Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Walking motion generation with online foot position adaptation based on L_1- and L_\inf-norm penalty formulations
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
2010 (Engelska)Ingår i: IEEE International conference on Robotics and automation (ICRA), IEEE conference proceedings, 2010, s. 3523-3529Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The article presents an improved formulation of an existing model predictive control scheme used to generate online "stable" walking motions for a humanoid robot. We introduce: (i) a change of variable that simplifies the optimiza tion problem to be solved; (ii) a simply bounded formulation in the case when the positions of the feet are predetermined; (iii) a formulation allowing foot repositioning (when the system is perturbed) based on ℓ1- and ℓ-norm minimization; (iv) a formulation that accounts for (approximate) double support constraints when foot repositioning occurs.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2010. s. 3523-3529
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Datorteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-22893DOI: 10.1109/ICRA.2011.5979671ISBN: 978-1-61284-386-5 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-22893DiVA, id: diva2:527349
Konferens
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 9-13 May 2011, Shanghai
Tillgänglig från: 2012-05-20 Skapad: 2012-05-20 Senast uppdaterad: 2017-10-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Person

Dimitrov, Dimitar

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Dimitrov, Dimitar
Av organisationen
Akademin för naturvetenskap och teknik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 108 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf