA

Krug, RobertStoyanov, TodorLilienthal, Achim

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Krug, RobertStoyanov, TodorLilienthal, Achim
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 353 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 572 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf