Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Constraint propagation on interval bounds for dealing with geometric backtracking
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)ORCID-id: 0000-0002-8631-7863
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)ORCID-id: 0000-0001-8229-1363
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)ORCID-id: 0000-0002-0458-2146
2012 (Engelska)Ingår i: Proceedings of  the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2012, s. 957-964Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The combination of task and motion planning presents us with a new problem that we call geometric backtracking. This problem arises from the fact that a single symbolic state or action can be geometrically instantiated in infinitely many ways. When a symbolic action cannot begeometrically validated, we may need to backtrack in thespace of geometric configurations, which greatly increases thecomplexity of the whole planning process. In this paper, weaddress this problem using intervals to represent geometricconfigurations, and constraint propagation techniques to shrinkthese intervals according to the geometric constraints of the problem. After propagation, either (i) the intervals are shrunk, thus reducing the search space in which geometric backtracking may occur, or (ii) the constraints are inconsistent, indicating then infeasibility of the sequence of actions without further effort. We illustrate our approach on scenarios in which a two-arm robot manipulates a set of objects, and report experiments that show how the search space is reduced.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2012. s. 957-964
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858
Nyckelord [en]
robotics, planning
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Forskningsämne
Datalogi
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-24398DOI: 10.1109/IROS.2012.6385972ISI: 000317042701078Scopus ID: 2-s2.0-84872299916ISBN: 978-1-4673-1736-8 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-24398DiVA, id: diva2:544334
Konferens
25th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)OCT 07-12, 2012, Algarve, Spain
Projekt
GeRT
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammetTillgänglig från: 2012-08-14 Skapad: 2012-08-14 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Person

Lagriffoul, FabienDimitrov, DimitarSaffiotti, AlessandroKarlsson, Lars

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Lagriffoul, FabienDimitrov, DimitarSaffiotti, AlessandroKarlsson, Lars
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 730 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf