To Örebro University

oru.seÖrebro universitets publikasjoner
Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Online walking motion generation with automatic footstep placement
Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
Vise andre og tillknytning
2010 (engelsk)Inngår i: Advanced Robotics, ISSN 0169-1864, E-ISSN 1568-5535, Vol. 24, nr 5-6, s. 719-737Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert) Published
Abstract [en]

The goal of this paper is to demonstrate the capacity of model predictive control (MPC) to generate stable walking motions without the use of predefined footsteps. Building up on well-known MPC schemes for walking motion generation, we show that a minimal modification of these schemes allows designing an online walking motion generator that can track a given reference speed of the robot and decide automatically the footstep placement. Simulation results are proposed on the HRP-2 humanoid robot, showing a significant improvement over previous approaches.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2010. Vol. 24, nr 5-6, s. 719-737
HSV kategori
Forskningsprogram
Datorteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-22894DOI: 10.1163/016918610X493552ISI: 000278016600006OAI: oai:DiVA.org:oru-22894DiVA, id: diva2:527350
Tilgjengelig fra: 2012-05-20 Laget: 2012-05-20 Sist oppdatert: 2018-03-02bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

Fulltekst mangler i DiVA

Andre lenker

Forlagets fulltekst

Person

Dimitrov, Dimitar

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Dimitrov, Dimitar
Av organisasjonen
I samme tidsskrift
Advanced Robotics

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetric

doi
urn-nbn
Totalt: 111 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf