oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Time domain passivity control of time-delayed bilateral telerobotics with prescribed performance
National University of Singapore, Singapore, Singapore. (Center of Applied Autonomous Sensor System)ORCID-id: 0000-0002-0334-2554
University of Wollongong, Wollongong, Australia.
University of Wollongong, Wollongong, Australia.
2017 (Engelska)Ingår i: Nonlinear dynamics, ISSN 0924-090X, E-ISSN 1573-269X, Vol. 87, s. 1253-1270Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

A novel approach applying the extended prescribed performance control (PPC) and the wavebased time domain passivity approach (wave-based TDPA) to teleoperation systems is proposed. With the extended PPC, a teleoperation system can synchronize position, velocity and force. Moreover, by combining with the extended wave-based TDPA, the overall system’s passivity is guaranteed in the presence of arbitrary time delays. The system’s stability and performance are analyzed by using Lyapunov functions. The method is validated through experimental work based on a 3-DOF bilateral teleoperation system. The experimental results showthat the proposed control algorithm can robustly guarantee the master–slave system’s passivity and simultaneously provide high tracking performance of position, velocity and measured force signals.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Dordrecht, Netherlands: Springer, 2017. Vol. 87, s. 1253-1270
Nyckelord [en]
Bilateral teleoperation, prescribed, performance control (PPC) time domain passivity approach (TDPA), wave variable, passivity, time-varying delay
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-64479DOI: 10.1007/s11071-016-3113-6ISI: 000392293200038Scopus ID: 2-s2.0-84990903030OAI: oai:DiVA.org:oru-64479DiVA, id: diva2:1177023
Tillgänglig från: 2018-01-24 Skapad: 2018-01-24 Senast uppdaterad: 2018-10-31Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Time Domain Passivity Control of Time Delayed Telerobotics with Prescribed Performance(1491 kB)113 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT02.pdfFilstorlek 1491 kBChecksumma SHA-512
cc28ad95bc448402435a505b0dcbd9dfdfd0aa177d9c199ebc0d9995d657c874464738b1e9a1c4b673855491990806653f3cd1511e64f4ceaeaba466ac152cd1
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Sun, Da

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Sun, Da
I samma tidskrift
Nonlinear dynamics
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 113 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 184 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf