Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A sparse model predictive control formulation for walking motion generation
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
2011 (Engelska)Ingår i: IEEE/RSJ International conference on Intelligent robots and systems (IROS), IEEE, 2011, s. 2292-2299Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This article presents a comparison between dense and sparse model predictive control (MPC) formulations, in the context of walking motion generation for humanoid robots. The former formulation leads to smaller, the latter one to larger but more structured optimization problem. We put an accent on the sparse formulation and point out a number of advantages that it presents. In particular, motion generation with variable center of mass (CoM) height, as well as variable discretization of the preview window, come at a negligible additional computational cost. We present a sparse formulation that comprises a diagonal Hessian matrix and has only simple bounds (while still retaining the possibility to generate motions for an omnidirectional walk). Finally, we present the results from a customized code used to solve the underlying quadratic program (QP).

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE, 2011. s. 2292-2299
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Datorteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-22892DOI: 10.1109/IROS.2011.6095035ISBN: 978-1-61284-454-1 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-22892DiVA, id: diva2:527348
Konferens
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS, 25-30 sept, 2011, San Francisco, CA
Tillgänglig från: 2012-05-20 Skapad: 2012-05-20 Senast uppdaterad: 2017-10-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Person

Dimitrov, DimitarSherikov, Alexander

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Dimitrov, DimitarSherikov, Alexander
Av organisationen
Akademin för naturvetenskap och teknik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 123 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf