To Örebro University

oru.seÖrebro universitets publikasjoner
Endre søk
Begrens søket
1234567 1 - 50 of 4058
RefereraExporteraLink til resultatlisten
Permanent link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Treff pr side
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Forfatter A-Ø
  • Forfatter Ø-A
  • Tittel A-Ø
  • Tittel Ø-A
  • Type publikasjon A-Ø
  • Type publikasjon Ø-A
  • Eldste først
  • Nyeste først
  • Skapad (Eldste først)
  • Skapad (Nyeste først)
  • Senast uppdaterad (Eldste først)
  • Senast uppdaterad (Nyeste først)
  • Disputationsdatum (tidligste først)
  • Disputationsdatum (siste først)
  • Standard (Relevans)
  • Forfatter A-Ø
  • Forfatter Ø-A
  • Tittel A-Ø
  • Tittel Ø-A
  • Type publikasjon A-Ø
  • Type publikasjon Ø-A
  • Eldste først
  • Nyeste først
  • Skapad (Eldste først)
  • Skapad (Nyeste først)
  • Senast uppdaterad (Eldste først)
  • Senast uppdaterad (Nyeste først)
  • Disputationsdatum (tidligste først)
  • Disputationsdatum (siste først)
Merk
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 1.
    Aagaard, Sebastian
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Demonstrating customer and business value through the implementation of a Design for Reliability Program2023Independent thesis Advanced level (professional degree), 20 poäng / 30 hpOppgave
    Abstract [en]

    It is widely assumed within industry that implementation of a Design for Reliability (DfR) Program can reduce warranty costs, increase customer value and reduce Total Cost of Ownership (TCO) when applied within both product development and product improvement projects. DfR is the set of tools and related product development processes for improvement in the reliability of a product, over time through changes in the product design and the manufacturing process. This research activity aimed at demonstrating the customer and business value of implementing a DfR Program at Epiroc Surface Division. This wasinvestigated from the perspective of selected projects and product development activities focused on the Epiroc SmartROC D65 drilling rig, which has actively worked with the reliability tools.The study has concluded that implementing the DfR Program has yielded tangible business value. The enhanced Early-Life Reliability report now allows for better evaluation of business value. This value has primarily been derived from the ability to analyze reductions in warranty costs and improvements in Mean Time Between Events (MTBE), a subset of Mean Time between Failures (MTBF). A method has been developed to determine business value in terms of cost savings. From a customer perspective, when considering the TCO, it could be demonstrated that working actively with the reliability tools during product development positively affects the mechanical availability and productivity of the equipment resulting in TCO improvements. The primary tools employed in the study include the enhanced Early-Life Reliability report, and risk management tools employed during product development for early identification of potential failure modes.The study has concluded that the most significant opportunities for improving the DfR Program is by an increased collection of relevant data from the equipment’s useful life and not limited to the early life during the warranty period. Additionally, recording and reporting actual MTBFdata would be desirable to gain a broader perspective than what MTBE currently provides. Improving the quality and reliability of the input data used in tools like the Early-Life Reliability report would significantly enhance the output of this asset. It has been proven that the data can be utilized effectively. The enhanced version of the tool is not available for widespread use within the organization. However, once released, it could be a great opportunity to improve DfR in conjunction with the developed method for prioritizing efforts and demonstrating customer and business value.

  • 2.
    Aarseth Larsson, Kim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Chemical Characterisation of Nitrocellulose2014Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [en]

    Nitrocellulose is the main component in many types of ammunition, propellants and explosives. The principles of production for nitrocellulose have not changed much since the 19th century when it started being industrially produced for this purpose. The character of the nitrocellulose has a large effect on the end products abilities. The aim of this study was to develop a method that would be able to characterise and distinguish between nitrocellulose from different manufacturers to be able to relate the character of the nitrocellulose to the properties of ammunition, propellants and explosives. Samples were dissolved in acetone and analysed by GC/MS and data were then analysed by multivariable statistics. FTIR was also used to characterise the nitrocellulose. Results from both methods showed very small differences when chromatograms and spectra were analysed. This study shows that GC/MS and FTIR are not suitable for this type of characterisation. The differences between the data were not sufficient to be able to separate the samples from each other.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 3.
    Aarseth Larsson, Kim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Inhibition of SIRT1 Alters Apoptotic and Sex Related Genes in Zebrafish (Danio rerio)2014Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [en]

    Sirtuin 1 (SIRT1) is a nicotinamide adenine dinucleotide - dependent deacetylase that belongs to the sirtuin protein family. The protein has been linked to both cancer through its effect on p53 and age related illnesses through its effect on peroxisome proliferator-activated receptor gamma (PPAR-γ). Recent data have shown a correlation between SIRT1, male fertility and spermatogenesis. Because the mechanism of sex differentiation in zebrafish is still not wellunderstood the sirt1 gene is an attractive target to study in order to improve our understanding of this topic. Zebrafish of different age were exposed to various concentrations of EX-527 toinhibit the SIRT1 protein. This was followed by qRT-PCR analysis of apoptotic and sex-related genes. Both apoptotic and sex-related gene expression levels were affected by the exposure. There were differences in genes that were affected, both between the concentrations of EX-527, and between the ages of the exposed zebrafish. The male- specific gene sexdetermining region Y box 9A (sox9a) was down-regulated at both studied EX-527 concentrations in both zebrafish larvae and juveniles. The exposure of the EX-527 resulted in no significant difference in sex-ratio. Further studies are required to describe the pathway for SIRT1 gene regulation in zebrafish.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 4.
    Abad, Esteban
    et al.
    CSIC, Institute of Environmental Assessment and Water Research, Laboratory of Dioxins, Barcelona, Spain.
    Abalos, Manuela
    CSIC, Institute of Environmental Assessment and Water Research, Laboratory of Dioxins, Barcelona, Spain.
    Fiedler, Heidelore
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Air monitoring with passive samplers for dioxin-like persistent organic pollutants in developing countries (2017-2019)2021Inngår i: Chemosphere, ISSN 0045-6535, E-ISSN 1879-1298, Vol. 287, nr Pt 1, artikkel-id 131931Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    As part of the global monitoring plan on persistent organic pollutants (GMP) under the Stockholm Convention passive air samplers equipped with polyurethane foam disks (PUFs) were applied to monitor dioxin-like POPs. For sampling, toluene-pretreated PUFs were exposed for three months during two years. Chemical analysis was performed in one accredited expert laboratory using internationally accepted methods; for comparison, all results were normalized to one PUF and 3 month exposure. Total TEQs, using WHO2005-TEFs, were lowest in the Pacific Islands countries (PAC) and had similar mean values in Africa (16.8 pg TEQ/PUF), Asia (16.9 pg TEQ/PUF), and Latin American and Caribbean countries (GRULAC, 13.3 pg TEQ/PUF). Using median values, Asia (13.4 pg TEQ/PUF) and GRULAC (13.1 pg TEQ/PUF) had higher amounts than Africa (6.1 pg TEQ/PUF) and PAC (2.1 pg TEQ/PUF). The contribution of PCDD/PCDF to the total TEQ was 2-3-times higher than from the dl-PCB. Mono-ortho PCB did not play a role in any of the samples. The previous 40 samples during 2010/2011 and the present 195 samples from 2017/2018 did not show a statistical difference (p value = 0.3), only for GRULAC, a downward trend was identified. It is recommended combining 4 PUFs to ‘annual’ samples.

  • 5.
    Abalos, M.
    et al.
    MTM Research Center, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Abad, E.
    Laboratory of Dioxins, Mass Spectrometry Laboratory, Environmental Chemistry Dept., IDÆA-CSIC, Barcelona, Spain.
    van Leeuwen, S. P. J.
    Institute for Environmental Studies (IVM), Vrije University, Amsterdam, Netherlands; RIKILT-Institute of Food Safety, Wageningen, Netherlands.
    Lindström, Gunilla
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Fiedler, Heidelore
    UNEP Chemicals, Châtelaine GE, Switzerland.
    de Boer, J.
    Institute for Environmental Studies (IVM), Vrije University, Amsterdam, Netherlands.
    van Bavel, Bert
    Results for PCDD/PCDF and dl-PCBs in the first round of UNEPs biennial global interlaboratory assessment on persistent organic pollutants2013Inngår i: TrAC. Trends in analytical chemistry, ISSN 0165-9936, E-ISSN 1879-3142, Vol. 46, s. 98-109Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    The first worldwide interlaboratory assesment on persistent organic pollutants (POPs) under the Stockholm Convention was organized in the Asian/Pacific, Latin American and African regions during 2009-11.

    A relatively large number of laboratories reported data for the PCDDs/PCDFs and dioxin-like PCBs, especially in the Asian region. Within the Asian region, several participants used high-resolution GC/high-resolution MS systems optimized for dioxin analysis. The availibility of High-resolution mass spectrometer instrumentation is limited in the Latin America and African regions, although recently several new laboratories for dioxins have started in the Latin American region.

  • 6.
    Abbas, Malak
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Al-Falahi, Diana
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Digitala lärresurser i matematikundervisning2022Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Samhället är väldigt digitaliserat och digitala lärresurser har fått ett stort utrymme på skolan i nästan alla årskurser. Syftet med att använda digitala lärresurser är för att stötta eleverna i deras lärande och utveckling. Digitala lärresurser har ytterligare ett syfte som är att underlätta lärarens arbete. I denna studie kommer en systematiskt litteraturstudie att göras för att undersöka vad tidigare forskning som har fokuserat på digitala lärresurser i matematikundervisning kommer sammanställas. digitala lärresurser inom matematikundervisningen. Syftet med denna litteraturstudie är att undersöka användningen av digitala lärresurser under matematikundervisningen samt hur den kan främja elevers lärande. Studien kommer även att ta del av användningen av digitala lärresurser utifrån sociokulturella perspektivet. Resultaten av de sammanställda forskningarna visade att digitala lärresurser av olika slag kan främja elevernas lärande på olika sätt. Det främjar bland annat motivation till lärande, engagemang, problemlösningsförmåga, algebraiska tänkande, tal beräkningar, mönsterigenkänning m.m. Resultatet har även visat att en stor del av bakomliggande aspekter som kan hindra att elevers lärande främjas genom digitala lärresurser är lärarnas brist på kunskap gällande användning av materialet.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 7.
    Abderhim, Walid Tajeddinn
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Morphological Analysis of β-catenin and E-cadherin in Colorectal Cancer2012Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 30 poäng / 45 hpOppgave
  • 8.
    Abdirazak Mohamed, Warsame
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Sultan, Ahmed
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Fallstudier i IDA ICE2017Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    I detta examensarbete har fallstudier utförts på ett rum vars U-värden, väderstrecket mot vilken ytterväggen är vänd och ventilationssystemet varierats, i syfte att se hur sådana förändringar påverkar rummets energi-användning. Syftet är att kunna göra ett underlag som kan användas för att snabbt besvara frågor som berör den mängd energi som kan sparas vid tillämpning av ändringar i denna studie. U-värdet för en yttervägg till ett simulerat rum har sänkts i fallstudierna från 0,15 till 0,11 W/m2K, och U-värdet för fönstren i samma rum har sänkts från 1,2 till 0,9 W/m2K. Rummets orientering har studerats för yttervägg mot norr, söder, öster och väster. Slutligen testades rummets energi- och värmebalans i två fall som båda har en personlast som varierar mellan 10 och 20 personer i ett rum. För det ena fallet utrustades rummet med ett CAV-ventilationssystem (Constant Air Volume), och för det andra fallet utrustades rummet med ett VAV-ventilationssystem (Varied Air Volume). Från simuleringsfallenerhölls följande: Val av ett fönster med U-värde 0,9 istället för 1,2 W/m2K leder till en energibesparing på 15 %. Val av en yttervägg med U-värde 0,11 istället för 0,15 W/m2K leder till en energibesparing på 9 %. Val av att placera ytterväggen mot det södra väderstrecket kan ge en energibesparing som motsvarar upp till 16 %.

  • 9.
    Abdishakour Hussein, Nassim
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hassen, Abubaker Jemal
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lagring och transport av anläggningsmassor ur ett livscykelperspektiv2020Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Sveriges befolkning ökar ständigt och det medför att människor rör sig mer i större städer vilket anstränger bland annat trafiken. Sveriges regering har som vision att landet år 2045 ska nå nettonollutsläpp av växthusgaser. Med anledning av detta har Trafikverket tagit fram klimatkrav och riktlinjer om hur utförandet samt utformande av landets infrastruktur ska gå till för att minska utsläppen av växthusgaser. Enligt Trafikverket (2020) har delmål satts upp för att nå det långsiktiga målet, klimatneutralitet 2045. År 2020 ska klimatutsläppen ska reduceras med 15%, 2025 med 30% och 2030 med 50%.Syftet med rapporten var att utreda hur massor kan lagras för att minska de klimatpåverkan genom användande av en livscykelanalys så att Veidekke Sverige AB och Implenia Sverige AB, som har fått uppdraget att bygga Förbifart Stockholm (Trafikplats Hjulsta Södra), ska nå framtida klimatkrav.Rapporten avgränsas till att handla om undersökandet av hur många CO2-ekv som kan sparas genom att mellanlagra/återanvända massor istället för att transportera bort dem, i syfte att användas i projektets Klimatkalkyl.För att utföra denna studie var det viktigt att kartlägga vilka drivmedel som användes i samband med transporten av massorna, vikten av massorna och hur långt massorna transporterades. Dessutom kartlades hur stor skillnaden var ur ett miljömässigt perspektiv ifall massorna mellanlagrades jämfört med borttransportering av dem.Resultatet visade att det ur ett klimatperspektiv lönar sig att hantera massor genom att mellanlagra och att lastbilarna använder HVO som drivmedel. Lastbilar som drivs med HVO släpper ut 4,045 ton CO2-ekv vid mellanlagringen av massor. Vid borttransport av massor till mottagningsanläggningar släpper dessa lastbilar ut ca 78,204 ton CO2-ekv. Detta visar att en klimatbesparing på ca 74 ton CO2-ekv görs vid mellanlagring av massor, vilket är 18 gånger mindre än vid borttransport. Dessutom belyser undersökningen att om transportsträckan hade minskat med 25% minskas utsläppen med 19,5 ton CO2-ekv.Slutsatsen av denna studie är att mellanlagring av massor och HVO som drivmedel är mest fördelaktigt ur ett miljöperspektiv vid hantering av massor eftersom de klimatpåverkande utsläppen minskas med 610% jämfört med diesel. Dock måste hänsyn tas till hur rena massorna är och hur länge massorna mellanlagras.

  • 10.
    Abdolahpur Monikh, Fazel
    et al.
    Institute of Environmental Sciences (CML), Leiden University, Leiden, Netherlands; Department of Environmental & Biological Sciences, University of Eastern Finland, Joensuu, Finland.
    Chupani, Latifeh
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. University of South Bohemia in Ceske Budejovice, Faculty of Fisheries and Protection of Waters, South Bohemian Research Center of Aquaculture and Biodiversity of Hydrocenoses, Vodňany, Czech Republic.
    Vijver, Martina G.
    Institute of Environmental Sciences (CML), Leiden University, Leiden, Netherlands.
    Peijnenburg, Willie J. G. M.
    Institute of Environmental Sciences (CML), Leiden University, Leiden, Netherlands; National Institute of Public Health and the Environment (RIVM), Center for Safety of Substances and Products, Bilthoven, Netherlands.
    Parental and trophic transfer of nanoscale plastic debris in an assembled aquatic food chain as a function of particle size2021Inngår i: Environmental Pollution, ISSN 0269-7491, E-ISSN 1873-6424, Vol. 269, artikkel-id 116066Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    The existing limitations in analytical techniques for characterization and quantification of nanoscale plastic debris (NPD) in organisms hinder understanding of the parental and trophic transfer of NPD in organisms. Herein, we used iron oxide-doped polystyrene (PS) NPD (Fe-PS-NPD) of 270 nm and Europium (Eu)-doped PS-NPD (Eu-PS-NPD) of 640 nm to circumvent these limitations and to evaluate the influence of particle size on the trophic transfer of NPD along an algae-daphnids food chain and on the reproduction of daphnids fed with NPD-exposed algae. We used Fe and Eu as proxies for the Fe-PS-NPD and Eu-Ps-NPD, respectively. The algae cells (Pseudokirchinella subcapitata) were exposed to 4.8 × 1010 particles/L of Fe-PS-NPD or Eu-PS-NPD for 72 h. A high percentage (>60%) of the NPD was associated with algal cells. Only a small fraction (<11%) of the NPD, however, was transferred to daphnids fed for 21 days on the NPD-exposed algae. The uptake and trophic transfer of the 270 nm Fe-PS-NPD were higher than those for the 640 nm Eu-PS-NPD, indicating that smaller NPD are more likely to transfer along food chains. After exposure to Fe-PS-NPD, the time to first brood was prolonged and the number of neonates per adult significantly decreased compared to the control without any exposure and compared to daphnids exposed to the Eu-Ps-NPD. The offspring of daphnids exposed to Eu-PS-NPD through algae, showed a traceable concentration of Eu, suggesting that NPD are transferred from parents to offspring. We conclude that NPD can be transferred in food chains and caused reproductive toxicity as a function of NPD size. Studies with prolonged exposure and weathered NPD are endeavored to increase environmental realism of the impacts determined.

  • 11.
    Abdul Khaliq, Ali
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Pecora, Federico
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Saffiotti, Alessandro
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Point-to-point safe navigation of a mobile robot using stigmergy and RFID technology2016Inngår i: 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016, s. 1497-1504, artikkel-id 7759243Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Reliable autonomous navigation is still a challenging problem for robots with simple and inexpensive hardware. A key difficulty is the need to maintain an internal map of the environment and an accurate estimate of the robot’s position in this map. Recently, a stigmergic approach has been proposed in which a navigation map is stored into the environment, on a grid of RFID tags, and robots use it to optimally reach predefined goal points without the need for internal maps. While effective,this approach is limited to a predefined set of goal points. In this paper, we extend this approach to enable robots to travel to any point on the RFID floor, even if it was not previously identified as a goal location, as well as to keep a safe distance from any given critical location. Our approach produces safe, repeatable and quasi-optimal trajectories without the use of internal maps, self localization, or path planning. We report experiments run in a real apartment equipped with an RFID floor, in which a service robot either reaches or avoids a user who wears slippers equipped with an RFID tag reader.

  • 12.
    Abdulkareem, Ahmed
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Al-Radi, Omar
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Evaluating the measured grip stiffness of different carton board material properties and geometries2018Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [en]

    This candidate thesis reports the findings of a study on an objective method for measuring grip stiffness in carton board packages with different geometries and material properties. Syntouch Biotac and a tensile tester were used as an objective method for measuring grip stiffness. In this project tests were carried out on packages with three different grammages and two different geometries. For each grammage and geometry, ten packages were tested.

    The study identifies that the applied method for the measurement of grip stiffness works to measure the change in grip stiffness regardless of where a load was applied on a package. Furthermore, the method demonstrates reasonable results. Finally, the study concluded that the objective testing method could distinguish between different material properties and geometries of the cartons being measured.

    Fulltekst (pdf)
    Evaluating the measured grip stiffness of different carton board material properties and geometries
  • 13.
    Abdullaev, F. Kh.
    et al.
    Physical-Technical Institute, Uzbek Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan; Theoretical Physics Department, National University of Uzbekistan, Tashkent, Uzbekistan.
    Yuldashev, J. S.
    Physical-Technical Institute, Uzbek Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan; Theoretical Physics Department, National University of Uzbekistan, Tashkent, Uzbekistan.
    Ögren, Magnus
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Hellenic Mediterranean University, Heraklion, Greece.
    Management of solitons in medium with competing cubic and quadratic nonlinearities2023Inngår i: Optik (Stuttgart), ISSN 0030-4026, E-ISSN 1618-1336, Vol. 274, artikkel-id 170545Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Management of solitons in media with competing quadratic and cubic nonlinearities is investigated. Two schemes, using rapid modulations of a mismatch parameter, and of the Kerr nonlinearity parameter are studied. For both cases, the averaged in time wave equations are derived. In the case of mismatch management, the region of the parameters where stabilization is possible is found. In the case of Kerr nonlinearity management, it is shown that the effective chi(2) nonlinearity depends on the intensity imbalance between fundamental (FH) and second (SH) harmonics. Predictions obtained from the averaged equations are confirmed by numerical simulations of the full PDE’s.

  • 14.
    Abdullaev, F. Kh.
    et al.
    Physical-Technical Institute, Uzbek Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan; Theoretical Physics Department, National University of Uzbekistan, Tashkent, Uzbekistan.
    Yuldashev, J. S.
    Physical-Technical Institute, Uzbek Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan; Theoretical Physics Department, National University of Uzbekistan, Tashkent, Uzbekistan.
    Ögren, Magnus
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. HMU Research Center, Institute of Emerging Technologies, Heraklion, Greece.
    Nonlinearity managed vector solitons2023Inngår i: Physics Letters A, ISSN 0375-9601, E-ISSN 1873-2429, Vol. 491, artikkel-id 129206Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    The evolution of vector solitons under nonlinearity management is studied. The averaged over strong and rapid modulations in time of the inter-species interactions vector Gross-Pitaevskii equation (GPE) is derived. The averaging gives the appearance of the effective nonlinear quantum pressure depending on the population of the other component. Using this system of equations, the existence and stability of the vector solitons under the action of the strong nonlinearity management (NM) is investigated. Using a variational approach the parameters of NM vector solitons are found. The numerical simulations of the full time-dependent coupled GPE confirms the theoretical predictions. 

  • 15.
    Abdullaev, F Kh
    et al.
    Physical-Technical Institute, Uzbekistan Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan.
    Ögren, M
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Yuldashev, J
    Physical-Technical Institute, Uzbekistan Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan.
    Matter waves in atomic-molecular BEC with Feshbach resonance management2021Inngår i: OSA Nonlinear Optics 2021 / [ed] R. Boyd; C. Conti; D. Christodoulides; P. Rakich, Optical Society of America, 2021, artikkel-id NTh3A.17Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Dynamics of matter waves in the atomic to molecular condensate transition with a time modulated atomic scattering length is investigated. The conditions for dynamical suppression of association of atoms into the molecular field are obtained.

  • 16.
    Abdullaev, Fatkhulla
    et al.
    Physical-Technical Institute, Uzbek Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan; CNH, Universidade Federal do ABC, Santo André, Brazil.
    Ögren, Magnus
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Nano Science Center, Department of Chemistry, University of Copenhagen, København, Denmark.
    Sørensen, Mads-Peter
    Department of Applied Mathematics and Computer Science, Technical University of Denmark, Kongens Lyngby, Denmark.
    Collective dynamics of Fermi-Bose mixtures with an oscillating scattering length2019Inngår i: Physical Review A. Atomic, Molecular, and Optical Physics, ISSN 1050-2947, E-ISSN 1094-1622, Vol. 99, nr 3, artikkel-id 033614Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Collective oscillations of superfluid mixtures of ultra cold fermionic and bosonic atoms are investigated while varying the fermion-boson scattering length. We study the dynamics with respect to excited center of mass modes and breathing modes in the mixture. Parametric resonances are also analyzed when the scattering length varies periodically in time, by comparing partial differential equation (PDE) models and ordinary differential equation (ODE) models for the dynamics. An application to the recent experiment with fermionic Li-6 and bosonic Li-7 atoms, which approximately have the same masses, is discussed.

  • 17.
    Abdullaev, Fatkhulla
    et al.
    Physical-Technical Institute, Uzbek Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan; Theoretical Physics Department, National University of Uzbekistan, Tashkent, Uzbekistan.
    Ögren, Magnus
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Hellenic Mediterranean University, Heraklion, Greece.
    Yuldashev, Jasur
    Physical-Technical Institute, Uzbek Academy of Sciences, Tashkent, Uzbekistan; Theoretical Physics Department, National University of Uzbekistan, Tashkent, Uzbekistan.
    Matter waves in atomic-molecular condensates with Feshbach resonance management2021Inngår i: Physical Review E. Statistical, Nonlinear, and Soft Matter Physics: Statistical Physics, Plasmas, Fluids, and Related Interdisciplinary Topics, ISSN 1063-651X, E-ISSN 1095-3787, Vol. 104, nr 2, artikkel-id 024222Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    The dynamics of matter waves in the atomic to molecular condensate transition with a time-modulated atomic scattering length is investigated. Both the cases of rapid and slow modulations are studied. In the case of rapid modulations, the average over oscillations for the system is derived. The corresponding conditions for dynamical suppression of the association of atoms into the molecular field, or of second-harmonic generation in nonlinear optical systems, are obtained. For the case of slow modulations, we find resonant enhancement in the molecular field. We then illustrate chaos in the atomic-molecular BEC system. We suggest a sequential application of the two types of modulations, slow and rapid, when producing molecules.

  • 18.
    Abdullah, Aram
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Oktay, Samuel
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Översyn av arbetstidsförläggning2013Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    För att kunna hänga med i byggbranschen utveckling gäller det att vara konkurrenskraf- tig. Många byggherrar strävar efter korta byggtider som ibland kan vara väldigt svåra att uppnå. För att kunna uppnå korta byggtider gäller det att hitta smarta lösningar och ett bra produktionssätt som i slutändan ger ett bra resultat. Kortare byggtider bidrar i sin tur till lägre omkostnader för entreprenörerna.

    Något som är sällsynt i dagens byggbransch är en förlängd arbetstidsförläggning, detta är något oprövat i Örebro. I dagsläget öppnas en byggarbetsplats cirka 07.00 och stänger igen för dagen klockan 16.00, måndag till fredag. Efter 16.00 står byggandet stilla. Detta bidrar till ett ineffektivt användande av de omkostnader som finns på en byggar- betsplats. Genom att förlänga den nuvarande arbetstidsförläggningen med ett fåtal tim- mar per dag kan det förhoppningsvis bidra till att omkostnader och även antalet bygg- dagar minskar.

    I dagsläget ser yrkesarbetarna på PEAB negativt på en förlängd arbetstidsförläggning. Enligt PEAB beror detta på att de inte förstår sin position affärsmässigt inom företaget. PEAB hävdar att yrkesarbetarnas ”tillsvidare anställning” inte är en särskild trygg an- ställning. De menar att enda sättet för att få en trygg anställning är att PEAB i samarbete med sina medarbetare kan ro hem nya jobb och leverera resultat ihop. Frågan är då hur PEAB ska kunna urskilja sig från alla andra byggföretag och få en konkurrensfördel. Enligt Fredrik Ahl, arbetschef på PEAB, är lösningen en förlängd arbetstidsförläggning.

    Denna rapport syftar till att undersöka hur en förändring i den nuvarande arbetstidsför- läggningen kommer att påverka omkostnaderna på en byggarbetsplats. Vi undersökte också reaktioner som uppstår bland yrkesarbetarna och tjänstemännen då arbetstiden förändras. 

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 19.
    Abdullah, Muhammad
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Mobile Robot Navigation using potential fields andmarket based optimization2013Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 poäng / 30 hpOppgave
    Abstract [en]

    A team of mobile robots moving in a shared area raises the problem of safe and autonomous navigation. While avoiding static and dynamic obstacles, mobile robots in a team can lead to complicated and irregular movements. Local reactive approaches are used to deal with situations where robots are moving in dynamic environment; these approaches help in safe navigation of robots but do not give optimal solution. In this work a 2-D navigation strategy is implemented, where a potential field method is used for obstacle avoidance. This potential field method is improved using fuzzy rules, traffic rules and market based optimization (MBO). Fuzzy rules are used to deform repulsive potential fields in the vicinity of obstacles. Traffic rules are used to deal situations where two robots are crossing each other. Market based optimization (MBO) is used to strengthen or weaken repulsive potential fields generated by other robots based on their importance. For the verification of this strategy on more realistic vehicles this navigation strategy is implemented and tested in simulation. Issues while implementing this method and limitations of this navigation strategy are also discussed. Extensive experiments are performed to examine the validity of MBO navigation strategy over traditional potential field (PF) method.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 20.
    AbdulWahab, Atqah
    et al.
    Department of Pediatrics, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar; Weill Cornell Medicine‑Qatar, Doha, Qatar.
    Zahraldin, Khalid
    Department of Pediatrics, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    Sid Ahmed, Mazen
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Department of Laboratory Medicine and Pathology, Microbiology Division, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    Abu Jarir, Sulieman
    Departments of Internal Medicine, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    Muneer, Mohammed
    Plastic Surgery, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    Mohamed, Shehab F.
    Departments of Internal Medicine, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    Hamid, Jemal M.
    Department of Laboratory Medicine and Pathology, Microbiology Division, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    Hassan, Abubaker A. I.
    Departments of Internal Medicine, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    Ibrahim, Emad Bashir
    Weill Cornell Medicine‑Qatar, Doha, Qatar; Department of Laboratory Medicine and Pathology, Microbiology Division, Hamad Medical Corporation, Doha, Qatar.
    The emergence of multidrug-resistant Pseudomonas aeruginosa in cystic fibrosis patients on inhaled antibiotics2017Inngår i: Lung India, ISSN 0970-2113, E-ISSN 0974-598X, Vol. 34, nr 6, s. 527-531Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Introduction: Multidrug-resistant Pseudomonas aeruginosa (MDR-PA) is an important and growing issue in the care of patients with cystic fibrosis (CF), and a major cause of morbidity and mortality.

    Objective: The objective of the study was to describe the frequency of MDR-PA recovered from the lower respiratory samples of pediatric and adult CF patients, and its antibiotic resistance pattern to commonly used antimicrobial agents including beta-lactams, aminoglycosides, and fluoroquinolones.

    Materials and Methods: The lower respiratory isolates of P. aeruginosa were obtained from inpatients and outpatients CF clinics from a tertiary care teaching hospital for the period from October 2014 to September 2015. The identification and antimicrobial susceptibility for all the isolates were performed by using the BD Phoenix (TM) and E-test in compliance with Clinical and Laboratory Standards Institute (CLSI) guidelines.

    Results: A total of 61 P. aeruginosa samples were isolated from thirty CF patients from twenty families. Twelve sputum samples were positive for MDR-PA (seven nonmucoid and five mucoid isolates) from five CF patients (five families) with moderate-to-very severe lung disease given MDR-PA frequency of 19.7%. The median age of the study group was 20 (range 10-30) years. Three CF patients were on chronic inhaled tobramycin and two on nebulized colistin. The antimicrobial patterns of isolates MDR-PA showed the highest rate of resistance toward each gentamycin, amikacin, and cefepime (100%), followed by 91.7% to ciprofloxacin, 75% to tobramycin, 58.3% to meropenem, and 50% to piperacillin-tazobactam. None of the isolates were resistant to colistin during the study period.

    Conclusion: The study results emphasize that the emergence of a significant problem in the clinical isolates of P. aeruginosa in CF patients that dictate appropriate attention to the antibiotic management after proper surveillance.

  • 21.
    Abraham, Kaleb
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lust, Andreas
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    JÄMFÖRELSE AV KLIMATPÅVERKANFÖR GLASULL OCH POLYURETAN: MPARISON OF CLIMATE IMPACT FOR GLASS WOOL AND POYURETHANE2023Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [en]

    This study examines the climate impact of the thermal insulation materials, glass wool and polyurethane. Two wall constructions with a size of one square meter are used in the study to compare their carbon footprints and determine which material has the lowest environmental impact. For the walls to be comparable, they need to have the same U-value. The study will be limited to only examining the materials from a cradle-to-gate perspective. Literature searches will be conducted for data collection. For the calculation of environmental impact, the study will examine Life Cycle Assessment (LCA), Environmental Product Declarations (EPDs), and the Boverket’s Climate Declaration.Environmental data for building materials is calculated using LCA, and from this, EPDs can be generated, which contain summarized environmental data. This study collects environmental data from EPDs Boverket’s Climate Database. U-values are calculated using the U- and λ-value method, and then the mean value is derived. Subsequently, the quantities of the materials are determined, and the walls' total Global Warming Potential (GWP) is calculated.According to the results of the study, walls with polyurethane and glass wool insulation show a significant difference in their carbon footprints. GWP calculations show that the wall with polyurethane insulation emits approximately 33 kg CO2e (carbon dioxide equivalents), while the wall with glass wool insulation emits around 17 kg CO2e. The results also indicate that the insulation layers alone exhibit a significant difference in carbon footprint, approximately 20 kg CO2e for polyurethane and 4.0 kg CO2e for glass wool. The significant difference may be attributed to the oil-based production of polyurethane. The study also found that the manufacturing stage contributes the most to the climate impact for both insulation materials.When selecting insulation materials, other material properties also need to be investigated, such as fire resistance, acoustic performance, and more. The economic aspect also plays a significant role in the selection process.From an environmental perspective, the conclusion indicates that glass wool insulation is the better choice.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 22.
    Abrahamsson, Linda
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Anwar, Hama
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kvinnor i byggproduktion2021Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Inom byggproduktion kan bristande arbetsmiljö och utvecklingsmöjligheter för kvinnor leda till att värdefull kompetens går förlorad. Det har uppmärksammats att byggbranschen präglas av en föråldrad manskultur.Byggbranschen är överlag en mansdominerad bransch och framförallt är könsfördelningen mest ojämn i byggproduktion där det är brist på kvinnor. De kvinnor som arbetar i byggproduktion väljer ofta efter ett par år att lämna sin roll för en annan i byggbranschen.I detta arbete är ambitionen att genom enkätundersökningar kartlägga hur kvinnor upplever och har upplevt sitt arbete inom byggproduktion. Därigenom är förhoppningen att kunna utläsa faktorer och mönster som vidare kan användas av branschen för att kunna göra riktade insatser i frågan att locka och behålla fler kvinnor i byggproduktion.Arbetet har till viss del skrivits tillsammans med byggföretaget NCC building Örebro/Värmland. Genom arbetets resultat vill NCC kunna jämföra sig och bedöma hur långt i utvecklingen de som företag har kommit i jämställdhetsfrågan gentemot resten av branschen.För att hitta svar till arbetets frågeställningar har dels en litteraturstudie gjorts samt enkätundersökningar som skickats ut till både kvinnor och män med olika roller inom byggproduktion. Upplägget på enkäten var blandat med frågor där respondenterna hade möjlighet att svara med olika svarsalternativ eller en fritextruta. Enkäterna skickades ut till kvinnor anställda på NCC Örebro/Värmland samt till kvinnor i branschen på blandade arbetsplatser och orter runt om Sverige. Det skickades även ut enkäter till en grupp män på NCC Örebro/Värmland för att kunna göra jämförelser på likvärdiga frågor som ställdes både till kvinnorna och männen.Resultatet indikerar på att kvinnor i byggproduktion många gånger inte har samma förutsättningar som män. Vid jämförelse av kvinnor anställda på NCC Örebro/Värmland och övriga kvinnor med erfarenhet inom byggproduktion ses små procentuella skillnader i vissa frågor som indikerar på att NCC har en mer välmående arbetsplats för kvinnor.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 23.
    Abu Baker Karim, Aria
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Schnelzer, Anna
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Optimering av glidlager och utveckling av dess konstruktion2012Independent thesis Basic level (university diploma), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    I detta projekt har vi fördjupat oss i en glidlagerkonstruktion som befinner sig i en skruvpress. Skruvpressen kompakterar en okänd massa som är sekretessbelagd. Robustus har ett förslag på överdimensionering av det nuvarande glidlagret. Målet med projektet var att analysera och optimera några glidlager i förhållande till det befintliga glidlagret samt att ta hänsyn till materialval och den miljö som lagret kommer att befinner sig i. Det som analyserna och optimeringen visade var att det befintliga glidlagret hade den bästa geometrin bland alla lösningar men inte det optimala materialet. Projektet befinner sig i ett tidigt stadium och det behövs en del geometriska förändringar. Det viktigaste av allt är att problemet har identifierats med hjälp av det havererade glidlagret och med en excelmodell.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 24.
    Abuabaid, Hanan
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Karlsson, Mattias
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Scherbak, Nikolai
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Olsson, Per-Erik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Jass, Jana
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Probiotic Lactobacillus rhamnosus alters inflammatory responses of bladder epithelial and macrophage-like cells in co-cultureManuskript (preprint) (Annet vitenskapelig)
  • 25. Ackum, Susanne
    et al.
    Borg, Tor
    Braunerhjelm, Pontus
    Calmfors, Lars
    Institutet för näringslivsforskning, Stockholm, Sweden.
    Eklund, Klas
    Hansson, Åsa
    Lunds Universitet, Institutet för näringslivsforskning, Lund, Sweden.
    Hultkrantz, Lars
    Örebro universitet, Handelshögskolan vid Örebro Universitet.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Nordström Skans, Oskar
    Wetterstrand, Maria
    Vi tar fram en handfast plan för en omstart av Sverige2020Inngår i: Dagens Nyheter, ISSN 1101-2447, nr 27 aprilArtikkel i tidsskrift (Annet (populærvitenskap, debatt, mm))
    Abstract [sv]

    Det är /.../ fullt möjligt att tänka strategiskt och systematiskt även i brinnande kris. Omstartskommissionen hoppas kunna bidra till fokus, analys och konkreta policyförslag för att stödja Sveriges långsiktiga inriktning. Vi kommer att under våren och sommaren anordna seminarier och hearings om vårt arbete, delrapporter ska läggas fram – och när budgetarbetet börjar och Riksdagen öppnar, vill vi kunna bidra med en rejäl och handfast plan för hur vi omstartar Sverige.

  • 26.
    Adayson, Christian
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Ashor, Denkha
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Analysering av förbättringsförslag till byggproduktion - En studie baserad på Lean2016Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Under senare år har produktionen inom byggbranschen utvecklats till ett mer kostsamt byggande. Det har blivit sämre produktivitet samt ökade byggfel trots vetenskaplig utveckling. Det kan bland annat konstateras att 40% av medarbetarnas arbetstid går till värdeskapande arbete. Byggsektorn är ineffektiv i jämförelse med andra tillverkningsindustrier som ligger på 65-75% i produktivitet. Det framgår även att kostnaderna i byggsektorn går att minskas med 30-35%. Myndigheterna har i olika rapporter förmedlat dess nuvarande problem och branschens förnyelsebehov.

    Studien gjordes med hjälp av intervjuer och en enkät undersökning på flera byggarbetsplatser för att undersöka ifall problemet kvarstår. Vi valde att inrikta oss mot fyra olika byggföretag som arbetar med lika stora projekt. Med hjälp av detta fås en större överblick av de praktiska arbetsmomenten.

    Syftet är att erbjuda förslag till förbättring med hjälp av Lean till byggproduktionen.

    Arbetet avgränsas till att studera slöseri, ordning och reda samt ständiga förbättringar.

    Arbetet inleddes med att göra en grundlig litteraturstudie. Detta gjordes för att få en helhetsbild av Lean och även för att analysera problemet inom byggbranschen.

    Lean handlar om att göra arbetet mer effektivt genom att hantera resurser på rätt sätt. Det går ut på att eliminera onödigt slöseri samt att arbeta med ständiga förbättringar. Det är ett arbetssätt som har använts inom tillverkningsindustrin och har konstruerats av bilkoncernen Toyota. Med hänsyn till nuläget i byggbranschen ska studien undersöka vilka möjligheter Lean kan tillföra i form av effektivisering och minskning av kostnader för produktionen.

    Det som kan konstateras är att arbetsplatserna fortfarande brister i förståelse för vad slöseri är. De är inte tillräckligt informerade och prioriterar ibland fel form av slöseri. Under intervjuerna framkom det stora brister i kunskap angående frågan. Fel prioriteringar resulterar till att det blir en stökig arbetsplats som i sin tur gör det mindre miljövänligt och därmed kan orsaka arbetsskador.

    Genom att städa och hålla ordning på arbetsplatsen gei möjlighet till en större arbetsyta som är mer flexibel, ger högre kvalitet av utförandet, medarbetarnas ergonomi blir bättre och det blir mindre risk för skador.

  • 27.
    Adediran, Gbotemi A.
    et al.
    Department of Chemistry, Umeå University, Umeå, Sweden.
    Liem-Nguyen, Van
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Department of Chemistry, Umeå University, Umeå, Sweden.
    Song, Yu
    Department of Forest Ecology and Management, Swedish University of Agricultural Sciences, Umeå, Sweden.
    Schaefer, Jeffra K.
    Department of Environmental Sciences, Rutgers University, New Brunswick, New Jersey, United States.
    Skyllberg, Ulf
    Department of Forest Ecology and Management, Swedish University of Agricultural Sciences, Umeå, Sweden.
    Björn, Erik
    Department of Chemistry, Umeå University, Umeå, Sweden.
    Microbial Biosynthesis of Thiol Compounds: Implications for Speciation, Cellular Uptake, and Methylation of Hg(II)2019Inngår i: Environmental Science and Technology, ISSN 0013-936X, E-ISSN 1520-5851, Vol. 53, nr 14, s. 8187-8196Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Cellular uptake of inorganic divalent mercury (Hg(II)) is a key step in microbial formation of neurotoxic methylmercury (MeHg), but the mechanisms remain largely unidentified. We show that the iron reducing bacterium Geobacter sulfurreducens produces and exports appreciable amounts of low molecular mass thiol (LMM-RSH) compounds reaching concentrations of about 100 nM in the assay medium. These compounds largely control the chemical speciation and bioavailability of Hg(II) by the formation of Hg(LMM-RS)<INF><INF><INF>2</INF></INF> </INF>complexes (primarily with cysteine) in assays without added thiols. By characterizing these effects, we show that the thermodynamic stability of Hg(II)-complexes is a principal controlling factor for Hg(II) methylation by this bacterium such that less stable complexes with mixed ligation involving LMM-RSH, OH<SUP>-</SUP>, and Cl<SUP>-</SUP> are methylated at higher rates than the more stable Hg(LMM-RS)<INF>2</INF> complexes. The Hg(II) methylation rate across different Hg(LMM-RS)<INF>2</INF> compounds is also influenced by the chemical structure of the complexes. In contrast to the current perception of microbial uptake of Hg, our results adhere to generalized theories for metal biouptake based on metal complexation with cell surface ligands and refine the mechanistic understanding of Hg(II) availability for microbial methylation.

  • 28.
    Adolfsson, Daniel
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Robust large-scale mapping and localization: Combining robust sensing and introspection2023Doktoravhandling, med artikler (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    The presence of autonomous systems is rapidly increasing in society and industry. To achieve successful, efficient, and safe deployment of autonomous systems, they must be navigated by means of highly robust localization systems. Additionally, these systems need to localize accurately and efficiently in realtime under adverse environmental conditions, and within considerably diverse and new previously unseen environments.

    This thesis focuses on investigating methods to achieve robust large-scale localization and mapping, incorporating robustness at multiple stages. Specifically, the research explores methods with sensory robustness, utilizing radar, which exhibits tolerance to harsh weather, dust, and variations in lighting conditions. Furthermore, the thesis presents methods with algorithmic robustness, which prevent failures by incorporating introspective awareness of localization quality. This thesis aims to answer the following research questions:

    How can radar data be efficiently filtered and represented for robust radar odometry? How can accurate and robust odometry be achieved with radar? How can localization quality be assessed and leveraged for robust detection of localization failures? How can self-awareness of localization quality be utilized to enhance the robustness of a localization system?

    While addressing these research questions, this thesis makes the following contributions to large-scale localization and mapping: A method for robust and efficient radar processing and state-of-the-art odometry estimation, and a method for self-assessment of localization quality and failure detection in lidar and radar localization. Self-assessment of localization quality is integrated into robust systems for large-scale Simultaneous Localization And Mapping, and rapid global localization in prior maps. These systems leverage self-assessment of localization quality to improve performance and prevent failures in loop closure and global localization, and consequently achieve safe robot localization.

    The methods presented in this thesis were evaluated through comparative assessments of public benchmarks and real-world data collected from various industrial scenarios. These evaluations serve to validate the effectiveness and reliability of the proposed approaches. As a result, this research represents a significant advancement toward achieving highly robust localization capabilities with broad applicability.

    Delarbeid
    1. Oriented surface points for efficient and accurate radar odometry
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>Oriented surface points for efficient and accurate radar odometry
    Vise andre…
    2021 (engelsk)Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents an efficient and accurate radar odometry pipeline for large-scale localization. We propose a radar filter that keeps only the strongest reflections per-azimuth that exceeds the expected noise level. The filtered radar data is used to incrementally estimate odometry by registering the current scan with a nearby keyframe. By modeling local surfaces, we were able to register scans by minimizing a point-to-line metric and accurately estimate odometry from sparse point sets, hence improving efficiency. Specifically, we found that a point-to-line metric yields significant improvements compared to a point-to-point metric when matching sparse sets of surface points. Preliminary results from an urban odometry benchmark show that our odometry pipeline is accurate and efficient compared to existing methods with an overall translation error of 2.05%, down from 2.78% from the previously best published method, running at 12.5ms per frame without need of environmental specific training. 

    HSV kategori
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-108799 (URN)
    Konferanse
    Radar Perception for All-Weather Autonomy - Half-Day Workshop at 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021), Xi'an, China, May 30 - June 5, 2021
    Forskningsfinansiär
    Knowledge FoundationEU, Horizon 2020, 732737
    Tilgjengelig fra: 2023-10-09 Laget: 2023-10-09 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    2. CFEAR Radarodometry - Conservative Filtering for Efficient and Accurate Radar Odometry
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>CFEAR Radarodometry - Conservative Filtering for Efficient and Accurate Radar Odometry
    Vise andre…
    2021 (engelsk)Inngår i: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), IEEE, 2021, s. 5462-5469Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents the accurate, highly efficient, and learning-free method CFEAR Radarodometry for large-scale radar odometry estimation. By using a filtering technique that keeps the k strongest returns per azimuth and by additionally filtering the radar data in Cartesian space, we are able to compute a sparse set of oriented surface points for efficient and accurate scan matching. Registration is carried out by minimizing a point-to-line metric and robustness to outliers is achieved using a Huber loss. We were able to additionally reduce drift by jointly registering the latest scan to a history of keyframes and found that our odometry method generalizes to different sensor models and datasets without changing a single parameter. We evaluate our method in three widely different environments and demonstrate an improvement over spatially cross-validated state-of-the-art with an overall translation error of 1.76% in a public urban radar odometry benchmark, running at 55Hz merely on a single laptop CPU thread.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    IEEE, 2021
    Serie
    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. Proceedings, ISSN 2153-0858, E-ISSN 2153-0866
    Emneord
    Localization SLAM Mapping Radar
    HSV kategori
    Forskningsprogram
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-94463 (URN)10.1109/IROS51168.2021.9636253 (DOI)000755125504051 ()9781665417143 (ISBN)9781665417150 (ISBN)
    Konferanse
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), Prague, Czech Republic, (Online Conference), September 27 - October 1, 2021
    Forskningsfinansiär
    Knowledge FoundationEU, Horizon 2020, 732737
    Tilgjengelig fra: 2021-09-20 Laget: 2021-09-20 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    3. Lidar-Level Localization With Radar? The CFEAR Approach to Accurate, Fast, and Robust Large-Scale Radar Odometry in Diverse Environments
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>Lidar-Level Localization With Radar? The CFEAR Approach to Accurate, Fast, and Robust Large-Scale Radar Odometry in Diverse Environments
    Vise andre…
    2023 (engelsk)Inngår i: IEEE Transactions on robotics, ISSN 1552-3098, E-ISSN 1941-0468, Vol. 39, nr 2, s. 1476-1495Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert) Published
    Abstract [en]

    This article presents an accurate, highly efficient, and learning-free method for large-scale odometry estimation using spinning radar, empirically found to generalize well across very diverse environments—outdoors, from urban to woodland, and indoors in warehouses and mines—without changing parameters. Our method integrates motion compensation within a sweep with one-to-many scan registration that minimizes distances between nearby oriented surface points and mitigates outliers with a robust loss function. Extending our previous approach conservative filtering for efficient and accurate radar odometry (CFEAR), we present an in-depth investigation on a wider range of datasets, quantifying the importance of filtering, resolution, registration cost and loss functions, keyframe history, and motion compensation. We present a new solving strategy and configuration that overcomes previous issues with sparsity and bias, and improves our state-of-the-art by 38%, thus, surprisingly, outperforming radar simultaneous localization and mapping (SLAM) and approaching lidar SLAM. The most accurate configuration achieves 1.09% error at 5 Hz on the Oxford benchmark, and the fastest achieves 1.79% error at 160 Hz.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    IEEE, 2023
    Emneord
    Radar, Sensors, Spinning, Azimuth, Simultaneous localization and mapping, Estimation, Location awareness, Localization, radar odometry, range sensing, SLAM
    HSV kategori
    Forskningsprogram
    Datalogi; Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-103116 (URN)10.1109/tro.2022.3221302 (DOI)000912778500001 ()2-s2.0-85144032264 (Scopus ID)
    Tilgjengelig fra: 2023-01-16 Laget: 2023-01-16 Sist oppdatert: 2023-10-18
    4. BFAR – Bounded False Alarm Rate detector for improved radar odometry estimation
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>BFAR – Bounded False Alarm Rate detector for improved radar odometry estimation
    Vise andre…
    2021 (engelsk)Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents a new detector for filtering noise from true detections in radar data, which improves the state of the art in radar odometry. Scanning Frequency-Modulated Continuous Wave (FMCW) radars can be useful for localisation and mapping in low visibility, but return a lot of noise compared to (more commonly used) lidar, which makes the detection task more challenging. Our Bounded False-Alarm Rate (BFAR) detector is different from the classical Constant False-Alarm Rate (CFAR) detector in that it applies an affine transformation on the estimated noise level after which the parameters that minimize the estimation error can be learned. BFAR is an optimized combination between CFAR and fixed-level thresholding. Only a single parameter needs to be learned from a training dataset. We apply BFAR tothe use case of radar odometry, and adapt a state-of-the-art odometry pipeline (CFEAR), replacing its original conservative filtering with BFAR. In this way we reduce the state-of-the-art translation/rotation odometry errors from 1.76%/0.5◦/100 m to 1.55%/0.46◦/100 m; an improvement of 12.5%.

    HSV kategori
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-108800 (URN)
    Konferanse
    ICRA
    Forskningsfinansiär
    Knowledge Foundation
    Tilgjengelig fra: 2023-10-09 Laget: 2023-10-09 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    5. CorAl – Are the point clouds Correctly Aligned?
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>CorAl – Are the point clouds Correctly Aligned?
    Vise andre…
    2021 (engelsk)Inngår i: 10th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021), IEEE, 2021, Vol. 10Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    In robotics perception, numerous tasks rely on point cloud registration. However, currently there is no method that can automatically detect misaligned point clouds reliably and without environment-specific parameters. We propose "CorAl", an alignment quality measure and alignment classifier for point cloud pairs, which facilitates the ability to introspectively assess the performance of registration. CorAl compares the joint and the separate entropy of the two point clouds. The separate entropy provides a measure of the entropy that can be expected to be inherent to the environment. The joint entropy should therefore not be substantially higher if the point clouds are properly aligned. Computing the expected entropy makes the method sensitive also to small alignment errors, which are particularly hard to detect, and applicable in a range of different environments. We found that CorAl is able to detect small alignment errors in previously unseen environments with an accuracy of 95% and achieve a substantial improvement to previous methods.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    IEEE, 2021
    HSV kategori
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-94464 (URN)10.1109/ECMR50962.2021.9568846 (DOI)000810510000059 ()
    Konferanse
    10th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021), Bonn, Germany, (Online Conference), August 31 - September 3, 2021
    Forskningsfinansiär
    Knowledge FoundationEU, Horizon 2020, 732737 101017274
    Tilgjengelig fra: 2021-09-22 Laget: 2021-09-22 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    6. CorAl: Introspection for robust radar and lidar perception in diverse environments using differential entropy
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>CorAl: Introspection for robust radar and lidar perception in diverse environments using differential entropy
    Vise andre…
    2022 (engelsk)Inngår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 155, artikkel-id 104136Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert) Published
    Abstract [en]

    Robust perception is an essential component to enable long-term operation of mobile robots. It depends on failure resilience through reliable sensor data and pre-processing, as well as failure awareness through introspection, for example the ability to self-assess localization performance. This paper presents CorAl: a principled, intuitive, and generalizable method to measure the quality of alignment between pairs of point clouds, which learns to detect alignment errors in a self-supervised manner. CorAl compares the differential entropy in the point clouds separately with the entropy in their union to account for entropy inherent to the scene. By making use of dual entropy measurements, we obtain a quality metric that is highly sensitive to small alignment errors and still generalizes well to unseen environments. In this work, we extend our previous work on lidar-only CorAl to radar data by proposing a two-step filtering technique that produces high-quality point clouds from noisy radar scans. Thus, we target robust perception in two ways: by introducing a method that introspectively assesses alignment quality, and by applying it to an inherently robust sensor modality. We show that our filtering technique combined with CorAl can be applied to the problem of alignment classification, and that it detects small alignment errors in urban settings with up to 98% accuracy, and with up to 96% if trained only in a different environment. Our lidar and radar experiments demonstrate that CorAl outperforms previous methods both on the ETH lidar benchmark, which includes several indoor and outdoor environments, and the large-scale Oxford and MulRan radar data sets for urban traffic scenarios. The results also demonstrate that CorAl generalizes very well across substantially different environments without the need of retraining.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    Elsevier, 2022
    Emneord
    Radar, Introspection, Localization
    HSV kategori
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-100756 (URN)10.1016/j.robot.2022.104136 (DOI)000833416900001 ()2-s2.0-85132693467 (Scopus ID)
    Forskningsfinansiär
    Knowledge FoundationEuropean Commission, 101017274Vinnova, 2019-05878
    Tilgjengelig fra: 2022-08-24 Laget: 2022-08-24 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    7. TBV Radar SLAM - Trust but Verify Loop Candidates
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>TBV Radar SLAM - Trust but Verify Loop Candidates
    Vise andre…
    2023 (engelsk)Inngår i: IEEE Robotics and Automation Letters, E-ISSN 2377-3766, Vol. 8, nr 6, s. 3613-3620Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert) Published
    Abstract [en]

    Robust SLAM in large-scale environments requires fault resilience and awareness at multiple stages, from sensing and odometry estimation to loop closure. In this work, we present TBV (Trust But Verify) Radar SLAM, a method for radar SLAM that introspectively verifies loop closure candidates. TBV Radar SLAM achieves a high correct-loop-retrieval rate by combining multiple place-recognition techniques: tightly coupled place similarity and odometry uncertainty search, creating loop descriptors from origin-shifted scans, and delaying loop selection until after verification. Robustness to false constraints is achieved by carefully verifying and selecting the most likely ones from multiple loop constraints. Importantly, the verification and selection are carried out after registration when additional sources of loop evidence can easily be computed. We integrate our loop retrieval and verification method with a robust odometry pipeline within a pose graph framework. By evaluation on public benchmarks we found that TBV Radar SLAM achieves 65% lower error than the previous state of the art. We also show that it generalizes across environments without needing to change any parameters. We provide the open-source implementation at https://github.com/dan11003/tbv_slam_public

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    IEEE, 2023
    Emneord
    SLAM, localization, radar, introspection
    HSV kategori
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-106249 (URN)10.1109/LRA.2023.3268040 (DOI)000981889200013 ()2-s2.0-85153499426 (Scopus ID)
    Forskningsfinansiär
    Vinnova, 2021-04714 2019-05878
    Tilgjengelig fra: 2023-06-13 Laget: 2023-06-13 Sist oppdatert: 2024-01-17bibliografisk kontrollert
    8. Localising Faster: Efficient and precise lidar-based robot localisation in large-scale environments
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>Localising Faster: Efficient and precise lidar-based robot localisation in large-scale environments
    Vise andre…
    2020 (engelsk)Inngår i: 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE, 2020, s. 4386-4392Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper proposes a novel approach for global localisation of mobile robots in large-scale environments. Our method leverages learning-based localisation and filtering-based localisation, to localise the robot efficiently and precisely through seeding Monte Carlo Localisation (MCL) with a deeplearned distribution. In particular, a fast localisation system rapidly estimates the 6-DOF pose through a deep-probabilistic model (Gaussian Process Regression with a deep kernel), then a precise recursive estimator refines the estimated robot pose according to the geometric alignment. More importantly, the Gaussian method (i.e. deep probabilistic localisation) and nonGaussian method (i.e. MCL) can be integrated naturally via importance sampling. Consequently, the two systems can be integrated seamlessly and mutually benefit from each other. To verify the proposed framework, we provide a case study in large-scale localisation with a 3D lidar sensor. Our experiments on the Michigan NCLT long-term dataset show that the proposed method is able to localise the robot in 1.94 s on average (median of 0.8 s) with precision 0.75 m in a largescale environment of approximately 0.5 km 2.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    IEEE, 2020
    Serie
    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), ISSN 1050-4729, E-ISSN 2577-087X
    Emneord
    Gaussian processes, learning (artificial intelligence), mobile robots, Monte Carlo methods, neural nets, optical radar, path planning, recursive estimation, robot vision, SLAM (robots), precise lidar-based robot localisation, large-scale environments, global localisation, Monte Carlo Localisation, MCL, fast localisation system, deep-probabilistic model, Gaussian process regression, deep kernel, precise recursive estimator, Gaussian method, deep probabilistic localisation, large-scale localisation, largescale environment, time 0.8 s, size 0.75 m, Robots, Neural networks, Three-dimensional displays, Laser radar, Kernel
    HSV kategori
    Forskningsprogram
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-88030 (URN)10.1109/ICRA40945.2020.9196708 (DOI)000712319503010 ()2-s2.0-85092712554 (Scopus ID)978-1-7281-7396-2 (ISBN)978-1-7281-7395-5 (ISBN)
    Konferanse
    2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, May 31 - August 31, 2020
    Forskningsfinansiär
    EU, Horizon 2020, 732737
    Merknad

    Funding agency:

    UK Research & Innovation (UKRI)

    Engineering & Physical Sciences Research Council (EPSRC) EP/M019918/1

    Tilgjengelig fra: 2021-01-31 Laget: 2021-01-31 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    9. NDT-Transformer: Large-Scale 3D Point Cloud Localisation using the Normal Distribution Transform Representation
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>NDT-Transformer: Large-Scale 3D Point Cloud Localisation using the Normal Distribution Transform Representation
    Vise andre…
    2021 (engelsk)Inngår i: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE, 2021Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    3D point cloud-based place recognition is highly demanded by autonomous driving in GPS-challenged environments and serves as an essential component (i.e. loop-closure detection) in lidar-based SLAM systems. This paper proposes a novel approach, named NDT-Transformer, for real-time and large-scale place recognition using 3D point clouds. Specifically, a 3D Normal Distribution Transform (NDT) representation is employed to condense the raw, dense 3D point cloud as probabilistic distributions (NDT cells) to provide the geometrical shape description. Then a novel NDT-Transformer network learns a global descriptor from a set of 3D NDT cell representations. Benefiting from the NDT representation and NDT-Transformer network, the learned global descriptors are enriched with both geometrical and contextual information. Finally, descriptor retrieval is achieved using a query-database for place recognition. Compared to the state-of-the-art methods, the proposed approach achieves an improvement of 7.52% on average top 1 recall and 2.73% on average top 1% recall on the Oxford Robotcar benchmark.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    IEEE, 2021
    Serie
    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), ISSN 1050-4729, E-ISSN 2577-087X
    HSV kategori
    Forskningsprogram
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-96652 (URN)10.1109/ICRA48506.2021.9560932 (DOI)000765738804041 ()2-s2.0-85124680724 (Scopus ID)9781728190778 (ISBN)9781728190785 (ISBN)
    Konferanse
    2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021), Xi'an, China, May 30 - June 5, 2021
    Forskningsfinansiär
    EU, Horizon 2020, 732737
    Merknad

    Funding agencies:

    UK Research & Innovation (UKRI)

    Engineering & Physical Sciences Research Council (EPSRC) EP/R026092/1  

    Royal Society of London European Commission RGS202432

    Tilgjengelig fra: 2022-01-24 Laget: 2022-01-24 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    10. Improving Localisation Accuracy using Submaps in warehouses
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>Improving Localisation Accuracy using Submaps in warehouses
    2018 (engelsk)Konferansepaper, Oral presentation with published abstract (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    This paper presents a method for localisation in hybrid metric-topological maps built using only local information that is, only measurements that were captured by the robot when it was in a nearby location. The motivation is that observations are typically range and viewpoint dependent and that a map a discrete map representation might not be able to explain the full structure within a voxel. The localisation system uses a method to select submap based on how frequently and where from each submap was updated. This allow the system to select the most descriptive submap, thereby improving the localisation and increasing performance by up to 40%.

    HSV kategori
    Forskningsprogram
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-71844 (URN)
    Konferanse
    IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Workshop on Robotics for Logistics in Warehouses and Environments Shared with Humans, Madrid, Spain, October 5, 2018
    Prosjekter
    Iliad
    Tilgjengelig fra: 2019-01-28 Laget: 2019-01-28 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    11. A Submap per Perspective: Selecting Subsets for SuPer Mapping that Afford Superior Localization Quality
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>A Submap per Perspective: Selecting Subsets for SuPer Mapping that Afford Superior Localization Quality
    Vise andre…
    2019 (engelsk)Inngår i: 2019 European Conference on Mobile Robots (ECMR), IEEE, 2019Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper targets high-precision robot localization. We address a general problem for voxel-based map representations that the expressiveness of the map is fundamentally limited by the resolution since integration of measurements taken from different perspectives introduces imprecisions, and thus reduces localization accuracy.We propose SuPer maps that contain one Submap per Perspective representing a particular view of the environment. For localization, a robot then selects the submap that best explains the environment from its perspective. We propose SuPer mapping as an offline refinement step between initial SLAM and deploying autonomous robots for navigation. We evaluate the proposed method on simulated and real-world data that represent an important use case of an industrial scenario with high accuracy requirements in an repetitive environment. Our results demonstrate a significantly improved localization accuracy, up to 46% better compared to localization in global maps, and up to 25% better compared to alternative submapping approaches.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    IEEE, 2019
    HSV kategori
    Forskningsprogram
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-79739 (URN)10.1109/ECMR.2019.8870941 (DOI)000558081900037 ()2-s2.0-85074443858 (Scopus ID)978-1-7281-3605-9 (ISBN)
    Konferanse
    European Conference on Mobile Robotics (ECMR), Prague, Czech Republic, September 4-6, 2019
    Forskningsfinansiär
    EU, Horizon 2020, 732737Knowledge Foundation
    Tilgjengelig fra: 2020-02-03 Laget: 2020-02-03 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    12. Incorporating Ego-motion Uncertainty Estimates in Range Data Registration
    Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>Incorporating Ego-motion Uncertainty Estimates in Range Data Registration
    Vise andre…
    2017 (engelsk)Inngår i: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017, s. 1389-1395Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Local scan registration approaches commonlyonly utilize ego-motion estimates (e.g. odometry) as aninitial pose guess in an iterative alignment procedure. Thispaper describes a new method to incorporate ego-motionestimates, including uncertainty, into the objective function of aregistration algorithm. The proposed approach is particularlysuited for feature-poor and self-similar environments,which typically present challenges to current state of theart registration algorithms. Experimental evaluation showssignificant improvements in accuracy when using data acquiredby Automatic Guided Vehicles (AGVs) in industrial productionand warehouse environments.

    sted, utgiver, år, opplag, sider
    Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017
    Serie
    Proceedings of the ... IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858, E-ISSN 2153-0866
    HSV kategori
    Forskningsprogram
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-62803 (URN)10.1109/IROS.2017.8202318 (DOI)000426978201108 ()2-s2.0-85041958720 (Scopus ID)978-1-5386-2682-5 (ISBN)978-1-5386-2683-2 (ISBN)
    Konferanse
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017), Vancouver, Canada, September 24–28, 2017
    Prosjekter
    Semantic RobotsILIAD
    Forskningsfinansiär
    Knowledge FoundationEU, Horizon 2020, 732737
    Tilgjengelig fra: 2017-11-24 Laget: 2017-11-24 Sist oppdatert: 2024-01-02bibliografisk kontrollert
    Fulltekst (pdf)
    Robust large-scale mapping and localization: Combining robust sensing and introspection
    Download (png)
    Bild
    Download (pdf)
    Cover
    Download (pdf)
    Spikblad
  • 29.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Castellano-Quero, Manuel
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    CorAl: Introspection for robust radar and lidar perception in diverse environments using differential entropy2022Inngår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 155, artikkel-id 104136Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Robust perception is an essential component to enable long-term operation of mobile robots. It depends on failure resilience through reliable sensor data and pre-processing, as well as failure awareness through introspection, for example the ability to self-assess localization performance. This paper presents CorAl: a principled, intuitive, and generalizable method to measure the quality of alignment between pairs of point clouds, which learns to detect alignment errors in a self-supervised manner. CorAl compares the differential entropy in the point clouds separately with the entropy in their union to account for entropy inherent to the scene. By making use of dual entropy measurements, we obtain a quality metric that is highly sensitive to small alignment errors and still generalizes well to unseen environments. In this work, we extend our previous work on lidar-only CorAl to radar data by proposing a two-step filtering technique that produces high-quality point clouds from noisy radar scans. Thus, we target robust perception in two ways: by introducing a method that introspectively assesses alignment quality, and by applying it to an inherently robust sensor modality. We show that our filtering technique combined with CorAl can be applied to the problem of alignment classification, and that it detects small alignment errors in urban settings with up to 98% accuracy, and with up to 96% if trained only in a different environment. Our lidar and radar experiments demonstrate that CorAl outperforms previous methods both on the ETH lidar benchmark, which includes several indoor and outdoor environments, and the large-scale Oxford and MulRan radar data sets for urban traffic scenarios. The results also demonstrate that CorAl generalizes very well across substantially different environments without the need of retraining.

  • 30.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Karlsson, Mattias
    MRO Lab of the AASS Research Centre, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Kubelka, Vladimír
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    TBV Radar SLAM - Trust but Verify Loop Candidates2023Inngår i: IEEE Robotics and Automation Letters, E-ISSN 2377-3766, Vol. 8, nr 6, s. 3613-3620Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Robust SLAM in large-scale environments requires fault resilience and awareness at multiple stages, from sensing and odometry estimation to loop closure. In this work, we present TBV (Trust But Verify) Radar SLAM, a method for radar SLAM that introspectively verifies loop closure candidates. TBV Radar SLAM achieves a high correct-loop-retrieval rate by combining multiple place-recognition techniques: tightly coupled place similarity and odometry uncertainty search, creating loop descriptors from origin-shifted scans, and delaying loop selection until after verification. Robustness to false constraints is achieved by carefully verifying and selecting the most likely ones from multiple loop constraints. Importantly, the verification and selection are carried out after registration when additional sources of loop evidence can easily be computed. We integrate our loop retrieval and verification method with a robust odometry pipeline within a pose graph framework. By evaluation on public benchmarks we found that TBV Radar SLAM achieves 65% lower error than the previous state of the art. We also show that it generalizes across environments without needing to change any parameters. We provide the open-source implementation at https://github.com/dan11003/tbv_slam_public

    Fulltekst tilgjengelig fra 2025-06-01 00:00
  • 31.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lowry, Stephanie
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Improving Localisation Accuracy using Submaps in warehouses2018Konferansepaper (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    This paper presents a method for localisation in hybrid metric-topological maps built using only local information that is, only measurements that were captured by the robot when it was in a nearby location. The motivation is that observations are typically range and viewpoint dependent and that a map a discrete map representation might not be able to explain the full structure within a voxel. The localisation system uses a method to select submap based on how frequently and where from each submap was updated. This allow the system to select the most descriptive submap, thereby improving the localisation and increasing performance by up to 40%.

    Fulltekst (pdf)
    Improving Localisation Accuracy using Submaps in warehouses
  • 32.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lowry, Stephanie
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    A Submap per Perspective: Selecting Subsets for SuPer Mapping that Afford Superior Localization Quality2019Inngår i: 2019 European Conference on Mobile Robots (ECMR), IEEE, 2019Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper targets high-precision robot localization. We address a general problem for voxel-based map representations that the expressiveness of the map is fundamentally limited by the resolution since integration of measurements taken from different perspectives introduces imprecisions, and thus reduces localization accuracy.We propose SuPer maps that contain one Submap per Perspective representing a particular view of the environment. For localization, a robot then selects the submap that best explains the environment from its perspective. We propose SuPer mapping as an offline refinement step between initial SLAM and deploying autonomous robots for navigation. We evaluate the proposed method on simulated and real-world data that represent an important use case of an industrial scenario with high accuracy requirements in an repetitive environment. Our results demonstrate a significantly improved localization accuracy, up to 46% better compared to localization in global maps, and up to 25% better compared to alternative submapping approaches.

    Fulltekst (pdf)
    A Submap per Perspective - Selecting Subsets for SuPer Mapping that Afford Superior Localization Quality
  • 33.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Alhashimi, Anas
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    CFEAR Radarodometry - Conservative Filtering for Efficient and Accurate Radar Odometry2021Inngår i: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), IEEE, 2021, s. 5462-5469Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents the accurate, highly efficient, and learning-free method CFEAR Radarodometry for large-scale radar odometry estimation. By using a filtering technique that keeps the k strongest returns per azimuth and by additionally filtering the radar data in Cartesian space, we are able to compute a sparse set of oriented surface points for efficient and accurate scan matching. Registration is carried out by minimizing a point-to-line metric and robustness to outliers is achieved using a Huber loss. We were able to additionally reduce drift by jointly registering the latest scan to a history of keyframes and found that our odometry method generalizes to different sensor models and datasets without changing a single parameter. We evaluate our method in three widely different environments and demonstrate an improvement over spatially cross-validated state-of-the-art with an overall translation error of 1.76% in a public urban radar odometry benchmark, running at 55Hz merely on a single laptop CPU thread.

    Fulltekst (pdf)
    CFEAR Radarodometry - Conservative Filtering for Efficient and Accurate Radar Odometry
  • 34.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Alhashimi, Anas
    Örebro University, Örebro, Sweden; Computer Engineering Department, University of Baghdad, Baghdad, Iraq.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lidar-Level Localization With Radar? The CFEAR Approach to Accurate, Fast, and Robust Large-Scale Radar Odometry in Diverse Environments2023Inngår i: IEEE Transactions on robotics, ISSN 1552-3098, E-ISSN 1941-0468, Vol. 39, nr 2, s. 1476-1495Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This article presents an accurate, highly efficient, and learning-free method for large-scale odometry estimation using spinning radar, empirically found to generalize well across very diverse environments—outdoors, from urban to woodland, and indoors in warehouses and mines—without changing parameters. Our method integrates motion compensation within a sweep with one-to-many scan registration that minimizes distances between nearby oriented surface points and mitigates outliers with a robust loss function. Extending our previous approach conservative filtering for efficient and accurate radar odometry (CFEAR), we present an in-depth investigation on a wider range of datasets, quantifying the importance of filtering, resolution, registration cost and loss functions, keyframe history, and motion compensation. We present a new solving strategy and configuration that overcomes previous issues with sparsity and bias, and improves our state-of-the-art by 38%, thus, surprisingly, outperforming radar simultaneous localization and mapping (SLAM) and approaching lidar SLAM. The most accurate configuration achieves 1.09% error at 5 Hz on the Oxford benchmark, and the fastest achieves 1.79% error at 160 Hz.

    Fulltekst (pdf)
    Lidar-level localization with radar? The CFEAR approach to accurate, fast and robust large-scale radar odometry in diverse environments
  • 35.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Alhashimi, Anas
    School of Science and Technology, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Oriented surface points for efficient and accurate radar odometry2021Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents an efficient and accurate radar odometry pipeline for large-scale localization. We propose a radar filter that keeps only the strongest reflections per-azimuth that exceeds the expected noise level. The filtered radar data is used to incrementally estimate odometry by registering the current scan with a nearby keyframe. By modeling local surfaces, we were able to register scans by minimizing a point-to-line metric and accurately estimate odometry from sparse point sets, hence improving efficiency. Specifically, we found that a point-to-line metric yields significant improvements compared to a point-to-point metric when matching sparse sets of surface points. Preliminary results from an urban odometry benchmark show that our odometry pipeline is accurate and efficient compared to existing methods with an overall translation error of 2.05%, down from 2.78% from the previously best published method, running at 12.5ms per frame without need of environmental specific training. 

  • 36.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Liao, Qianfang
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    CorAl – Are the point clouds Correctly Aligned?2021Inngår i: 10th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021), IEEE, 2021, Vol. 10Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    In robotics perception, numerous tasks rely on point cloud registration. However, currently there is no method that can automatically detect misaligned point clouds reliably and without environment-specific parameters. We propose "CorAl", an alignment quality measure and alignment classifier for point cloud pairs, which facilitates the ability to introspectively assess the performance of registration. CorAl compares the joint and the separate entropy of the two point clouds. The separate entropy provides a measure of the entropy that can be expected to be inherent to the environment. The joint entropy should therefore not be substantially higher if the point clouds are properly aligned. Computing the expected entropy makes the method sensitive also to small alignment errors, which are particularly hard to detect, and applicable in a range of different environments. We found that CorAl is able to detect small alignment errors in previously unseen environments with an accuracy of 95% and achieve a substantial improvement to previous methods.

    Fulltekst (pdf)
    CorAl – Are the point clouds Correctly Aligned?
  • 37.
    Adolfsson, Josefine
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Trinh, Madeleine
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Effektivisering av produktionsflöde för lageravdelningen2020Independent thesis Basic level (university diploma), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Det här projektet har genomförts på Martin G Anderson i Örebro som producerar fönsterglas. Företaget upplever problem med sista steget i flödet som är lageravdelning, där volymen är stor och övertid ofta måste tas ut. Projektet syftar till att hitta underlag till förbättringsarbeten där förslagen ska effektivisera produktionsflödet för lageravdelningen.  Arbetet har handlat om att samla in relevant data för att kunna beskriva nuläget hos företaget. Nuläget beskrivs genom en kartläggning samt beskrivning av processerna. För att hitta möjliga förslag till förbättring behövs det undersökas vilka problem som finns idag. Detta görs med hjälp av nulägesanalys där relevanta verktyg som 5 Varför och De 7+1 leanslöserierna bland annat används. Upplägget för projektet följer PDCA-cykeln där syftet är att utarbeta fasen Plan och där företaget ska genomföra resterande delar av cykeln.  Resultaten visar på att det finns en hel del leanslöserier i företaget där delar av slöserierna bidrar till ineffektivt arbete på lagret. Främst utgörs problemen av slöserierna av lager och rörelse. Djupare analys av lagret sker genom att påvisa mängden färdigvarulager. Likaså analyseras rörelsen djupare med hjälp av ett spagettidiagram. All ineffektiv tid som grundar sig i slöserier på lagret har sedan mäts upp, utifrån att sammanställa ledtidsanalyser av lagerhanteringen. Förbättringsförslagen syftar till att försöka eliminera alternativt reducera dessa aktiviteter och på så sätt effektivisera produktionsflödet på lageravdelningen. Ett av förslagen analyserades teoretisk för att utreda ifall förslaget var genomförbart, vilket resulterade i att det var möjligt att genomföra det. Andra förslag är generella tips till företaget för att kunna stäva mot ett mer standardiserat arbetssätt.  För fortsatt arbete bör Martin G Anderson se över PDCA-cykeln där förslagen ska implementeras, utvärderas samt upprätta en standard om förslagen visar sig ha god effekt. Förutsättningar ges för att kunna angripa andra problemområden med underlag från denna rapport.

  • 38.
    Afram, Christian
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Demir, Kamil
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    UTVECKLINGEN AV EN JÄMSTÄLLD REKRYTERINGHur påverkar olika stora aktörer rekryteringen i byggbranschen: THE DEVELOPMENT OF AN EQUAL RECRUITMENTHow do different large actors affect recruitment in the construction industry2022Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [en]

    The construction industry has been the least gender equal and most male-dominated in Sweden and it is important to analyze the problem and the underlying causes. Statistics show that 99 % of all craftsmen were men in 2020. The recruitment process plays an important role in the gender equality issue considering that it is where corporations show their position on both gender equality and how they work with the gender equality issues they face.  The purpose of this study is to investigate the gender equality challenges in recruitment and how major operators work with this process.  The method used is literature studies and qualitative studies. Interview studies have been key to answering our questions. We have six interviewed operators with different turnover. Respondents selected by the individuals who recruit construction related personnel to their corporation.  The results show that different large corporations with different turnovers decide how they implement gender equality in their recruitment companies in the construction industry. It has also shown a clear connection with the fact that the large corporations with the most turnover have a much better grasp of the gender equality issue and work with constant improvements and challenges, which also shows a clear structure in gender equality work within recruitment in the corporation 

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 39.
    Aghaie Azghandi, Mohammed Ali
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Ahmad, Omar
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Byggföretagens hantering av fuktsäkerhetsprojektering – med fokus på projektörer2019Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Fuktskador uppstår vanligtvis på grund av felaktig planering, projektering och utförande under hela byggprocessen. Dessa felaktigheter resulterar i stora åtgärdskostnader som kan minimeras eller till och med elimineras om fuktsäkerhetsarbetet är väl genomförd. Projekteringsskedet är ett viktigt skede, där en noggrann och korrekt genomförd fuktsäkerhetsprojektering är av stor betydelse för det försatta fuktsäkerhetsarbetet under byggprocessen. Projektörernas roll i detta skede är att utföra en fuktsäkerhetsprojektering utifrån de ställda kraven från byggherren.  Syftet med detta examensarbete är att ta reda på projektörernas val av metod vid genomförandet av fuktsäkerhetsprojektering och granska om behovet av eventuell kompetensutveckling, inom fukt, bland projektörerna är nödvändig.     De två metoder som har använts för att uppnå syftet i detta examensarbete är intervjuer och litteraturstudier.  Målgruppen i detta examensarbete är byggföretagen i Sverige. Det som granskas är hur de hanterar fuktsäkerhetsarbetet i projekteringsskedet, med fokus på hur fuktsäkerhetsprojekteringen utförs. Av de aktörer som medverkar i projekteringsskedet riktas all fokus på projektörerna.   Tre av fem projektörer är missnöjda med den egna fuktkompetensen vilket överensstämmer med de fuktsakkunnigas uppfattning om projektörernas fuktkompetens. Under intervjuerna har flera fuktsakkunniga påpekat behovet av ökat fuktkompetens bland projektörerna. Den bristande fuktkompetensen leder till att projektörerna inte kan beakta eller upptäcka eventuella fuktrisker vid fuktsäkerhetsprojekteringen. Metod som 80 % av projektörerna tillämpar vid fuktsäkerhetsprojektering är ByggaF metoden. Projektörerna kunskap om ByggaF är fortfarande låg enligt de fuktsakkunniga och av den anledningen kan projektörerna inte tillämpa ByggaF metoden i sin helhet. Kompetens och erfarenhet är de viktigaste faktorerna som en projektör måste ha med sig, för att kunna beakta och upptäcka vad som är fel krävs det kunskap samt erfarenhet om vad som är rätt.        Utifrån responsen från både byggnadsnämnden och deltagarna, framgår det att en granskning av dokumentationen gällande fuktsäkerhetsarbetet inte, alltid, begärs in av byggnadsnämnden.    Slutsatsen är att projektörer måste införskaffa sig kompetens inom fukt och ByggaF metoden.   

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 40.
    Aghazadeh, David
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Utvärdering av tidsplaneringsverktyg för universitet2021Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Oftast är schemaläggning ett problem som förekommer hos skolor och universitet. Att schemalägga är en uppgift där alla aktiviteter måste tilldelas till tid och rum med rätt resurser. När schemaläggningen görs manuellt tar uppgiften lång tid och är svårlöslig. Tiden det tar att lösa uppgiften kan ta en stor mängd tid. Med hjälp av rätt verktyg kan tiden förkortas ner, ett bättre schema skapas och att arbetskraften kan placeras någon annanstans. Schemaläggningen på Örebro Universitet sker manuellt av administrationen. Syftet med projektet är att generera underlag för att ta beslut över verktyg som kan vara underlättande. Projektets fokus ligger på schemaläggningsproblemet för universitet, inte för skolor eller produktionsplanering. Under projektets gång har tidsplaneringsverktyg hittats och valts ut, med krav att de har öppen källkod. För evaluering ställde jag upp kriterier jag tillämpade som grunden för jämförelse. Experimentdesignen gick ut på att skapa tre olika provdata för att experimentera på verktygen. De tre olika provdata hade i syfte att framställa bedömning enligt kriteriernas punkter.

     

    Verktygen som var mest övertygande var de som fick bäst resultat enligt bedömningskriterierna.

     

  • 41.
    Agusi, Mejrema
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Aspekter för framgång i matematik– Viktiga aspekter för att främja elevernas intresse för matematik.2021Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [en]

    Students who find mathematics difficult and complicated can lose their confidence in their abilities after the first years of school to cope with mathematical tasks and gradually give up all efforts to learn mathematics. This systematic literature study aims to shed light on the teacher's role in developing students' interest in mathematics. The goal is to point out important aspects that can strengthen the teacher's teaching to arouse and create a positive interest in the students in their teaching. The result is research on different perceptions from different continents in the world about essential aspects that teachers can work from to promote students' interest in the mathematical subject. The most central aspect focuses on the importance of the teacher's knowledge of the students. Half of the articles that form the basis of this study also shed light on the importance of the current mathematics classroom. Finally, there are themes about communication and creating self-confidence through feedback.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 42.
    Ahari, Elias
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Eliasson, Erik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    UNDERSÖKNING AV OMSTÄLLNINGSTIDER OCH VARIATIONER VID KARTONGMASKIN 2: EN FALLSTUDIE PÅ IGGESUND PAPERBOARD AB, IGGESUND2018Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Iggesunds Bruk tillverkar blekt kartong som används till exklusiva förpackningar. Iggesunds Bruk är en del av Holmenkoncernen och ligger beläget 30 mil norr om Stockholm. Ett strategiskt initiativ har startats på Iggesunds Bruk som avser bland annat att förbättra arbetsmiljö, öka delaktigheten samt öka förmågan att producera kartong av högkvalitet.

    I detta arbete har omställningar samt variationer som förekommer på kartongmaskin 2 (KM2) undersökts. Arbetet har utförts som en kvalitativ fallstudie där intervjuer och observationer har analyserats med teoretiskt stöd. Tidigt i undersökningen visade det sig svårt att fastställa omställningstiderna på KM2. Detta kan härledas till attf inns en osäkerhet angående inrapporteringen, vilket skapar en missvisande bild av omställningsproblematiken. Slutsatsen av detta är att Iggesunds Bruk tydligt bör definiera begreppet "omställning".Det breda produktsortimentet leder också till en rad olika omställningar samt variationer i processen som påverkar produktiviteten negativt. En rekommendation för ett fortsatt arbete är att undersöka om produktsortimentet kan minskas eller möjligheten att köra större produktionsprogram.

  • 43.
    Ahlinder, Jenny
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Drav som ingrediens i framtidens bröd2023Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Drav är en biprodukt från ölbryggning som årligen produceras i stora volymer och som huvudsakligen består av skalrester från olika sädesslag. Att berika bröd med drav skulle potentiellt kunna öka möjligheterna att använda olika näringspåståenden vid profilering av brödprodukter, såsom högt fiberinnehåll och proteinkälla. Vissa konsumenter är benägna att betala mer för en produkt som innehåller höga halter av ett visst näringsämne, vilket kan vara betydelsefullt ur ett försäljningsperspektiv för innovativa aktörer inom livsmedelssystemet. Denna litteraturstudie syftar till att granska och sammanfatta vetenskaplig litteratur som undersöker dravens bidrag och påverkan på näringsvärdet och de sensoriska egenskaperna vid tillsats i bröd. Studien är utförd enligt systematisk metodik som kännetecknas av hög transparens och en kritisk granskning. Resultatet visar att draven innehåller rikligt av protein (31.4g per 100g), kolhydrater (49.9g per 100g) och fiber (42.6g per 100g) (Neylon et al., 2021). Detta bidrar således till ett ökat innehåll av dessa näringsämnen vid tillsats i bröd. Tillsatsen verkar även möjliggöra användandet av vissa näringspåståenden vid profilering av brödet, såsom fiberkälla. Vid en tillsats över 10% drav i förhållande till mängden mjöl, verkar de sensoriska egenskaperna påverkas negativt. Genom att tillsätta drav i bröd bakat på fullkornsvetemjöl verkar dock risken för negativ påverkan på de sensoriska egenskaperna minska. Det beror på att tillsatsen blir mindre tydlig eftersomfullkornsvetemjöl redan innehåller rikligt med fibrer i jämförelse med bröd bakat på enbart vetemjöl. Framtida forskning bör undersöka möjligheterna att använda och bearbeta drav ur ett storskaligt och industriellt perspektiv, i syfte att öka möjligheterna att använda drav som en livsmedelsingrediens i framtiden.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 44.
    Ahmad, Abrar
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kras and Braf mutation analysis in colon cancer by pyrosequencing2012Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 30 poäng / 45 hpOppgave
  • 45.
    Ahmed, Farouq
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Utökad automatisering av e-handel med shopify API2018Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    inträdesbarriären. För att vara relevanta måste säljare vara så effektiva som möjligt genom att använda sig av olika metoder och verktyg för att uppnå en framgångsrik och lönsam webbutik. En av metoderna som används av säljare är drop shipping som tillåter försäljning av varor utan lagerhållning. Detta sker genom att säljare köper varor från en tredje part som levererar direkt till kunden vid beställning, istället för att köpa produkterna i förväg. Detta leder till billigare samt effektivare handel för nya samt redan existerande säljare.Trots de goda möjligheterna som drop shipping erbjuder är det tidskrävande och kräver en hög nivå av noggrannhet, då säljprocessen består av upprepade manuella uppgifter. Detta är ett problem som kan hindra säljare från att utnyttja sig av drop shipping modellen. För att göra det enklare för säljare att använda sig av denna modell, kan de manuella åtgärderna skötas av ett program som gör det automatiskt.I denna rapport studeras olika mjukvaruarkitektoniska mönster för att bygga grunden av ett prototypprogram som utför de manuella åtgärderna med en tillfredsställande nivå av automation.

  • 46.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Banaee, Hadi
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Health monitoring for elderly: an application using case-based reasoning and cluster analysis2013Inngår i: ISRN Artificial Intelligence, ISSN 2090-7435, E-ISSN 2090-7443, Vol. 2013, nr 2013, s. 1-11Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents a framework to process and analyze data from a pulse oximeter which measures pulse rate and blood oxygen saturation from a set of individuals remotely. Using case-based reasoning (CBR) as the backbone to the framework, records are analyzed and categorized according to how well they are similar. Record collection has been performed using a personalized health profiling approach where participants wore a pulse oximeter sensor for a fixed period of time and performed specific activities for pre-determined intervals. Using a variety of feature extraction in time, frequency and time-frequency domains, and data processing techniques, the data is fed into a CBR system which retrieves most similar cases and generates alarm and flag according to the case outcomes. The system has been compared with an expert's classification and 90% match is achieved between the expert's and CBR classification. Again, considering the clustered measurements the CBR approach classifies 93% correctly both for the pulse rate and oxygen saturation. Along with the proposed methodology, this paper provides a basis for which the system can be used in analysis of continuous health monitoring and be used as a suitable method as in home/remote monitoring systems.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 47.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Banaee, Hadi
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Rafael-Palou, Xavier
    Barcelona Digital Technology Centre, Barcelona, Spain.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Intelligent Healthcare Services to Support Health Monitoring of Elderly2015Inngår i: INTERNET OF THINGS: USER-CENTRIC IOT, PT I, Springer, 2015, Vol. 150, s. 178-186Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper proposed an approach of intelligent healthcare services to support health monitoring of old people through the project named SAAPHO. Here, definition and architecture of the proposed healthcare services are presented considering six different health parameters such as: 1) physical activity, 2) blood pressure, 3) glucose, 4) medication compliance, 5) pulse monitoring and 6) weight monitoring. The outcome of the proposed services is evaluated in a case study where total 201 subjects from Spain and Slovenia are involved for user requirements analysis considering 1) end users, 2) clinicians, and 3) field study analysis perspectives. The result shows the potentiality and competence of the proposed healthcare services for the users.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 48.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Mälardalen University, Västerås, Sweden.
    Fotouhi, Hossein
    Mälardalen University, Västerås, Sweden.
    Köckemann, Uwe
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lindén, Maria
    Mälardalen University, Västerås, Sweden.
    Tomasic, Ivan
    Mälardalen University, Västerås, Sweden.
    Tsiftes, Nicolas
    RISE SICS, Stockholm, Sweden.
    Voigt, Thiemo
    RISE SICS, Stockholm, Sweden.
    Run-Time Assurance for the E-care@home System2018Inngår i: Internet of Things (IoT) Technologies for HealthCare (HealthyIoT 2017) / [ed] Ahmed, MU; Begum, S; Fasquel, JB, Springer, 2018, Vol. 225, s. 107-110Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents the design and implementation of the software for a run-time assurance infrastructure in the E-care home system. An experimental evaluation is conducted to verify that the run-time assurance infrastructure is functioning correctly, and to enable detecting performance degradation in experimental IoT network deployments within the context of E-care home.

  • 49.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Islam, Asif Moinul
    Örebro University, Örebro, Sweden.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    A case-based patient identification system using pulseoximeter and a personalized health profile2012Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper proposes a case-based system framework in order to identify patient using their health parameters taken with physiological sensors. It combines a personalized health profiling protocol with a Case-Based Reasoning (CBR) approach. The personalized health profiling helps to determine a number of individual parameters which are important inputs for a clinician to make the final diagnosis and treatment plan. The proposed system uses a pulse oximeter that measures pulse rate and blood oxygen saturation. The measurements are taken through an android application in a smart phone which is connected with the pulseoximeter and bluetooth communication. The CBR approach helps clinicians to make a diagnosis, classification and treatment plan by retrieving the most similar previous case. The case may also be used to follow the treatment progress. Here, the cases are formulated with person’s contextual information and extracted features from sensor signal measurements. The features are extracted considering three domain analysis:1) time domain features using statistical measurement, 2) frequency domain features applying Fast Fourier Transform (FFT), and 3) time-frequency domain features applying Discrete Wavelet Transform (DWT). The initial result is acceptable that shows the advancement of the system while combining the personalized health profiling together with CBR.

    Fulltekst (pdf)
    fulltext
  • 50.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Physical Activity Classification for Elderly based on Pulse Rate2013Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Physical activity is one of the key components for elderly in order to be actively ageing. However, it is difficult to differentiate and identify the body movement and actual physical activity using only accelerometer measurement. Therefore, this paper presents an application of case-based retrieval classification scheme to classify the physical activity of elderly based on pulse rate measurements. Here, case-based retrieval approach used the features extracted from both time and frequency domain. The evaluation result shows the best accuracy performance while considering the combination of time and frequency domain features. According to the evaluation result while considering the control measurements, the sensitivity, specificity and overall accuracy are achieved as 95%, 96% and 96% respectively. Considering the test dataset, the system was succeeded to identify 13 physical activities out of 16 i.e. the percentage of the correctness was 81%.

1234567 1 - 50 of 4058
RefereraExporteraLink til resultatlisten
Permanent link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf