oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Semi-active compliant robot enabling collision safety for human robot interaction
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik. (AASS)
2010 (Engelska)Ingår i: 2010 International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), IEEE, 2010, s. 1932-1937Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Human robot interaction (HRI) tasks requires robots to have safe sharing of work space and to demonstrate adaptable compliant behavior enabling eminent collision safety as well as maintaining high position accuracy. Robot compliance control normally can be achieved by using active compliance control of actuators based on various sensor data. Alternatively, passive devices allow controllable compliance motion but usually are mechanically complex. We proposed a unique method using semi-active compliant actuation mechanism having magneto-rheological (MR) fluid based actuator that introduces reconfigurable compliance characteristics into the robot joints. This enables high intrinsic safety coming from fluid mechanics as well as, it offers simpler interaction control strategy compared to other concurrent approaches. In this studies, we have described three essential modes of motions required for physical human system interaction. Furthermore, we have demonstrated robot collision safety in terms of static collision and experimentally validates the performance of robot manipulator enabling safe human robot interaction.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE, 2010. s. 1932-1937
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-14550DOI: 10.1109/ICMA.2010.5589111ISBN: 978-1-4244-5140-1 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-14550DiVA, id: diva2:396644
Konferens
2010 International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA)
Tillgänglig från: 2011-02-10 Skapad: 2011-02-10 Senast uppdaterad: 2017-10-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Ahmed, Muhammad RehanKalaykov, Ivan

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ahmed, Muhammad RehanKalaykov, Ivan
Av organisationen
Akademin för naturvetenskap och teknik
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 523 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf