oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Augmenting topology-based maps with geometric information
La Sapienza - Roma.
Örebro universitet, Institutionen för teknik. (AASS, Mobile Robotics Lab)ORCID-id: 0000-0001-8229-1363
2002 (Engelska)Ingår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 40, nr 2, s. 91-97Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

Topology-based maps are a new representation of the workspace of a mobile robot, which capture the structure of the free space in the environment in terms of the basic topological notions of connectivity and adjacency. A topology-based map can represent the environment in terms of open spaces (rooms and corridors) connected by narrow passages (doors and junctions). In this paper, we show how to enrich a topology-based map with geometric information useful for the generation and execution of navigation plans. Both the topology-based map and its geometric information are automatically extracted from sensor data. We illustrate the use of topology-based maps for planned behavior-based navigation on a real robot.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2002. Vol. 40, nr 2, s. 91-97
Nyckelord [en]
Enviroment modelling, topological maps, occupancy grid, mathematical morphology
Nationell ämneskategori
Systemvetenskap, informationssystem och informatik Samhällsvetenskap
Forskningsämne
Datavetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-3700DOI: 10.1016/S0921-8890(02)00234-8OAI: oai:DiVA.org:oru-3700DiVA, id: diva2:137998
Tillgänglig från: 2007-08-01 Skapad: 2007-08-01 Senast uppdaterad: 2018-01-13Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltexthttp://www.aass.oru.se/Research/Robots/publications.html

Personposter BETA

Saffiotti, Alessandro

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Saffiotti, Alessandro
Av organisationen
Institutionen för teknik
I samma tidskrift
Robotics and Autonomous Systems
Systemvetenskap, informationssystem och informatikSamhällsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 543 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf