Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
On the efficient computation of independent contact regions for force closure grasps
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
2010 (Engelska)Ingår i: IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), IEEE conference proceedings, 2010, s. 586-591Konferensbidrag, Publicerat paper (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

Since the introduction of independent contact regions in order to compensate for shortcomings in the positioning accuracy of robotic hands, alternative methods for their generation have been proposed. Due to the fact that (in general) such regions are not unique, the computation methods used usually reflect the envisioned application and/or underlying assumptions made. This paper introduces a parallelizable algorithm for the efficient computation of independent contact regions, under the assumption that a user input in the form of initial guess for the grasping points is readily available. The proposed approach works on discretized 3D-objects with any number of contacts and can be used with any of the following models: frictionless point contact, point contact with friction and soft finger contact. An example of the computation of independent contact regions comprising a non-trivial task wrench space is given.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2010. s. 586-591
Nationell ämneskategori
Datavetenskap (datalogi)
Forskningsämne
Datavetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-19085DOI: 10.1109/IROS.2010.5654380ISI: 000287672005063ISBN: 978-1-4244-6675-7 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-19085DiVA, id: diva2:445289
Konferens
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan, Oct 18-22, 2010
Tillgänglig från: 2011-10-03 Skapad: 2011-09-30 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Person

Krug, RobertDimitrov, DimitarCharusta, KrzysztofIliev, Boyko

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Krug, RobertDimitrov, DimitarCharusta, KrzysztofIliev, Boyko
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknikAkademin för naturvetenskap och teknik
Datavetenskap (datalogi)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 400 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf