oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Real life grasping using an under-actuated robot hand: simulation and experiments
(Mechatronics)
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Royal Institute of Technology (KTH). (CSVAP)
Visa övriga samt affilieringar
2009 (Engelska)Ingår i: ICAR 2009: 14th international conference on advanced robotics, vols 1-2, New York: IEEE conference proceedings, 2009, s. 366-373Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present a system which includes an under-actuated anthropomorphic hand and control algorithms for autonomous grasping of everyday objects. The system comprised a control framework for hybrid force/position control in simulation and reality, a grasp simulator, and an under-actuated robot hand equipped with tactile sensors.We start by presenting the robot hand, the simulation environment and the control framework that enable dynamic simulation of an under-actuated robot hand. We continue by presenting simulation results and also discuss and exemplify the use of simulation in relation to autonomous grasping. Finally, we use the very same controller in real world grasping experiments to validate the simulations and to exemplify system capabilities and limitations.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
New York: IEEE conference proceedings, 2009. s. 366-373
Nyckelord [en]
robotic grasping, robotic hand
Nationell ämneskategori
Systemvetenskap, informationssystem och informatik Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-8426ISI: 000270815500059Scopus ID: 2-s2.0-70449341713ISBN: 978-1-4244-4855-5 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-8426DiVA, id: diva2:274825
Konferens
14th International Conference on Advanced Robotics, Munich, Germany, Jun 22-26, 2009
Tillgänglig från: 2009-11-02 Skapad: 2009-11-02 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Scopus

Personposter BETA

Iliev, BoykoSkoglund, Alexander

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Iliev, BoykoSkoglund, Alexander
Av organisationen
Akademin för naturvetenskap och teknik
Systemvetenskap, informationssystem och informatikReglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

isbn
urn-nbn
Totalt: 49 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf