Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Improved mapping and image segmentation by using semantic information to link aerial images and ground-level information
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Department of Computing and Informatics, University of Lincoln, Lincoln, UK.
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik. (Learning Systems Lab)ORCID-id: 0000-0003-0217-9326
2008 (Engelska)Ingår i: Recent Progress in Robotics: Viable Robotic Service to Human, Berlin, Germany: Springer, 2008, s. 157-169Konferensbidrag, Publicerat paper (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

This paper investigates the use of semantic information to link ground-level occupancy maps and aerial images. A ground-level semantic map is obtained by a mobile robot equipped with an omnidirectional camera, differential GPS and a laser range finder. The mobile robot uses a virtual sensor for building detection (based on omnidirectional images) to compute the ground-level semantic map, which indicates the probability of the cells being occupied by the wall of a building. These wall estimates from a ground perspective are then matched with edges detected in an aerial image. The result is used to direct a region- and boundary-based segmentation algorithm for building detection in the aerial image. This approach addresses two difficulties simultaneously: 1) the range limitation of mobile robot sensors and 2) the difficulty of detecting buildings in monocular aerial images. With the suggested method building outlines can be detected faster than the mobile robot can explore the area by itself, giving the robot an ability to “see” around corners. At the same time, the approach can compensate for the absence of elevation data in segmentation of aerial images. Our experiments demonstrate that ground-level semantic information (wall estimates) allows to focus the segmentation of the aerial image to find buildings and produce a ground-level semantic map that covers a larger area than can be built using the onboard sensors.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Berlin, Germany: Springer, 2008. s. 157-169
Serie
Lecture Notes in Control and Information Sciences, ISSN 0170-8643 ; 370
Nyckelord [en]
Semantic Mapping, Aerial Images, Mobile Robotics
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier Data- och informationsvetenskap
Forskningsämne
Datalogi
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-3297DOI: 10.1007/978-3-540-76729-9_13ISI: 000252925100011Scopus ID: 2-s2.0-36749046368ISBN: 978-3-540-76728-2 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-3297DiVA, id: diva2:137594
Konferens
13th International Conference on Advanced Robotics, Jeju Isl, South Korea
Tillgänglig från: 2008-11-28 Skapad: 2008-11-28 Senast uppdaterad: 2018-06-13Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Improved mapping and image segmentation by using semantic information to link aerial images and ground-level information(253 kB)499 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 253 kBChecksumma SHA-512
1a926c828d38fbd0fcf2e6dd458e5702c0df551fe7cedaa36668c700adf8db7ad9e9045a83f1ca0e3f2bbcb0350340c02ea24781e59fae5a7d6aa5e91b8287dc
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Person

Persson, MartinLilienthal, Achim J.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Persson, MartinLilienthal, Achim J.
Av organisationen
Akademin för naturvetenskap och teknik
Teknik och teknologierData- och informationsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 499 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 760 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf