Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Online walking motion generation with automatic footstep placement
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
Visa övriga samt affilieringar
2010 (Engelska)Ingår i: Advanced Robotics, ISSN 0169-1864, E-ISSN 1568-5535, Vol. 24, nr 5-6, s. 719-737Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

The goal of this paper is to demonstrate the capacity of model predictive control (MPC) to generate stable walking motions without the use of predefined footsteps. Building up on well-known MPC schemes for walking motion generation, we show that a minimal modification of these schemes allows designing an online walking motion generator that can track a given reference speed of the robot and decide automatically the footstep placement. Simulation results are proposed on the HRP-2 humanoid robot, showing a significant improvement over previous approaches.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2010. Vol. 24, nr 5-6, s. 719-737
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Datorteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-22894DOI: 10.1163/016918610X493552ISI: 000278016600006OAI: oai:DiVA.org:oru-22894DiVA, id: diva2:527350
Tillgänglig från: 2012-05-20 Skapad: 2012-05-20 Senast uppdaterad: 2018-03-02Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Person

Dimitrov, Dimitar

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Dimitrov, Dimitar
Av organisationen
Akademin för naturvetenskap och teknik
I samma tidskrift
Advanced Robotics
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 111 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf