oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Grasp Envelopes for Constraint-based Robot Motion Planning and Control
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AAAS)ORCID-id: 0000-0002-6013-4874
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)ORCID-id: 0000-0003-0217-9326
2015 (Engelska)Ingår i: Robotics: Science and Systems Conference: Workshop on Bridging the Gap between Data-driven and Analytical Physics-based Grasping and Manipulation, 2015Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We suggest a grasp represen-tation in form of a set of enveloping spatial constraints. Our representation transforms the grasp synthesisproblem (i. e., the question of where to position the graspingdevice) from finding a suitable discrete manipulator wrist pose to finding a suitable pose manifold. Also the correspondingmotion planning and execution problem is relaxed – insteadof transitioning the wrist to a discrete pose, it is enough tomove it anywhere within the grasp envelope which allows toexploit kinematic redundancy.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015.
Nyckelord [en]
Grasping, Grasp Control, Motion Control
Nationell ämneskategori
Datorsystem
Forskningsämne
Datavetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-45346OAI: oai:DiVA.org:oru-45346DiVA, id: diva2:842706
Konferens
2015 Robotics: Science and Systems Conference (RSS, Rome, Italy, July 13-17, 2015
Tillgänglig från: 2015-07-21 Skapad: 2015-07-21 Senast uppdaterad: 2018-03-14Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2270 kB)339 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2270 kBChecksumma SHA-512
62f0bfae19e9881e360419b6539680d6c9142ed376d41da491bfaddf28b71187eb836c9bb81815c34b6705d75331d783a26c693f3744d48bc4d9ee93e04d5578
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Personposter BETA

Krug, RobertStoyanov, TodorLilienthal, Achim

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Krug, RobertStoyanov, TodorLilienthal, Achim
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
Datorsystem

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 339 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 551 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf