Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Generation of independent contact regions on objects reconstructed from noisy real-world range data
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)ORCID-id: 0000-0002-6013-4874
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Visa övriga samt affilieringar
2012 (Engelska)Ingår i: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE conference proceedings, 2012, s. 1338-1344Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The synthesis and evaluation of multi-fingered grasps on complex objects is a challenging problem that has received much attention in the robotics community. Although several promising approaches have been developed, applications to real-world systems are limited to simple objects or gripper configurations. The paradigm of Independent Contact Regions (ICRs) has been proposed as a way to increase the tolerance to grasp positioning errors. This concept is well established, though only on precise geometric object models. This work is concerned with the application of the ICR paradigm to models reconstructed from real-world range data. We propose a method for increasing the robustness of grasp synthesis on uncertain geometric models. The sensitivity of the ICR algorithm to noisy data is evaluated and a filtering approach is proposed to improve the quality of the final result.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2012. s. 1338-1344
Serie
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, ISSN 1050-4729
Nyckelord [en]
cameras, image reconstruction, manipulators, prototypes, robot sensing systems, dexterous manipulators, filtering theory, grippers, image reconstruction
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation Datavetenskap (datalogi)
Forskningsämne
Datavetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-24192DOI: 10.1109/ICRA.2012.6225046ISI: 000309406701053Scopus ID: 2-s2.0-84864455775ISBN: 9781467314053 (digital)ISBN: 9781467314039 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-24192DiVA, id: diva2:543057
Konferens
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), St Paul, MN, USA, May 14-18, 2012
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammetTillgänglig från: 2012-08-06 Skapad: 2012-08-01 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Person

Charusta, KrzysztofKrug, RobertStoyanov, TodorDimitrov, DimitarIliev, Boyko

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Charusta, KrzysztofKrug, RobertStoyanov, TodorDimitrov, DimitarIliev, Boyko
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
Robotteknik och automationDatavetenskap (datalogi)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 931 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf