oru.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Velocity potentials and fuzzy modeling of fluid streamlines for obstacle avoidance of mobile robots
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)
Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. (AASS)ORCID-id: 0000-0002-9477-4044
2015 (Engelska)Ingår i: 2015 IEEE International Conference on Fuzzy Systems, (FUZZ-IEEE), IEEE Press, 2015, s. 1-8Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The use of the velocity potential of an incompressible fluid is an important and elegant tool for obstacle avoidance of mobile robots. Obstacles are modeled as cylindrical objects - combinations of cylinders can also form super obstacles. Possible trajectories of a vehicle are given by a set of streamlines around the obstacle computed by the velocity potential. Because of the number of streamlines and of data points involved therein, models of sets of streamlines for different sizes of obstacles are created first using dataset models and finally fuzzy models of streamlines. Once an obstacle appears in the sensor cone of the robot the set of streamlines is computed from which that streamline is selected that guarantees a smooth transition from/to the planned trajectory. Collisions with other robots are avoided by a combination of velocity potential and force potential and/or the change of streamlines during operation (lane hopping).

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE Press, 2015. s. 1-8
Nyckelord [en]
obstacle avoidance; velocity potential; fuzzy modeling; streamlines
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Informatik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:oru:diva-47940DOI: 10.1109/FUZZ-IEEE.2015.7337800ISI: 000370288300002ISBN: 978-1-4673-7428-6 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:oru-47940DiVA, id: diva2:900506
Konferens
2015 IEEE International Conference on Fuzzy Systems, (FUZZ-IEEE) Istanbul, Turkey, August 2-5, 2015
Projekt
AIRTillgänglig från: 2016-02-04 Skapad: 2016-02-04 Senast uppdaterad: 2017-10-17Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1868 kB)304 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1868 kBChecksumma SHA-512
131f7d68939fdaa8c8ea1d5616306f3fc3743469132f9c69a1399aba2f516bcae8f39c654855f0e68080332f742e5a4e2977d02d1487b3739ef45b8857f4c804
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Palm, RainerDriankov, Dimiter

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Palm, RainerDriankov, Dimiter
Av organisationen
Institutionen för naturvetenskap och teknik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 304 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 583 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf