oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Lightweight, Viewpoint-Invariant Visual Place Recognition in Changing Environments
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS MRO Lab)ORCID-id: 0000-0003-3788-499X
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS MRO Lab)ORCID-id: 0000-0002-2953-1564
2018 (Engelska)Ingår i: IEEE Robotics and Automation Letters, ISSN 2377-3766, E-ISSN 1949-3045, Vol. 3, nr 2, s. 957-964Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This paper presents a viewpoint-invariant place recognition algorithm which is robust to changing environments while requiring only a small memory footprint. It demonstrates that condition-invariant local features can be combined with Vectors of Locally Aggregated Descriptors (VLAD) to reduce high-dimensional representations of images to compact binary signatures while retaining place matching capability across visually dissimilar conditions. This system provides a speed-up of two orders of magnitude over direct feature matching, and outperforms a bag-of-visual-words approach with near-identical computation speed and memory footprint. The experimental results show that single-image place matching from non-aligned images can be achieved in visually changing environments with as few as 256 bits (32 bytes) per image.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018. Vol. 3, nr 2, s. 957-964
Nyckelord [en]
Visual-based navigation, recognition, localization
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Forskningsämne
Datavetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-64652DOI: 10.1109/LRA.2018.2793308ISI: 000424646100015OAI: oai:DiVA.org:oru-64652DiVA, id: diva2:1178647
Anmärkning

Funding Agency:

Semantic Robots Research Profile - Swedish Knowledge Foundation

Tillgänglig från: 2018-01-30 Skapad: 2018-01-30 Senast uppdaterad: 2018-02-28Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Lowry, StephanieAndreasson, Henrik

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Lowry, StephanieAndreasson, Henrik
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
I samma tidskrift
IEEE Robotics and Automation Letters
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 576 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf