oru.sePublikationer
Ändra sökning
Avgränsa sökresultatet
1234567 1 - 50 av 1320
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Träffar per sida
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
Markera
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 1.
    Abdul Khaliq, Ali
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Pecora, Federico
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Saffiotti, Alessandro
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Point-to-point safe navigation of a mobile robot using stigmergy and RFID technology2016Ingår i: 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016, s. 1497-1504, artikel-id 7759243Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Reliable autonomous navigation is still a challenging problem for robots with simple and inexpensive hardware. A key difficulty is the need to maintain an internal map of the environment and an accurate estimate of the robot’s position in this map. Recently, a stigmergic approach has been proposed in which a navigation map is stored into the environment, on a grid of RFID tags, and robots use it to optimally reach predefined goal points without the need for internal maps. While effective,this approach is limited to a predefined set of goal points. In this paper, we extend this approach to enable robots to travel to any point on the RFID floor, even if it was not previously identified as a goal location, as well as to keep a safe distance from any given critical location. Our approach produces safe, repeatable and quasi-optimal trajectories without the use of internal maps, self localization, or path planning. We report experiments run in a real apartment equipped with an RFID floor, in which a service robot either reaches or avoids a user who wears slippers equipped with an RFID tag reader.

  • 2.
    Abdullah, Aram
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Oktay, Samuel
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Översyn av arbetstidsförläggning2013Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    För att kunna hänga med i byggbranschen utveckling gäller det att vara konkurrenskraf- tig. Många byggherrar strävar efter korta byggtider som ibland kan vara väldigt svåra att uppnå. För att kunna uppnå korta byggtider gäller det att hitta smarta lösningar och ett bra produktionssätt som i slutändan ger ett bra resultat. Kortare byggtider bidrar i sin tur till lägre omkostnader för entreprenörerna.

    Något som är sällsynt i dagens byggbransch är en förlängd arbetstidsförläggning, detta är något oprövat i Örebro. I dagsläget öppnas en byggarbetsplats cirka 07.00 och stänger igen för dagen klockan 16.00, måndag till fredag. Efter 16.00 står byggandet stilla. Detta bidrar till ett ineffektivt användande av de omkostnader som finns på en byggar- betsplats. Genom att förlänga den nuvarande arbetstidsförläggningen med ett fåtal tim- mar per dag kan det förhoppningsvis bidra till att omkostnader och även antalet bygg- dagar minskar.

    I dagsläget ser yrkesarbetarna på PEAB negativt på en förlängd arbetstidsförläggning. Enligt PEAB beror detta på att de inte förstår sin position affärsmässigt inom företaget. PEAB hävdar att yrkesarbetarnas ”tillsvidare anställning” inte är en särskild trygg an- ställning. De menar att enda sättet för att få en trygg anställning är att PEAB i samarbete med sina medarbetare kan ro hem nya jobb och leverera resultat ihop. Frågan är då hur PEAB ska kunna urskilja sig från alla andra byggföretag och få en konkurrensfördel. Enligt Fredrik Ahl, arbetschef på PEAB, är lösningen en förlängd arbetstidsförläggning.

    Denna rapport syftar till att undersöka hur en förändring i den nuvarande arbetstidsför- läggningen kommer att påverka omkostnaderna på en byggarbetsplats. Vi undersökte också reaktioner som uppstår bland yrkesarbetarna och tjänstemännen då arbetstiden förändras. 

  • 3.
    Abdullah, Muhammad
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Mobile Robot Navigation using potential fields andmarket based optimization2013Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [en]

    A team of mobile robots moving in a shared area raises the problem of safe and autonomous navigation. While avoiding static and dynamic obstacles, mobile robots in a team can lead to complicated and irregular movements. Local reactive approaches are used to deal with situations where robots are moving in dynamic environment; these approaches help in safe navigation of robots but do not give optimal solution. In this work a 2-D navigation strategy is implemented, where a potential field method is used for obstacle avoidance. This potential field method is improved using fuzzy rules, traffic rules and market based optimization (MBO). Fuzzy rules are used to deform repulsive potential fields in the vicinity of obstacles. Traffic rules are used to deal situations where two robots are crossing each other. Market based optimization (MBO) is used to strengthen or weaken repulsive potential fields generated by other robots based on their importance. For the verification of this strategy on more realistic vehicles this navigation strategy is implemented and tested in simulation. Issues while implementing this method and limitations of this navigation strategy are also discussed. Extensive experiments are performed to examine the validity of MBO navigation strategy over traditional potential field (PF) method.

  • 4.
    Abrikossova, Natalia
    et al.
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden .
    Skoglund, Caroline
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden; Division of Clinical Medicine, Department of Biomedicine, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Ahrén, Maria
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden.
    Bengtsson, Torbjörn
    Örebro universitet, Institutionen för hälsovetenskap och medicin. Division of Clinical Medicine, Department of Biomedicine, School of Health and Medical Sciences, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Uvdal, Kajsa
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden.
    Effects of gadolinium oxide nanoparticles on the oxidative burst from human neutrophil granulocytes2012Ingår i: Nanotechnology, ISSN 0957-4484, E-ISSN 1361-6528, Vol. 23, nr 27, artikel-id 275101Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    We have previously shown that gadolinium oxide (Gd2O3) nanoparticles are promising candidates to be used as contrast agents in magnetic resonance (MR) imaging applications. In this study, these nanoparticles were investigated in a cellular system, as possible probes for visualization and targeting intended for bioimaging applications. We evaluated the impact of the presence of Gd2O3 nanoparticles on the production of reactive oxygen species (ROS) from human neutrophils, by means of luminol-dependent chemiluminescence. Three sets of Gd2O3 nanoparticles were studied, i.e. as synthesized, dialyzed and both PEG-functionalized and dialyzed Gd2O3 nanoparticles. In addition, neutrophil morphology was evaluated by fluorescent staining of the actin cytoskeleton and fluorescence microscopy. We show that surface modification of these nanoparticles with polyethylene glycol (PEG) is essential in order to increase their biocompatibility. We observed that the as synthesized nanoparticles markedly decreased the ROS production from neutrophils challenged with prey (opsonized yeast particles) compared to controls without nanoparticles. After functionalization and dialysis, more moderate inhibitory effects were observed at a corresponding concentration of gadolinium. At lower gadolinium concentration the response was similar to that of the control cells. We suggest that the diethylene glycol (DEG) present in the as synthesized nanoparticle preparation is responsible for the inhibitory effects on the neutrophil oxidative burst. Indeed, in the present study we also show that even a low concentration of DEG, 0.3%, severely inhibits neutrophil function. In summary, the low cellular response upon PEG-functionalized Gd2O3 nanoparticle exposure indicates that these nanoparticles are promising candidates for MR-imaging purposes.

  • 5.
    Abu Baker Karim, Aria
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Schnelzer, Anna
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Optimering av glidlager och utveckling av dess konstruktion2012Självständigt arbete på grundnivå (högskoleexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    I detta projekt har vi fördjupat oss i en glidlagerkonstruktion som befinner sig i en skruvpress. Skruvpressen kompakterar en okänd massa som är sekretessbelagd. Robustus har ett förslag på överdimensionering av det nuvarande glidlagret. Målet med projektet var att analysera och optimera några glidlager i förhållande till det befintliga glidlagret samt att ta hänsyn till materialval och den miljö som lagret kommer att befinner sig i. Det som analyserna och optimeringen visade var att det befintliga glidlagret hade den bästa geometrin bland alla lösningar men inte det optimala materialet. Projektet befinner sig i ett tidigt stadium och det behövs en del geometriska förändringar. Det viktigaste av allt är att problemet har identifierats med hjälp av det havererade glidlagret och med en excelmodell.

  • 6.
    Adayson, Christian
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Ashor, Denkha
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Analysering av förbättringsförslag till byggproduktion - En studie baserad på Lean2016Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Under senare år har produktionen inom byggbranschen utvecklats till ett mer kostsamt byggande. Det har blivit sämre produktivitet samt ökade byggfel trots vetenskaplig utveckling. Det kan bland annat konstateras att 40% av medarbetarnas arbetstid går till värdeskapande arbete. Byggsektorn är ineffektiv i jämförelse med andra tillverkningsindustrier som ligger på 65-75% i produktivitet. Det framgår även att kostnaderna i byggsektorn går att minskas med 30-35%. Myndigheterna har i olika rapporter förmedlat dess nuvarande problem och branschens förnyelsebehov.

    Studien gjordes med hjälp av intervjuer och en enkät undersökning på flera byggarbetsplatser för att undersöka ifall problemet kvarstår. Vi valde att inrikta oss mot fyra olika byggföretag som arbetar med lika stora projekt. Med hjälp av detta fås en större överblick av de praktiska arbetsmomenten.

    Syftet är att erbjuda förslag till förbättring med hjälp av Lean till byggproduktionen.

    Arbetet avgränsas till att studera slöseri, ordning och reda samt ständiga förbättringar.

    Arbetet inleddes med att göra en grundlig litteraturstudie. Detta gjordes för att få en helhetsbild av Lean och även för att analysera problemet inom byggbranschen.

    Lean handlar om att göra arbetet mer effektivt genom att hantera resurser på rätt sätt. Det går ut på att eliminera onödigt slöseri samt att arbeta med ständiga förbättringar. Det är ett arbetssätt som har använts inom tillverkningsindustrin och har konstruerats av bilkoncernen Toyota. Med hänsyn till nuläget i byggbranschen ska studien undersöka vilka möjligheter Lean kan tillföra i form av effektivisering och minskning av kostnader för produktionen.

    Det som kan konstateras är att arbetsplatserna fortfarande brister i förståelse för vad slöseri är. De är inte tillräckligt informerade och prioriterar ibland fel form av slöseri. Under intervjuerna framkom det stora brister i kunskap angående frågan. Fel prioriteringar resulterar till att det blir en stökig arbetsplats som i sin tur gör det mindre miljövänligt och därmed kan orsaka arbetsskador.

    Genom att städa och hålla ordning på arbetsplatsen gei möjlighet till en större arbetsyta som är mer flexibel, ger högre kvalitet av utförandet, medarbetarnas ergonomi blir bättre och det blir mindre risk för skador.

  • 7.
    Agélii Genlott, Annika
    et al.
    Örebro universitet, Handelshögskolan vid Örebro Universitet.
    Grönlund, Åke
    Örebro universitet, Handelshögskolan vid Örebro Universitet.
    Att lära sig läsa och skriva - i nutid och för framtid2014Ingår i: Interaktiva medier och lärandemiljöer / [ed] Elza Dunkels; Simon Lindgren, Malmö: Gleerups Utbildning AB, 2014, 1, s. 155-166Kapitel i bok, del av antologi (Refereegranskat)
  • 8.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Banaee, Hadi
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Health monitoring for elderly: an application using case-based reasoning and cluster analysis2013Ingår i: ISRN Artificial Intelligence, ISSN 2090-7435, E-ISSN 2090-7443, Vol. 2013, nr 2013, s. 1-11Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper presents a framework to process and analyze data from a pulse oximeter which measures pulse rate and blood oxygen saturation from a set of individuals remotely. Using case-based reasoning (CBR) as the backbone to the framework, records are analyzed and categorized according to how well they are similar. Record collection has been performed using a personalized health profiling approach where participants wore a pulse oximeter sensor for a fixed period of time and performed specific activities for pre-determined intervals. Using a variety of feature extraction in time, frequency and time-frequency domains, and data processing techniques, the data is fed into a CBR system which retrieves most similar cases and generates alarm and flag according to the case outcomes. The system has been compared with an expert's classification and 90% match is achieved between the expert's and CBR classification. Again, considering the clustered measurements the CBR approach classifies 93% correctly both for the pulse rate and oxygen saturation. Along with the proposed methodology, this paper provides a basis for which the system can be used in analysis of continuous health monitoring and be used as a suitable method as in home/remote monitoring systems.

  • 9.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Islam, Asif Moinul
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    A case-based patient identification system using pulseoximeter and a personalized health profile2012Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper proposes a case-based system framework in order to identify patient using their health parameters taken with physiological sensors. It combines a personalized health profiling protocol with a Case-Based Reasoning (CBR) approach. The personalized health profiling helps to determine a number of individual parameters which are important inputs for a clinician to make the final diagnosis and treatment plan. The proposed system uses a pulse oximeter that measures pulse rate and blood oxygen saturation. The measurements are taken through an android application in a smart phone which is connected with the pulseoximeter and bluetooth communication. The CBR approach helps clinicians to make a diagnosis, classification and treatment plan by retrieving the most similar previous case. The case may also be used to follow the treatment progress. Here, the cases are formulated with person’s contextual information and extracted features from sensor signal measurements. The features are extracted considering three domain analysis:1) time domain features using statistical measurement, 2) frequency domain features applying Fast Fourier Transform (FFT), and 3) time-frequency domain features applying Discrete Wavelet Transform (DWT). The initial result is acceptable that shows the advancement of the system while combining the personalized health profiling together with CBR.

  • 10.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Compliance Control of Robot Manipulator for Safe Physical Human Robot Interaction2011Doktorsavhandling, monografi (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Inspiration from biological systems suggests that robots should demonstrate same level of capabilities that are embedded in biological systems in performing safe and successful interaction with the humans. The major challenge in physical human robot interaction tasks in anthropic environment is the safe sharing of robot work space such that robot will not cause harm or injury to the human under any operating condition.

    Embedding human like adaptable compliance characteristics into robot manipulators can provide safe physical human robot interaction in constrained motion tasks. In robotics, this property can be achieved by using active, passive and semi active compliant actuation devices. Traditional methods of active and passive compliance lead to complex control systems and complex mechanical design.

    In this thesis we present compliant robot manipulator system with semi active compliant device having magneto rheological fluid based actuation mechanism. Human like adaptable compliance is achieved by controlling the properties of the magneto rheological fluid inside joint actuator. This method offers high operational accuracy, intrinsic safety and high absorption to impacts. Safety is assured by mechanism design rather than by conventional approach based on advance control. Control schemes for implementing adaptable compliance are implemented in parallel with the robot motion control that brings much simple interaction control strategy compared to other methods.

    Here we address two main issues: human robot collision safety and robot motion performance.We present existing human robot collision safety standards and evaluate the proposed actuation mechanism on the basis of static and dynamic collision tests. Static collision safety analysis is based on Yamada’s safety criterion and the adaptable compliance control scheme keeps the robot in the safe region of operation. For the dynamic collision safety analysis, Yamada’s impact force criterion and head injury criterion are employed. Experimental results validate the effectiveness of our solution. In addition, the results with head injury criterion showed the need to investigate human bio-mechanics in more details in order to acquire adequate knowledge for estimating the injury severity index for robots interacting with humans.

    We analyzed the robot motion performance in several physical human robot interaction tasks. Three interaction scenarios are studied to simulate human robot physical contact in direct and inadvertent contact situations. Respective control disciplines for the joint actuators are designed and implemented with much simplified adaptable compliance control scheme.

    The series of experimental tests in direct and inadvertent contact situations validate our solution of implementing human like adaptable compliance during robot motion and prove the safe interaction with humans in anthropic domains.

  • 11.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Semi-active compliant robot enabling collision safety for human robot interaction2010Ingår i: 2010 International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), IEEE, 2010, s. 1932-1937Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Human robot interaction (HRI) tasks requires robots to have safe sharing of work space and to demonstrate adaptable compliant behavior enabling eminent collision safety as well as maintaining high position accuracy. Robot compliance control normally can be achieved by using active compliance control of actuators based on various sensor data. Alternatively, passive devices allow controllable compliance motion but usually are mechanically complex. We proposed a unique method using semi-active compliant actuation mechanism having magneto-rheological (MR) fluid based actuator that introduces reconfigurable compliance characteristics into the robot joints. This enables high intrinsic safety coming from fluid mechanics as well as, it offers simpler interaction control strategy compared to other concurrent approaches. In this studies, we have described three essential modes of motions required for physical human system interaction. Furthermore, we have demonstrated robot collision safety in terms of static collision and experimentally validates the performance of robot manipulator enabling safe human robot interaction.

  • 12.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Static and dynamic collisionsafety for human robot interaction using magneto-rheological fluid based compliant robot manipulator2010Ingår i: IEEE international conference on robotics and biomimetics (ROBIO), 2010, IEEE conference proceedings, 2010, s. 370-375Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The success of human robot interaction (HRI) tasks is characterized by evaluating robot performance in terms of collision safety and position accuracy. Hence, both position accuracy and collision safety are equally indispensable. HRI refers to cognitive as well as physical interaction. Cognitive human robot interaction based on perception and awareness where as physical human robot interaction demands direct contact with the humans exhibiting adaptable compliant behavior. Therefore, development of ideal safe robot manipulator having adaptable compliant actuation is inevitable. Adaptable compliance can be achieved by using active compliant actuation requiring various sensor data or by using passive compliant devices with high mechanical complexity. We present magneto rheological fluid based compliant actuation mechanism introducing adaptable compliance directly into robotic joint with much simpler interaction control and higher intrinsic safety originating from fluid mechanics. In this study, we have discussed adaptable compliance in terms of essential modes of motion for safe physical HRI and evaluated the safety performance of our robot for static collision testing and dynamic collision testing based on impact force and head injury criterion. Finally, the experimental results validate the significance of our proposed method for both human robot collision safety and high position accuracy.

  • 13.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Static collision analysis of semi active compliant robot for safe human robot interaction2010Ingår i: Proceedings of the 12th Mechatronics Forum Biennial International Conference, IWF Institute of Machine tools and manufacturing , 2010, s. 220-227Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 14.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Two link compliant robot manipulator for physical human robot collision safety2012Ingår i: Biomedical Engineering Systems and Technologies / [ed] Ana Fred, Joaquim Filipe, Hugo Gamboa, Springer, 2012Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 15.
    Ahmed, Rehan M.
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Ananiev, Anani V.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Compliant motion control for safe human robot interaction2009Ingår i: Robot motion and control 2009 / [ed] Krzysztof R. Kozłowski, Berlin: Springer , 2009, s. 265-274Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Robots have recently been foreseen to work side by side and share workspace with humans in assisting them in tasks that include physical human-robot (HR) interaction. The physical contact with human tasks under uncertainty has to be performed in a stable and safe manner [6]. However, current industrial robot manipulators are still very far from HR coexisting environments, because of their unreliable safety, rigidity and heavy structure. Besides this, the industrial norms separate the two spaces occupied by a human and a robot by means of physical fence or wall [9]. Therefore, the success of such physical HR interaction is possible if the robot is enabled to handle this interaction in a smart way to prevent injuries and damages.

  • 16.
    Ahmed, Rehan M.
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Ananiev, Anani V.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan G.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Safe robot with reconfigurable compliance/stiffness actuation2009Ingår i: Proceedings of ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots. ReMAR'2009 / [ed] J. S. Dai, M. Zoppi, X. W. Kong, IEEE, 2009, s. 633-638Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Human robot interaction (HRI) in constrained motion tasks requires robots to have safe sharing of work space and to demonstrate adaptable compliant behavior Compliance control of industrial robots, normally can be achieved by using active compliance control of actuators based on various sensor data. Alternatively, passive devices allow controllable compliance motion but usually are mechanically complex. We present a unique method using a novel actuation mechanism based on magneto-rheological fluid (MRF) that incorporates reconfigurable compliance directly into the robot joints. This brings much simple interaction control strategy compared to other antagonistic methods. In this studies, we have described three essential modes of motions required for physical human system interaction. Then we have discussed their respective control disciplines. Finally, we have presented functional performance of reconfigurable MRF actuation mechanism in constrained motion tasks by simulating various HRI scenarios.

  • 17.
    Ahmed, Rehan M.
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Ananiev, Anani
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Modeling of magneto rheological fluid actuator enabling safe human-robot interaction2008Ingår i: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, 2008. ETFA 2008, 2008, s. 974-979Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Impedance control and compliant behavior for safe human-robot physical interaction of industrial robots normally can be achieved by using active compliance control of actuators based on various sensor data. Alternatively, passive devices allow controllable compliance motion but usually are mechanically complex. We present another approach using a novel actuation mechanism based on magneto-rheological fluid (MRF) that incorporates variable stiffness directly into the joints. In this paper, we have investigated and analyzed principle characteristics of MRF actuation mechanism and presented the analytical-model. Then we have developed the static and dynamic model based on experimental test results and have discussed three essential modes of motion needed for human-robot manipulation interactive tasks.

  • 18.
    Akalin, Neziha
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kiselev, Andrey
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kristoffersson, Annica
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    An Evaluation Tool of the Effect of Robots in Eldercare on the Sense of Safety and Security2017Ingår i: Social Robotics: 9th International Conference, ICSR 2017, Tsukuba, Japan, November 22-24, 2017, Proceedings / [ed] Kheddar, A.; Yoshida, E.; Ge, S.S.; Suzuki, K.; Cabibihan, J-J:, Eyssel, F:, He, H., Springer International Publishing , 2017, s. 628-637Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The aim of the study presented in this paper is to develop a quantitative evaluation tool of the sense of safety and security for robots in eldercare. By investigating the literature on measurement of safety and security in human-robot interaction, we propose new evaluation tools. These tools are semantic differential scale questionnaires. In experimental validation, we used the Pepper robot, programmed in the way to exhibit social behaviors, and constructed four experimental conditions varying the degree of the robot’s non-verbal behaviors from no gestures at all to full head and hand movements. The experimental results suggest that both questionnaires (for the sense of safety and the sense of security) have good internal consistency.

  • 19.
    Akalin, Neziha
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kiselev, Andrey
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kristoffersson, Annica
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Enhancing Social Human-Robot Interaction with Deep Reinforcement Learning.2018Ingår i: Proc. FAIM/ISCA Workshop on Artificial Intelligence for Multimodal Human Robot Interaction, 2018, MHRI , 2018, s. 48-50Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This research aims to develop an autonomous social robot for elderly individuals. The robot will learn from the interaction and change its behaviors in order to enhance the interaction and improve the user experience. For this purpose, we aim to use Deep Reinforcement Learning. The robot will observe the user’s verbal and nonverbal social cues by using its camera and microphone, the reward will be positive valence and engagement of the user.

  • 20.
    Akbari, Haris
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Amel, Hadzic
    Svensk vindkraft2012Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
  • 21.
    Albaldawi, Hisham
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kobbah, Diana
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Dimensionering av Traverskranbana2015Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Kranlaster som verkar på kranbanor varierar med tiden och kan inte behandlas som statiska laster, detta gör att en statisk beräkning inte är tillräckligt säker, därför bör kranbalkar utformas på så sett att den klarar av statiska såväl som dynamiska kranlaster.

    Arbetet valdes efter förstudier som gjordes på internet för att få grundläggande kunskap om ämnet. Informationen söktes på svenska, engelska och tyska för att kunna hitta relevanta och pålitliga källor som behandlar traverskranbanor enligt eurokod. Tack vare råd från Björn Åsted från Stålbyggnadsinstitutet (SBI), kunde en bok på tyska hittas. För att kunna jämföra resultaten används ett svenskt program CraneGirder EC3 under arbetet.

    Rapporten innehåller en beräkningsmodell för en valsad profil balk, beräkningar baserades på eurokod ekvationer och föreskrifter vilket var som dimensionerings underlag för arbetet. I denna rapport hänvisas hur en kranbana skall dimensioneras med hög utnyttjandegrad, ett antal kontroller gjordes för att säkerställa att balken och dess detaljer, såsom räl och svets är säkert utformade mot utmattning och deformation. Dimensioneringen utgick ifrån lastberäkningar för traverskranen.

    Handberäkningar visade hur olika kranlaster kan kombineras i lastgrupper för att åstadkomma högsta inverkan på balken, handberäknings resultat visade att HEB 280 och dimensioneringen dominerades enbart av lastgrupp 1 och 5. Med hjälp av beräkningsprogram stämde resultaten i hög grad överens med programmet men med några avvikelser. För den avgränsningen som antogs i arbetet verkade utmattningen inte ha en dominerande inverkan.

  • 22.
    Albitar, Houssam
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Enabling a Robot for Underwater Surface Cleaning2017Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Biofouling build-up on submerged structures such as ships, petroleum and gas storage tanks, electric power plants, bridges, oil rigs etc. is a major problem that affects the surface material of the structure, the eventual hydrodynamic quality of the surface and in some cases the efficacy of cooling systems. Underwater cleaning is a solution to maintain submerged structures in order to assure proper functioning for as long as possible. Consequently, there has been an increased interest in the development of new technologies for robotised underwater cleaning systems.

    This thesis presents a new concept of a flexible crawling mechanism for an industrial underwater cleaning robot, which is evaluated from the viewpoint of its capability to work underwater, scanning the desired surface, and perform a cleaning task. The main research questions investigated in this thesis are: (1.) how to select the most important features in choosing the platform mechanism to fulfil the surface scanning operation, (2.) how to design the platform in order to bear the forces related to the cleaning task, (3.) how to maintain surface contact throughout cleaning, (4.) determine the significant parameters to be monitored in order to ensure stable positioning on the surface during the cleaning process and (5.) how to develop the control of actuators to realise the locomotion and to follow the desired trajectory.

    This thesis begins with a classification and discussion of the available solutions for underwater operation, taking into consideration the benefits and drawbacks, overall efficiency and environmental and human safety issues. From this survey, an underwater mobile robotic platform is designed to address the main requirements and industrial needs. Further, a study and simulation of its mobility and stability on the surface is performed and a complete scenario of the entire cleaning operation is presented. In addition, an overview of the required sensors and the control system is given. Finally, a new robotised system was developed to clean underwater surfaces with minimum active degrees of freedom. A successful simulation and real experimental results were obtained with a simplified lab-scale prototype. The thesis concludes with a summary of future works and outlook for the growing field of underwater cleaning robots.

    Delarbeten
    1. Underwater Robotics: Surface Cleaning Technics, Adhesion and Locomotion Systems
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>Underwater Robotics: Surface Cleaning Technics, Adhesion and Locomotion Systems
    2016 (Engelska)Ingår i: International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN 1729-8806, E-ISSN 1729-8814, Vol. 13, artikel-id 7Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
    Abstract [en]

    Underwater robots are being developed for various applications ranging from inspection to maintenance and cleaning of submerged surfaces and constructions. These platforms should be able to travel on these surfaces. Furthermore, these platforms should adapt and reconfigure for underwater environment conditions and should be autonomous. Regarding the adhesion to the surface, they should produce a proper attaching force using a light-weight technics. Taking these facts into consideration, this paper presents a survey of different technologies used for underwater cleaning and the available underwater robotics solutions for the locomotion and the adhesion to surfaces.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    INTECH, 2016
    Nyckelord
    Underwater Robot, Underwater Cleaning, Bio-fouling, Adhesion, Locomotion
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Forskningsämne
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-47813 (URN)10.5772/62060 (DOI)000368630700001 ()2-s2.0-85002271299 (Scopus ID)
    Tillgänglig från: 2016-01-28 Skapad: 2016-01-28 Senast uppdaterad: 2018-01-10Bibliografiskt granskad
    2. New concept of in-water surface cleaning robot
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>New concept of in-water surface cleaning robot
    2013 (Engelska)Ingår i: Mechatronics and Automation (ICMA), 2013 IEEE International Conference onDate 4-7 Aug. 2013, IEEE conference proceedings, 2013, s. 1582-1587Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper introduces a new concept of flexible crawling mechanism to design an industrial underwater cleaning robot, which is evaluated from the viewpoint of the capability to work underwater, scanning the desired surface, and bearing the reactions. This can be used as a robotic application in underwater surface cleaning and maintenance. We designed a robot that realizes the motion by contraction and extraction using DC-motors and vacuum technology. In this study we first focused on realizing the adhesion, bearing reactions, and achieving a stable locomotion on the surface.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    IEEE conference proceedings, 2013
    Nyckelord
    climbing robot; inspection
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Forskningsämne
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-30340 (URN)10.1109/ICMA.2013.6618150 (DOI)000335375900267 ()2-s2.0-84887901379 (Scopus ID)978-1-4673-5557-5 (ISBN)
    Konferens
    2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), 4-7 aug. 2013, Takamatsu, Japan
    Tillgänglig från: 2013-08-27 Skapad: 2013-08-27 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad
    3. In-water surface cleaning robot: concept, locomotion and stability
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>In-water surface cleaning robot: concept, locomotion and stability
    2014 (Engelska)Ingår i: International Journal of Mechatronics and Automation, ISSN 2045-1067, Vol. 4, nr 2, s. 104-115Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
    Abstract [en]

    This paper introduces a new concept of flexible crawling mechanism in the design ofindustrial in-water cleaning robot, which is evaluated from the viewpoint of work and operationon an underwater surface. It enables the scanning and cleaning process performed by water jets,while keeping stable robot position on the surface by its capacity to bear and compensate the jetreactions. Such robotic platform can be used for cleaning and maintenance of various underwatersurfaces, including moving ships in the open sea. The designed robot implements its motions bycontraction and expansion of legged mechanism using standard motors and suction cupstechnology. In this study we focus at the conditions for achieving enough adhesion for keepingcontinuous contact between the robot and the surface and robot stability in different situations forthe basic locomotions.

    Nyckelord
    underwater robot, crawling robot, underwater surface cleaning
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-35987 (URN)10.1504/IJMA.2014.062338 (DOI)000335375900267 ()2-s2.0-84904859302 (Scopus ID)
    Tillgänglig från: 2014-08-19 Skapad: 2014-08-19 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad
    4. Stability study of underwater crawling robot on non-horizontal surface
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>Stability study of underwater crawling robot on non-horizontal surface
    2014 (Engelska)Ingår i: Mobile Service Robotics: Clawar 2014: 17th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines: Poznan, Poland 21 - 23 July 2014, Singapore: World Scientific, 2014, s. 511-519Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper introduces a study of a concept of exible crawling mechanism todesign an industrial underwater cleaning robot, which is evaluated from theviewpoint of the capability to work underwater, scanning the desired surface,and bearing the reactions. This can be used as a robotic application in under-water surface cleaning and maintenance. In this study we focused on realizingthe adhesion on the surface in stationary and in motion, bearing reactions,enabling the needed locomotion types for scanning, and achieving the stabilityin dierent situations on the surface.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    Singapore: World Scientific, 2014
    Nyckelord
    Crawling robot, underwater, locomotion, stability
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-35985 (URN)000342693100061 ()2-s2.0-85007347787 (Scopus ID)978-981-4623-34-6 (ISBN)
    Konferens
    Clawar 2014: 17th International Conference on Climbing and Walking Robots CLAWAR, Poznan, Poland, 21 - 23 July, 2014
    Tillgänglig från: 2014-08-19 Skapad: 2014-08-19 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad
    5. Layered mission control architecture and strategy for crawling underwater cleaning robot
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>Layered mission control architecture and strategy for crawling underwater cleaning robot
    2015 (Engelska)Ingår i: International Journal of Mechatronics and Automation, ISSN 2045-1059, Vol. 5, nr 2/3, s. 114-124Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
    Abstract [en]

    This paper presents the mechanical design and the control system architecture of anunderwater robot, developed for bio-fouling cleaning surfaces. The robotic system presented herehas been designed to improve the productivity, reduce the environmental impacts, and excludethe hazards for the operators. The control system has a layered structure which is distributed intotwo blocks: cleaning robot, and on-board base station connected with power and control cablesand a water hose, to facilitate different modes of operations and to increase the system reliability.A low level control has been implemented on the robotic platform. The onboard station designedto be in different layers of the control system: manual, semiautonomous and autonomous modes.A scaled prototype has been implemented and tested to prove the concept, and to make certainthat the mechanical design and the chosen control system are perfectly suited to the mainfunctions of the robotic system.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    InderScience Publishers, 2015
    Nyckelord
    underwater robots, layered control system, crawling robots, bio-fouling cleaning
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Forskningsämne
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-49753 (URN)10.1504/IJMA.2015.075957 (DOI)2-s2.0-84973596360 (Scopus ID)
    Tillgänglig från: 2016-04-11 Skapad: 2016-04-11 Senast uppdaterad: 2018-01-10Bibliografiskt granskad
  • 23.
    Alderholm, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Torstensson, Mattias
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Funktionsbaserad undersökning av BENTLEYS POWERCIVIL FOR SWEDEN och Novapoint 19 DCM2016Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [ar]

    Examensarbetet gjordes i samarbete med WSP Samhällsbyggnad i Örebro våren

    2014. WSP Samhällsbyggnad är ett konsultföretag i byggbranschen med inriktning

    på väg och mark. Projekteringsverktyg är en viktig del för att kunna utföra

    ett bra arbete. Därför gjordes en utredning mellan åren 2012 och 2013 om vilket

    eller vilka program som ligger rätt i tiden. Syftet med denna rapport är att jämföra

    två av de programmen som WSP tog fram som möjliga projekteringsverktyg.

    Arbetet genomfördes genom att projektera en fiktiv väg i både programmet Novapoint

    19 DCM och Bentleys PowerCivil for Sweden. Olika funktioner har jämförts

    i en matristabell för att få fram ett resultat på ett överskådligt sätt.

    Resultatet som uppkom i denna rapport blev till fördel för PowerCivil for Sweden.

    Främst för deras överbyggnadsfunktion men även för att det finns möjlighet

    till att koppla standarder till programmet.

  • 24.
    Alfredsson, Axel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Knutson, Gustav
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Analys av driftstopp i ett hyvleri2017Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Moelven är en av Skandinaviens största trämekaniska koncerner med 52 operativa enheter i Norge, Sverige och Danmark. Denna studie har utförts i hyvlerianläggningen hos Moelven Valåsen Wood AB som är ett hyvleri och vidareförädling av byggvirke beläget i Karlskoga.

    Problemet grundar sig i att Moelven vill öka utnyttjandegraden i hyvlerianläggningen. Denna ligger idag på ca 65% och hyvleriet begränsar därför en stor del av materialflödet. Syftet med denna fallstudie var att undersöka vilka orsaker som ligger bakom den låga utnyttjandegraden för att ge förslag på åtgärder till dessa.

    Studien inleddes med ett brett perspektiv för att kunna undersöka de verkliga orsakerna till problemet. En analys gjordes av de olika stopporsakerna för att klargöra vilka olika stopp som uppstår samt hur stor del av den totala stopptiden de utgör. Vidare gjordes avgränsningar som innebar en fördjupning inom omställningsprocessen då omställningar av hyveln utgjorde 30% av den totala stopptiden under tidsperioden. För att kunna analysera denna process gjordes videoinspelningar där de olika arbetsmomenten definierades och tidsattes. Då fräsbyten var de omställningar som observerades flest antal gånger utformades konkreta förbättringsförslag främst för dessa. Moelven får även underlag för att kunna gå vidare med de övriga omställningarna.

    Fallstudien resulterade i olika förbättringsförslag som främst syftade till att effektivisera omställningarna. Dessa förslag innebar:

    • Separera externa och interna aktiviteter, såsom att förbereda verktyg inför omställningen.

    • Använda verktygsvagnar för att eliminera rörelser i så stor utsträckning som möjligt.

    • Skapa bättre ordning på verktyg genom att utforma en check table.

    Standardisering av arbetsmoment genom att skapa en rutinbeskrivning samt dela upp  operatörerna i olika arbetsroller.

    Involvera alla i organisationen för att kunna arbeta med ständiga förbättringar.

    En simulering gjordes genom att implementera delar av förbättringsförslaget vilken medförde en ställtidsreducering om 32.5% för fräsbyte. Då en stor gemensam faktor för alla typer av omställningar är rörelser, vilket förbättringsförslaget syftar till att reducera kan det antas vara generaliserbart för övriga omställningar.

  • 25.
    Algesten, Johannes
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Svedberg, Sofie
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    KONSTRUKTION AV AUTOMATISK PÅHASPLINGSPROCESS VID TILLVERKNING AV BANDSTÅL2012Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Det uppdrag som vi har fått är att konstruera en utrustning som ska automatisera påhasplingsprocessen vid tillverkning av bandstål. Målet med det här examensarbetet är att ta fram ett produktionsunderlag åt uppdragsgivaren som ska ligga till grund för fortsatt arbete.Produktionsunderlaget ska innefatta ritningar, inköpslista för komponenter och en kostnadsberäkning. En förstudie genomfördes där vi besökte en av Sveriges största bandstålstillverkare för att undersöka vilka lösningar de hade på vårt problem. Utifrån det vi sett gjordes en konceptgenerering som ledde till det koncept som vi gick vidare med.Under arbetets gång har vi lagt stor vikt vid att göra konstruktionen så enkel som möjlig för att få en rimlig tillverkningskostnad. Vi har också tagit hänsyn till att konstruktionen ska integreras med befintlig utrustning. Angående tillverkningskostnaden så har vi i största möjliga mån försökt att använda standardkomponenter och standarddimensioner på materialet i konstruktionen. Delar av konstruktionen som utsätts för höga krafter har analyserats med hjälp av ANSYS. Resultatet blev en konstruktion med två armar som med hjälp av en rem omsluter haspeln.Den ena armen styrs med hjälp av en hydraulcylinder medan den andra positioneras tack vare att remmen sträcks. Konstruktionen kommer att placeras ovanför haspeln och sänkas ner när den används.

  • 26.
    AL-Hindi, Rafah
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Yousef, Yousef
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    BIM Byggnadsinformationsmodellering BIM-användning hos de olika aktörerna2017Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Clarus arkitekter som projekteringsföretag får ofta beställningar från entreprenörer och beställare där de efterfrågar en BIM-modell. I de flesta fallen så används inte BIM modellen helt utan man tar fram 3D-ritningar eller 2D-ritningar. Då ställs frågan “Har beställaren/entreprenören rätt uppfattning om vad BIM är?” Olika aktörer har olika riktlinjer och krav som projektören ska följa.

    Frågan som arbetet kommer svara på är “hur ska konsulten göra för att på bästa sätt kunna erbjuda rätt tjänst samt mot vilka mål ska konsulten jobba.”

    Syftet med den här fallstudien är att ta reda på hur BIM användningen skulle kunna underlätta arbetet samt kommunikationen mellan de olika aktörerna som är inblandade i ett byggprojekt. Att undersöka hur kompetensnivån ligger till hos Beställare, Entreprenör och projektörer/arkitekter och svara på frågan “Vad ligger bakom kompetensskillnaden som finns?”

    Arbetet inleddes med litteraturstudier för insamling och sammanställning av information. Frågor kommer att ställas upp för att senare kunna användas under intervjuerna med olika personer från olika företag. Intervjuerna kommer att ske med bland annat med individer från konsult-, entreprenör- och beställare företag.

    Intresset att använda BIM är stort i branschen men tyvärr så finns det stor kompetensbrist. Beställare och entreprenörer har planer att börja använda sig av BIM mer vilket kommer att ske de kommande åren, men i nuläget så vill man inte ta nya risker och föredrar att använda sig av traditionella metoder som är mer säkra. För att man skulle kunna tillämpa BIM mer i byggbranschen så behövs det mer kunskap.

     

  • 27.
    Al-Hussein, Heba
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    PLATSBASERAD HANTERING AV SÄKERHETSRISKER PÅ EN BYGGARBETSPLATS PÅ SKANSKA2015Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Ska det finnas arbetsmiljörisker på byggarbetsplatser?

    Det är en fråga som dagligen diskuteras på många byggföretag. Byggbranschen är en stor bransch som speglar det samhället behöver för att fungera, allt från bostäder, sjukhus, kommersiella byggnader, vägar, broar, hamnar osv. Men allt slags byggande medför även säkerhetsrisker för de som befinner sig på byggarbetsplatsen. Arbetsrelateradeolyckor och arbetssjukdomar är enligt arbetsmiljöverket dubbelt så vanliga hos byggnadsarbetare jämfört med övriga arbetstagare [1].

    Skanska som är ett av de ledande byggföretagen i Sverige arbetar hårt med arbetsmiljö och säkerhetsfrågor. Det finns en nollvision om noll arbetsolyckor. Mitt Gröna Kvarter är ett om-och nybyggnations projekt som har satsat extra mycket på arbetsmiljö och säkerhet, därför har just detta projekt valts ut för att studera vad som gjorts och om detta kan förbättras ytterligare. Hur säkerhetsrisker ska behandlas och åtgärdas varierar beroende på aktiviteten som ska utföras och risken att en personskada uppstår på just den platsen. Skanska har med SBUF-stöd publicerat två rapporter om hur en ritning kan öka säkerhet på byggarbetsplatser, och använt sig av en referensgrupp som jobbar i olika byggprojekt för att samla in information.

    Detta examensarbete presenterar ett nytt sätt att kategorisera säkerhetsrisker på en byggarbetsplats, i samband med att det finns en rapport som visar hur säkerhetsrisker kan redovisas på ritningar och föreskrifter.

    En tidsplanering innehåller alla aktiviteter som skall göras innan en byggnad står färdig, alla säkerhetsrisker kan hänvisas till tidsplaneringen även om det inte är effektivt. Ungefär 50 % av alla säkerhetsrisker som hittades i projektet "Mitt Gröna Kvarter" berodde snarare på platsen än på den typ av arbete som skulle utföras, därför ses både en aktivitets- och platsbaserad redovisning som en optimallösning.

  • 28.
    Ali Ibrahim, Yusuf
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    KOMMUNIKATION OCH INFORMATIONSFLÖDE En studie av förbättringsmöjligheter vid Strängbetongs fabrik i Kungsör: COMMUNICATION AND FLOW OF INFORMATION A study of the improvement opportunities at Strängbetong plant in Kungsör2015Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Fungerande kommunikation och hinderfritt informationsflöde är oumbärliga för en organisations produktivitet och effektivitet. Tidigare undersökningar kring kommunikation och informationsflöde visar att effektiviteten och produktiviteten i en organisation är korrelaterade med hur bra kommunikationen och informationsflödet fungerar i organisationen. Syftet med arbetet som presenteras i denna rapport är att kartlägga och analysera kommunikationen och informationsflödet i Strängbetongs fabrik i Kungsör. Metoderna som användes under arbetets gång är intervjuer med personal från olika avdelningar och öppna samtal med produktionspersonal i fabriken. Förutom intervjuer och samtal med personalen undersöktes även hur olika datasystem används för produktionsuppföljning och förbättringsarbete.

    Hur kommunikationen och informationsflödet kan förbättras presenteras i slutsatsen. Resultatet visar hur bristfällig kommunikation mellan olika parter vars arbete hänger ihop ger upphov till minskad produktivitet, ökade väntetider samt leder till omarbeten och kassationer.

  • 29.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kiselev, Andrey
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Klügl, Franziska
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Örebro universitet, Institutionen för juridik, psykologi och socialt arbete.
    Längkvist, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Exploiting Context and Semantics for UAV Path-finding in an Urban Setting2017Ingår i: Proceedings of the 1st International Workshop on Application of Semantic Web technologies in Robotics (AnSWeR 2017), Portoroz, Slovenia, May 29th, 2017 / [ed] Emanuele Bastianelli, Mathieu d'Aquin, Daniele Nardi, Technical University Aachen , 2017, s. 11-20Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper we propose an ontology pattern that represents paths in a geo-representation model to be used in an aerial path planning processes. This pattern provides semantics related to constraints (i.e., ight forbidden zones) in a path planning problem in order to generate collision free paths. Our proposed approach has been applied on an ontology containing geo-regions extracted from satellite imagery data from a large urban city as an illustrative example.

  • 30.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kiselev, Andrey
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Längkvist, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Klügl, Franziska
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    An Ontology-Based Reasoning Framework for Querying Satellite Images for Disaster Monitoring2017Ingår i: Sensors, ISSN 1424-8220, E-ISSN 1424-8220, Vol. 17, nr 11, artikel-id 2545Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper presents a framework in which satellite images are classified and augmented with additional semantic information to enable queries about what can be found on the map at a particular location, but also about paths that can be taken. This is achieved by a reasoning framework based on qualitative spatial reasoning that is able to find answers to high level queries that may vary on the current situation. This framework called SemCityMap, provides the full pipeline from enriching the raw image data with rudimentary labels to the integration of a knowledge representation and reasoning methods to user interfaces for high level querying. To illustrate the utility of SemCityMap in a disaster scenario, we use an urban environment—central Stockholm—in combination with a flood simulation. We show that the system provides useful answers to high-level queries also with respect to the current flood status. Examples of such queries concern path planning for vehicles or retrieval of safe regions such as “find all regions close to schools and far from the flooded area”. The particular advantage of our approach lies in the fact that ontological information and reasoning is explicitly integrated so that queries can be formulated in a natural way using concepts on appropriate level of abstraction, including additional constraints.

  • 31.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Automated reasoning using abduction for interpretation of medical signals2014Ingår i: Journal of Biomedical Semantics, ISSN 2041-1480, E-ISSN 2041-1480, Vol. 5, artikel-id 35Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper proposes an approach to leverage upon existing ontologies in order to automate the annotation of time series medical data. The annotation is achieved by an abductive reasoner using parsimonious covering theorem in order to determine the best explanation or annotation for specific user defined events in the data. The novelty of this approach resides in part by the system’s flexibility in how events are defined by users and later detected by the system. This is achieved via the use of different ontologies which find relations between medical, lexical and numerical concepts. A second contribution resides in the application of an abductive reasoner which uses the online and existing ontologies to provide annotations. The proposed method is evaluated on datasets collected from ICU patients and the generated annotations are compared against those given by medical experts.

  • 32.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Ontology alignment for classification of low level sensor data2012Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 33.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Reasoning for Improved Sensor Data Interpretation in a Smart Home2014Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper an ontological representation and reasoning paradigm has been proposed for interpretation of time-series signals. The signals come from sensors observing a smart environment. The signal chosen for the annotation process is a set of unintuitive and complexgas sensor data. The ontology of this paradigm is inspired form the SSNontology (Semantic Sensor Network) and used for representation of both the sensor data and the contextual information. The interpretation process is mainly done by an incremental ASP solver which as input receivesa logic program that is generated from the contents of the ontology. The contextual information together with high level domain knowledge given in the ontology are used to infer explanations (answer sets) for changes in the ambient air detected by the gas sensors.

  • 34.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Towards Automatic Ontology Alignment for Enriching Sensor Data Analysis2013Ingår i: Communications in Computer and Information Science, ISSN 1865-0929, E-ISSN 1865-0937, Vol. 415, s. 179-193Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this work ontology alignment is used to align an ontology comprising high level knowledge to a structure representing the results of low-level sensor data classification. To resolve inherent uncertainties from the data driven classifier, an ontology about application domain is aligned to the classifier output and the result is recommendation system able to suggest a course of action that will resolve the uncertainty. This work is instantiated in a medical application domain where signals from an electronic nose are classified into different bacteria types. In case of misclassifications resulting from the data driven classifier, the alignment to an ontology representing traditional microbiology tests suggests a subset of tests most relevant to use. The result is a hybrid classification system (electronic nose and traditional testing) that automatically exploits domain knowledge in the identification process.

  • 35.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Pecora, Federico
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Context Recognition: Towards Automatic Query Generation2015Ingår i: Ambient Intelligence: 12th European Conference, AmI 2015, Athens, Greece, November 11-13, 2015, Proceedings, Springer, 2015, s. 205-218Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we present an ontology-based approach in designing knowledge model for context recognition (CR) systems. The main focus in this paper is on the use of an ontology to facilitate the generation of user-based queries to the CR system. By leveraging from the ontology, users need not know about sensor details and the structure of the ontology in expressing queries related to events of interest. To validate the approach and demonstrate the flexibility of the ontology for query generation, the ontology has been integrated in two separate application domains. The first domain considers a health care system implemented for the GiraffPlus project where the query generation process is automated to request information about activities of daily living. The second application uses the same ontology for an air quality monitoring application in the home. Since these two systems are independently developed for different purposes, the ease of applying the ontology upon them can be considered as a credit for its generality.

  • 36.
    Alirezaie, Marjan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Renoux, Jennifer
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Köckemann, Uwe
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kristoffersson, Annica
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Karlsson, Lars
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Blomqvist, Eva
    RISE SICS East, Linköping, Sweden.
    Tsiftes, Nicolas
    RISE SICS, Stockholm, Sweden.
    Voigt, Thiemo
    RISE SICS, Stockholm, Sweden.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    An Ontology-based Context-aware System for Smart Homes: E-care@home2017Ingår i: Sensors, ISSN 1424-8220, E-ISSN 1424-8220, Vol. 17, nr 7, artikel-id 1586Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Smart home environments have a significant potential to provide for long-term monitoring of users with special needs in order to promote the possibility to age at home. Such environments are typically equipped with a number of heterogeneous sensors that monitor both health and environmental parameters. This paper presents a framework called E-care@home, consisting of an IoT infrastructure, which provides information with an unambiguous, shared meaning across IoT devices, end-users, relatives, health and care professionals and organizations. We focus on integrating measurements gathered from heterogeneous sources by using ontologies in order to enable semantic interpretation of events and context awareness. Activities are deduced using an incremental answer set solver for stream reasoning. The paper demonstrates the proposed framework using an instantiation of a smart environment that is able to perform context recognition based on the activities and the events occurring in the home.

  • 37.
    Almerstedt, Matilda
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lindhé, Johanna
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Empirisk studie i form och geometrins upplevda inverkan på konsument produkter2012Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Sammanfattning

    Det är oklart vilka mekaniska egenskaper som påverkar konsumentprodukter, det kan antas att form och geometri påverkar den upplevda känslan av konsumentprodukter. Syftet med projektet är att med hjälp av en panelstudie undersöka hur geometrin och vikanvisningar påverkar känslan vid användning av konsumentprodukter.Studien har utförts på tre konsumentprodukter med olika dimensioner där varje produkt produceras i två olika varianter. Resultatet visar att konsumentproduktens geometri har betydelse, medan vikanvisningar inte har någon markant inverkan.

  • 38.
    Almestrand, Lovisa
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Passivhus i Örebro län: Undersökning av marknaden för fastighetsägare2009Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Detta examensarbete syftar till att undersöka vilken kunskap som fastighetsägare har om passivhus samt om det finns någon marknad för detta koncept i Örebro län.

    Miljö- och klimatproblemen i världen blir allt större och ett resultat av detta är den ständigt cirkulerande debatten om passivhus.  Lågenergihus är en nödvändig lösning för att energianvändningen ska kunna minskas, då bostadssektorn står för cirka 40 % av Sveriges totala energianvändning. Passivhus är en utveckling av lågenergihuset som byggs utan konventionellt uppvärmningssystem och har en låg energianvändning. Asplunds Bygg i Örebro bygger nu våren 2009 de första passivhusen i Örebro.

    Examensarbetet inleddes med att fastighetsägare kontaktades och intervjuer bokades. De muntliga intervjuerna genomfördes under en fyra veckors period på respektive fastighetsägares kontor. En egen fördjupning i ämnet gjordes parallellt med intervjuerna genom att studera passivhus i bl.a. litteratur, artiklar och på Internet. Resultatet av intervjuerna sammanställdes, jämfördes och analyserades utifrån syftet med arbetet.

    Fastighetsägarna är positivt inställda till konceptet och anser att energifrågan är viktig, men kunskapen kring passivhus hos vissa är bristfällig. Avslutningsvis konstateras att utifrån resultatet av intervjuerna så verkar det som att det finns en framtida marknad för passivhus i Örebro län.

    Nyckelord: passivhus, lågenergihus, energianvändning, ventilationssystem, värmeåtervinning, tjock isolering.  

  • 39.
    Almér, Ida
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hed, Johanna
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Utveckling av delningsarm2017Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Denna rapport rapporterar ett examenarbete utfört av Ida Almér och Johanna Hed hos företaget EMBA Machinery AB. Företaget tillverkar konverteringsmaskiner för wellpapp. In i konverteringsmaskinerna matas wellpappark och ut kommer rillade, vikta och limmade wellpapplådor. EMBA’s maskiner ä såkallade inlinemaskiner som bestå av flera enheter. Den enhet som examensarbetet adresserar ä enheten uppräkningen. Uppräkningen är den sista enheten i EMBA’s maskiner och den har till uppgift att räna och dela upp wellpapplåorna i buntar.

    EMBA ville att föfattarna skulle omkonstruera funktionen som delar upp wellpapplåorna, den såkallade delningsarmen, i den beröda enheten. Omkonstruktionen fö delningsarmen skulle styras via el-servodrift och fungera som ombyggnadssats fö tidigare maskiner.

    Beräningar i syfte att undersöa vilka späningar som uppstå vid kritiska punkter i konstruktionen har genomföts. Röelseprofiler har tagits fram och dimensionering av motorer och väellåor har gjorts. Parallellt med detta skapades äen en 3D-modell i CAD. Utifrå CAD-modellen kan föetaget gåvidare med att skapa kompletta ritningsunderlag.

  • 40.
    Alzghoul, Ahmad
    et al.
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Löfstrand, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Increasing availability of industrial systems through data stream mining2011Ingår i: Computers & industrial engineering, ISSN 0360-8352, E-ISSN 1879-0550, Vol. 60, nr 2, s. 195-205Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Improving industrial product reliability, maintainability and thus availability is a challenging task for many industrial companies. In industry, there is a growing need to process data in real time, since the generated data volume exceeds the available storage capacity. This paper consists of a review of data stream mining and data stream management systems aimed at improving product availability. Further, a newly developed and validated grid-based classifier method is presented and compared to one-class support vector machine (OCSVM) and a polygon-based classifier.

    The results showed that, using 10% of the total data set to train the algorithm, all three methods achieved good (>95% correct) overall classification accuracy. In addition, all three methods can be applied on both offline and online data.

    The speed of the resultant function from the OCSVM method was, not surprisingly, higher than the other two methods, but in industrial applications the OCSVMs' comparatively long time needed for training is a possible challenge. The main advantage of the grid-based classification method is that it allows for calculation of the probability (%) that a data point belongs to a specific class, and the method can be easily modified to be incremental.

    The high classification accuracy can be utilized to detect the failures at an early stage, thereby increasing the reliability and thus the availability of the product (since availability is a function of maintainability and reliability). In addition, the consequences of equipment failures in terms of time and cost can be mitigated.

  • 41.
    Alzghoul, Ahmad
    et al.
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Löfstrand, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Backe, Björn
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Data stream forecasting for system fault prediction2012Ingår i: Computers & industrial engineering, ISSN 0360-8352, E-ISSN 1879-0550, Vol. 62, nr 4, s. 972-978Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Competition among today’s industrial companies is very high. Therefore, system availability plays an important role and is a critical point for most companies. Detecting failures at an early stage or foreseeing them before they occur is crucial for machinery availability. Data analysis is the most common method for machine health condition monitoring. In this paper we propose a fault-detection system based on data stream prediction, data stream mining, and data stream management system (DSMS). Companies that are able to predict and avoid the occurrence of failures have an advantage over their competitors. The literature has shown that data prediction can also reduce the consumption of communication resources in distributed data stream processing. In this paper different data-stream-based linear regression prediction methods have been tested and compared within a newly developed fault detection system. Based on the fault detection system, three DSM algorithms outputs are compared to each other and to real data. The three applied and evaluated data stream mining algorithms were: Grid-based classifier, polygon-based method, and one-class support vector machines (OCSVM). The results showed that the linear regression method generally achieved good performance in predicting short-term data. (The best achieved performance was with a Mean Absolute Error (MAE) around 0.4, representing prediction accuracy of 87.5%). Not surprisingly, results showed that the classification accuracy was reduced when using the predicted data. However, the fault-detection system was able to attain an acceptable performance of around 89% classification accuracy when using predicted data.

  • 42.
    Alzghoul, Ahmad
    et al.
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Löfstrand, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Karlsson, Lennart
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Karlberg, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Data stream mining for increased functional product availability awareness2011Ingår i: Functional Thinking for Value Creation: Proceedings of the 3rd CIRP International Conference on Industrial Product Service Systems, Technische Universität Braunschweig, Braunschweig, Germany, May 5th - 6th, 2011 / [ed] Hesselbach, J. & Herrmann, C., Springer Berlin/Heidelberg, 2011, s. 237-241Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Functional Products (FP) and Product Service Systems (PSS) may be seen as integrated systems comprising hardware and support services. For such offerings, availability is key. Little research has been done on integrating Data Stream Management Systems (DSMS) for monitoring (parts of) a FP to improve system availability. This paper introduces an approach for how data stream mining may be applied to monitor hardware being part of a Functional Product. The result shows that DSMS have the potential to significantly support continuous availability awareness of industrial systems, especially important when the supplier is to supply a function with certain availability.

  • 43.
    Amato, Giuseppe
    et al.
    ISTI-CNR, Pisa, Italy.
    Broxvall, Mathias
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Chessa, Stefano
    Università di Pisa, Pisa, Italy.
    Dragone, Mauro
    University College Dublin, Dublin, Ireland.
    Gennaro, Caludio
    ISTI-CNR, Pisa, Italy.
    Lopez, Rafa
    Robotnik Automation, Valencia, Spain.
    Maguire, Liam
    University of Ulster, Coleraine, Ireland.
    McGinnity, Martin T.
    University of Ulster, Coleraine, Ireland.
    Micheli, Alessio
    Università di Pisa, Pisa, Italy.
    Renteria, Arantxa
    Tecnalia, Derio, Spain.
    O’Hare, Gregory M. P.
    University College Dublin, Dublin, Ireland.
    Pecora, Federico
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Robotic UBIquitous COgnitive Network2012Ingår i: Ambient Intelligence: Software and Applications / [ed] Paulo Novais, Kasper Hallenborg, Dante I. Tapia, Juan M. Corchado Rodríguez, Springer-Verlag New York, 2012, s. 191-195Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Robotic ecologies are networks of heterogeneous robotic devices pervasively embedded in everyday environments, where they cooperate to perform complex tasks. While their potential makes them increasingly popular, one fundamental problem is how to make them self-adaptive, so as to reduce the amount of preparation, pre-programming and human supervision that they require in real world applications. The EU FP7 project RUBICON develops self-sustaining learning solutions yielding cheaper, adaptive and efficient coordination of robotic ecologies. The approach we pursue builds upon a unique combination of methods from cognitive robotics, agent control systems, wireless sensor networks and machine learning. This paper briefly illustrates how these techniques are being extended, integrated, and applied to AAL applications.

  • 44.
    Amir, Halmat
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Örebro universitet.
    Björk, Chritian
    Örebro universitet.
    EGENKONTROLLER OCH FUKT, EN DEL I KVALITETSARBETET2013Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    För att kunna garantera hög kvalité på en slutprodukt är det viktigt att kvalitetsarbetet beaktas under produktionen. Kvalitetsarbete påverkar företaget på ett positivt sätt genom att säkerstäl-la nöjda kunder och bidra till både ett gott rykte och en god ekonomi. NCC misstänker att det förekommer bristfälligt kvalitetsarbete under produktion i byggbranschen och gav oss därför i uppdrag att undersöka hur deras arbete med detta fungerar. I examensarbetet har intervjuer gjorts ute på fem av NCC:s pågående projekt i Örebro län för att ge en bild av hur arbetet med egenkontroller och fukt ute på byggarbetsplatserna fungerar. Vi har kartlagt hur arbetstagarna jobbar med egenkontroller och fukt i produktion, om det finns några brister i arbete och i så-dana fall vad det beror på. Kartläggningen visar att upprättningen av mallarna till egenkon-troller behöver förbättras, dels beror det på tidsbrist och NCC:s verksamhetssystem som är begränsat. Det största problemet som de flesta upplever med kvalitetsarbete överlag är att det inte finns tillräckligt med tid för det.

  • 45.
    Amouzgar, Kaveh
    et al.
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden.
    Rashid, Asim
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden.
    Strömberg, Niclas
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden.
    Multi-objective optimization of a disc brake system by using SPEA2 and RBFN2013Ingår i: ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference: Volume 3B: 39th Design Automation Conference, New York: ASME Press, 2013Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Many engineering design optimization problems involve multiple conflicting objectives, which today often are obtained by computational expensive finite element simulations. Evolutionary multi-objective optimization (EMO) methods based on surrogate modeling is one approach of solving this class of problems. In this paper, multi-objective optimization of a disc brake system to a heavy truck by using EMO and radial basis function networks (RBFN) is presented. Three conflicting objectives are considered. These are: 1) minimizing the maximum temperature of the disc brake, 2) maximizing the brake energy of the system and 3) minimizing the mass of the back plate of the brake pad. An iterative Latin hypercube sampling method is used to construct the design of experiments (DoE) for the design variables. Next, thermo-mechanical finite element analysis of the disc brake, including frictional heating between the pad and the disc, is performed in order to determine the values of the first two objectives for the DoE. Surrogate models for the maximum temperature and the brake energy are created using RBFN with polynomial biases. Different radial basis functions are compared using statistical errors and cross validation errors (PRESS) to evaluate the accuracy of the surrogate models and to select the most accurate radial basis function. The multi-objective optimization problem is then solved by employing EMO using the strength Pareto evolutionary algorithm (SPEA2). Finally, the Pareto fronts generated by the proposed methodology are presented and discussed.

  • 46.
    Amouzgar, Kaveh
    et al.
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden .
    Strömberg, Niclas
    Department of Engineering Science, University West, Trollhättan, Sweden.
    An approach towards generating surrogate models by using RBFN with a priori bias2014Ingår i: Proceedings of the ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, 2014, Vol. 2B, New York, USA: ASME Press, 2014, artikel-id V02BT03A024Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, an approach to generate surrogate modelsconstructed by radial basis function networks (RBFN) with a prioribias is presented. RBFN as a weighted combination of radialbasis functions only, might become singular and no interpolationis found. The standard approach to avoid this is to add a polynomialbias, where the bias is defined by imposing orthogonalityconditions between the weights of the radial basis functionsand the polynomial basis functions. Here, in the proposed a prioriapproach, the regression coefficients of the polynomial biasare simply calculated by using the normal equation without anyneed of the extra orthogonality prerequisite. In addition to thesimplicity of this approach, the method has also proven to predictthe actual functions more accurately compared to the RBFNwith a posteriori bias. Several test functions, including Rosenbrock,Branin-Hoo, Goldstein-Price functions and two mathematicalfunctions (one large scale), are used to evaluate the performanceof the proposed method by conducting a comparisonstudy and error analysis between the RBFN with a priori and aposteriori known biases. Furthermore, the aforementioned approachesare applied to an engineering design problem, that ismodeling of the material properties of a three phase sphericalgraphite iron (SGI) . The corresponding surrogate models arepresented and compared

  • 47.
    Amouzgar, Kaveh
    et al.
    Product Development Department, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden; School of Engineering Science, University of Skövde, Skövde, Sweden.
    Strömberg, Niclas
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Department of Mechanical Engineering.
    Radial Basis Functions as Surrogate Models with A Priori Bias in Comparison with a Posteriori Bias2017Ingår i: Structural and multidisciplinary optimization (Print), ISSN 1615-147X, E-ISSN 1615-1488, Vol. 55, nr 4, s. 1453-1469Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In order to obtain a robust performance, the established approach when using radial basis function networks (RBF) as metamodels is to add a posteriori bias which is defined by extra orthogonality constraints. We mean that this is not needed, instead the bias can simply be set a priori by using the normal equation, i.e. the bias becomes the corresponding regression model. In this paper we demonstrate that the performance of our suggested approach with a priori bias is in general as good as, or even for many test examples better than, the performance of RBF with a posteriori bias. Using our approach, it is clear that the global response is modelled with the bias and that the details are captured with radial basis functions. The accuracy of the two approaches are investigated by using multiple test functions with different degrees of dimensionality. Furthermore, several modeling criteria, such as the type of radial basis functions used in the RBFs, dimension of the test functions, sampling techniques and size of samples, are considered to study their affect on the performance of the approaches. The power of RBF with a priori bias for surrogate based design optimization is also demonstrated by solving an established engineering benchmark of a welded beam and another benchmark for different sampling sets generated by successive screening, random, Latin hypercube and Hammersley sampling, respectively. The results obtained by evaluation of the performance metrics, the modeling criteria and the presented optimal solutions, demonstrate promising potentials of our RBF with a priori bias, in addition to the simplicity and straight-forward use of the approach.

  • 48.
    Ananiev, Anani
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Michelfelder, Thorsten
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Driving redundant robots by a dedicated clutch-based actuator2007Ingår i: Robot motion and control 2007 / [ed] Krzysztof Kozłowski, Berlin: Springer , 2007, s. 167-176Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    The redundancy in the body construction of humans and animals makes them very adaptable for a wide variety of natural environments. By switching/activating/deactivating they can accommodate the necessary locomotion for performing almost any task in their lifes. Therefore redundant and hyper-redundant robots are at the focus of research world-wide. The existing hyper-redundant robotic platforms are built in a plenty of mechanical constructions and purposes of use, but have a limited number of useful features that, unfortunately, limit their applicability in some important areas.

  • 49.
    Ander, Rebecka
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Effektivisering av materialflödet genom processkartläggning2017Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Hur ser dagens process ut och hur kan den förbättras var två frågor som företaget ställde sig. Det blev grunden för det här examensarbetet. Genom processkartläggning och analys av dagens process har ett förslag på utveckling av det interna materialflödet gjorts.

  • 50.
    Andersson, Alexander
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hjelmqvist, Rasmus
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Värdeflödeskartläggning och slöserier2015Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Atria Scandinavia är ett företag inom Atriakoncernen som är ett av de största företagen inom livsmedel i Finland. I Sköllersta finns en av deras fabriker, där produceras korv, hamburgare och helköttsprodukter.

    Två produkter på helköttsavdelningen var i behov av en värdeflödeskartläggning då gällande tidsstudier av processerna inte längre var aktuella. Produkterna är en av de vanligaste och äldsta på Atria, skivad helmuskel och en fågelprodukt som är en av de nyaste. För att kunna kalkylera kostnaden för den sålda varan på ett korrekt sätt krävs att uppdaterade tidsstudier finns tillgängliga.

    Värdeflödesanalys är ett kraftfullt verktyg hämtat ur Lean-filosofin som ger företaget en väldigt god överblick över värdeflödets alla processer. Detta ger goda möjligheter till en djup förståelse av processerna och flödena, någonting som är oumbärligt vid förbättringsarbete. I arbetet med värdeflödesanalysen på Atria genererades:

    • Uppdaterade tidsstudier
    • Processbeskrivningar
    • Värdeflödeskartor
    • Redogörelse för den värdeskapande- samt icke-värdeskapande tiden
    • Ett släktskapsdiagram med problemområden i flödena för produkterna
    • Möjliga rotorsaker till problem i flödena
    • Åtgärdsförslag till dessa problem
1234567 1 - 50 av 1320
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf