oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
M-SLAM
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
2015 (Svenska)Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)Alternativ titel
M-SLAM (Engelska)
Abstract [sv]

Examensarbetet går ut på att ta fram en metod för att minska osäkerheten i positionsbestämningen både utefter en magnetslinga och innanför magnetslingan, exempelvis en robotgräsklippare som har en magnetslinga. Data som man har tillgänglig är distansmätning, magnetfältstyrka och hjulströmmar, vilka alla har en osäkerhet i mätvärdet. Tillvägagångssättet är att formulera och lösa ett grafoptimeringsproblem. Men för att kunna utnyttja sig av ett grafoptimeringsproblem måste man vara säker på att kunna matcha sin position utefter magnetslingan. Det visades sig att det går att matcha sin position utefter magnetslingan med hjälp av mönsterigenkänning.

Abstract [en]

The aim of this thesis is to develop a method to reduce uncertainty in the determination

of the position, both along a magnetic perimeter line and inside the perimeter line loop. This problem is highly relevant for robotic lawnmowers. Data that is provided from the lawnmower is distance measurement, the magnetic eld strengths and the current from the electrical motors, which all have an uncertainty in the measurement. The approached used is to formulate and solve a graph optimization problems. However, to take advantage of a graph

optimization problem, one must be sure to be able to match position correctly along the magnetic perimeter line to assure that consistent measurements are used. In this work it is shown that it is possible to match the position along the magnetic perimeter line using pattern recognition.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015. , s. 30
Nyckelord [en]
robotic mower, perimeter line, simulater in gazebo, pattern recognition, constraint network minimization problem, slam, ros, isam
Nyckelord [sv]
robotgräsklippare, magnetslinga, simulator i gazebo, mönsterigenkänning, grafoptimeringsproblem, slam, ros, isam
Nationell ämneskategori
Programvaruteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-45659OAI: oai:DiVA.org:oru-45659DiVA, id: diva2:849075
Ämne / kurs
Datateknik
Presentation
2015-06-01, T101, Örebro universitet, Fakultetsgatan 1, 702 81, Örebro, 09:15 (Svenska)
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2015-08-27 Skapad: 2015-08-27 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
Programvaruteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 407 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf