oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Multi-Robot Planning Under Uncertain Travel Times and Safety Constraints
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.ORCID-id: 0000-0002-4527-7586
Oxford Robotics Institute, University of Oxford, UK.
Oxford Robotics Institute, University of Oxford, UK.
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.ORCID-id: 0000-0002-9652-7864
2019 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the Twenty-Eighth International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI-19), 2019, s. 478-484Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present a novel modelling and planning approach for multi-robot systems under uncertain travel times. The approach uses generalised stochastic Petri nets (GSPNs) to model desired team behaviour, and allows to specify safety constraints and rewards. The GSPN is interpreted as a Markov decision process (MDP) for which we can generate policies that optimise the requirements. This representation is more compact than the equivalent multi-agent MDP, allowing us to scale better. Furthermore, it naturally allows for asynchronous execution of the generated policies across the robots, yielding smoother team behaviour. We also describe how the integration of the GSPN with a lower-level team controller allows for accurate expectations on team performance. We evaluate our approach on an industrial scenario, showing that it outperforms hand-crafted policies used in current practice.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2019. s. 478-484
Nyckelord [en]
Multi-agent planning, robot planning, planning with uncertainy
Nationell ämneskategori
Datavetenskap (datalogi)
Forskningsämne
Datalogi
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-75820OAI: oai:DiVA.org:oru-75820DiVA, id: diva2:1343600
Konferens
The 28th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI19), August 10-16, Macao, China
Tillgänglig från: 2019-08-18 Skapad: 2019-08-18 Senast uppdaterad: 2020-01-16Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Multi-Robot Planning Under Uncertain Travel Times and Safety Constraints(469 kB)88 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 469 kBChecksumma SHA-512
4f483e5dece475c26ac34912423295af43d588f8c047c7bd0d903da2cacaa6b3bcf0c2048c4904fabf4f7745eb1394e9db16cf6dfc3b358633a85a45aed1c492
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Proceedings

Personposter BETA

Mansouri, MasoumehPecora, Federico

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Mansouri, MasoumehPecora, Federico
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
Datavetenskap (datalogi)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 88 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 177 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf