oru.sePublikasjoner
Endre søk
Begrens søket
1234567 51 - 100 of 1570
RefereraExporteraLink til resultatlisten
Permanent link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Treff pr side
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Forfatter A-Ø
  • Forfatter Ø-A
  • Tittel A-Ø
  • Tittel Ø-A
  • Type publikasjon A-Ø
  • Type publikasjon Ø-A
  • Eldste først
  • Nyeste først
  • Skapad (Eldste først)
  • Skapad (Nyeste først)
  • Senast uppdaterad (Eldste først)
  • Senast uppdaterad (Nyeste først)
  • Disputationsdatum (tidligste først)
  • Disputationsdatum (siste først)
  • Standard (Relevans)
  • Forfatter A-Ø
  • Forfatter Ø-A
  • Tittel A-Ø
  • Tittel Ø-A
  • Type publikasjon A-Ø
  • Type publikasjon Ø-A
  • Eldste først
  • Nyeste først
  • Skapad (Eldste først)
  • Skapad (Nyeste først)
  • Senast uppdaterad (Eldste først)
  • Senast uppdaterad (Nyeste først)
  • Disputationsdatum (tidligste først)
  • Disputationsdatum (siste først)
Merk
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 51.
    Alzghoul, Ahmad
    et al.
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Löfstrand, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Increasing availability of industrial systems through data stream mining2011Inngår i: Computers & industrial engineering, ISSN 0360-8352, E-ISSN 1879-0550, Vol. 60, nr 2, s. 195-205Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Improving industrial product reliability, maintainability and thus availability is a challenging task for many industrial companies. In industry, there is a growing need to process data in real time, since the generated data volume exceeds the available storage capacity. This paper consists of a review of data stream mining and data stream management systems aimed at improving product availability. Further, a newly developed and validated grid-based classifier method is presented and compared to one-class support vector machine (OCSVM) and a polygon-based classifier.

    The results showed that, using 10% of the total data set to train the algorithm, all three methods achieved good (>95% correct) overall classification accuracy. In addition, all three methods can be applied on both offline and online data.

    The speed of the resultant function from the OCSVM method was, not surprisingly, higher than the other two methods, but in industrial applications the OCSVMs' comparatively long time needed for training is a possible challenge. The main advantage of the grid-based classification method is that it allows for calculation of the probability (%) that a data point belongs to a specific class, and the method can be easily modified to be incremental.

    The high classification accuracy can be utilized to detect the failures at an early stage, thereby increasing the reliability and thus the availability of the product (since availability is a function of maintainability and reliability). In addition, the consequences of equipment failures in terms of time and cost can be mitigated.

  • 52.
    Alzghoul, Ahmad
    et al.
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Löfstrand, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Backe, Björn
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Data stream forecasting for system fault prediction2012Inngår i: Computers & industrial engineering, ISSN 0360-8352, E-ISSN 1879-0550, Vol. 62, nr 4, s. 972-978Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Competition among today’s industrial companies is very high. Therefore, system availability plays an important role and is a critical point for most companies. Detecting failures at an early stage or foreseeing them before they occur is crucial for machinery availability. Data analysis is the most common method for machine health condition monitoring. In this paper we propose a fault-detection system based on data stream prediction, data stream mining, and data stream management system (DSMS). Companies that are able to predict and avoid the occurrence of failures have an advantage over their competitors. The literature has shown that data prediction can also reduce the consumption of communication resources in distributed data stream processing. In this paper different data-stream-based linear regression prediction methods have been tested and compared within a newly developed fault detection system. Based on the fault detection system, three DSM algorithms outputs are compared to each other and to real data. The three applied and evaluated data stream mining algorithms were: Grid-based classifier, polygon-based method, and one-class support vector machines (OCSVM). The results showed that the linear regression method generally achieved good performance in predicting short-term data. (The best achieved performance was with a Mean Absolute Error (MAE) around 0.4, representing prediction accuracy of 87.5%). Not surprisingly, results showed that the classification accuracy was reduced when using the predicted data. However, the fault-detection system was able to attain an acceptable performance of around 89% classification accuracy when using predicted data.

  • 53.
    Alzghoul, Ahmad
    et al.
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Löfstrand, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Karlsson, Lennart
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Karlberg, Magnus
    Division of Computer Aided Design, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden.
    Data stream mining for increased functional product availability awareness2011Inngår i: Functional Thinking for Value Creation: Proceedings of the 3rd CIRP International Conference on Industrial Product Service Systems, Technische Universität Braunschweig, Braunschweig, Germany, May 5th - 6th, 2011 / [ed] Hesselbach, J. & Herrmann, C., Springer Berlin/Heidelberg, 2011, s. 237-241Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Functional Products (FP) and Product Service Systems (PSS) may be seen as integrated systems comprising hardware and support services. For such offerings, availability is key. Little research has been done on integrating Data Stream Management Systems (DSMS) for monitoring (parts of) a FP to improve system availability. This paper introduces an approach for how data stream mining may be applied to monitor hardware being part of a Functional Product. The result shows that DSMS have the potential to significantly support continuous availability awareness of industrial systems, especially important when the supplier is to supply a function with certain availability.

  • 54.
    Amato, Giuseppe
    et al.
    ISTI-CNR, Pisa, Italy.
    Broxvall, Mathias
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Chessa, Stefano
    Università di Pisa, Pisa, Italy.
    Dragone, Mauro
    University College Dublin, Dublin, Ireland.
    Gennaro, Caludio
    ISTI-CNR, Pisa, Italy.
    Lopez, Rafa
    Robotnik Automation, Valencia, Spain.
    Maguire, Liam
    University of Ulster, Coleraine, Ireland.
    McGinnity, Martin T.
    University of Ulster, Coleraine, Ireland.
    Micheli, Alessio
    Università di Pisa, Pisa, Italy.
    Renteria, Arantxa
    Tecnalia, Derio, Spain.
    O’Hare, Gregory M. P.
    University College Dublin, Dublin, Ireland.
    Pecora, Federico
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Robotic UBIquitous COgnitive Network2012Inngår i: Ambient Intelligence: Software and Applications / [ed] Paulo Novais, Kasper Hallenborg, Dante I. Tapia, Juan M. Corchado Rodríguez, Springer-Verlag New York, 2012, s. 191-195Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Robotic ecologies are networks of heterogeneous robotic devices pervasively embedded in everyday environments, where they cooperate to perform complex tasks. While their potential makes them increasingly popular, one fundamental problem is how to make them self-adaptive, so as to reduce the amount of preparation, pre-programming and human supervision that they require in real world applications. The EU FP7 project RUBICON develops self-sustaining learning solutions yielding cheaper, adaptive and efficient coordination of robotic ecologies. The approach we pursue builds upon a unique combination of methods from cognitive robotics, agent control systems, wireless sensor networks and machine learning. This paper briefly illustrates how these techniques are being extended, integrated, and applied to AAL applications.

  • 55.
    Amir, Halmat
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Örebro universitet.
    Björk, Chritian
    Örebro universitet.
    EGENKONTROLLER OCH FUKT, EN DEL I KVALITETSARBETET2013Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    För att kunna garantera hög kvalité på en slutprodukt är det viktigt att kvalitetsarbetet beaktas under produktionen. Kvalitetsarbete påverkar företaget på ett positivt sätt genom att säkerstäl-la nöjda kunder och bidra till både ett gott rykte och en god ekonomi. NCC misstänker att det förekommer bristfälligt kvalitetsarbete under produktion i byggbranschen och gav oss därför i uppdrag att undersöka hur deras arbete med detta fungerar. I examensarbetet har intervjuer gjorts ute på fem av NCC:s pågående projekt i Örebro län för att ge en bild av hur arbetet med egenkontroller och fukt ute på byggarbetsplatserna fungerar. Vi har kartlagt hur arbetstagarna jobbar med egenkontroller och fukt i produktion, om det finns några brister i arbete och i så-dana fall vad det beror på. Kartläggningen visar att upprättningen av mallarna till egenkon-troller behöver förbättras, dels beror det på tidsbrist och NCC:s verksamhetssystem som är begränsat. Det största problemet som de flesta upplever med kvalitetsarbete överlag är att det inte finns tillräckligt med tid för det.

  • 56.
    Amjad, Milad
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hawash, Rammi
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Identifiering av brister i interna flödet & kommunikation med hjälp av Lean2018Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    I dagsläget strävar många företag mot att implementera Lean Production i sina organisationer genom olika tankesätt, metoder och verktyg. Fallföretaget där detta projektet genomfördes är aktivt inom plastfilmsindustrin och arbetar just med implementering av Lean. Bland deras produktutbud finns bland annat förseglingstejp och stomipåsar till läkemedelsindustrin. I detta arbete så har förseglingstejpen varit i fokus. Företaget har i dagsläget problem så som flaskhalsar i produktionen och kommunikationsproblem mellan avdelningar och medarbetare.

    Projektarbetet grundade sig på att identifiera brister, slöserier och att hitta orsaker till varför kommunikationen är bristfällig inom organisationen. Detta gäller för hela produktionsprocessen. Med hjälp av verktyg inom Lean samt andra förbättringsarbeten i relation till kommunikation kunde ett flertal brister identifieras. En modell låg som grund till hur författarna skulle gå vidare med att hitta rätt verktyg för att följa upp och identifiera problemen. Genom att följa upp dessa problem har ett antal förbättringsförslag åstadkommits för att reducera och i bästa fall eliminera sådant som inte skapar värde. Ytterligare åtgärder har framtagits för att fortsätta arbeta med ständiga förbättringar.

  • 57.
    Amouzgar, Kaveh
    et al.
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden.
    Rashid, Asim
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden.
    Strömberg, Niclas
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden.
    Multi-objective optimization of a disc brake system by using SPEA2 and RBFN2013Inngår i: ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference: Volume 3B: 39th Design Automation Conference, New York: ASME Press, 2013Konferansepaper (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    Many engineering design optimization problems involve multiple conflicting objectives, which today often are obtained by computational expensive finite element simulations. Evolutionary multi-objective optimization (EMO) methods based on surrogate modeling is one approach of solving this class of problems. In this paper, multi-objective optimization of a disc brake system to a heavy truck by using EMO and radial basis function networks (RBFN) is presented. Three conflicting objectives are considered. These are: 1) minimizing the maximum temperature of the disc brake, 2) maximizing the brake energy of the system and 3) minimizing the mass of the back plate of the brake pad. An iterative Latin hypercube sampling method is used to construct the design of experiments (DoE) for the design variables. Next, thermo-mechanical finite element analysis of the disc brake, including frictional heating between the pad and the disc, is performed in order to determine the values of the first two objectives for the DoE. Surrogate models for the maximum temperature and the brake energy are created using RBFN with polynomial biases. Different radial basis functions are compared using statistical errors and cross validation errors (PRESS) to evaluate the accuracy of the surrogate models and to select the most accurate radial basis function. The multi-objective optimization problem is then solved by employing EMO using the strength Pareto evolutionary algorithm (SPEA2). Finally, the Pareto fronts generated by the proposed methodology are presented and discussed.

  • 58.
    Amouzgar, Kaveh
    et al.
    Department of Mechanical Engineering, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden .
    Strömberg, Niclas
    Department of Engineering Science, University West, Trollhättan, Sweden.
    An approach towards generating surrogate models by using RBFN with a priori bias2014Inngår i: Proceedings of the ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, 2014, Vol. 2B, New York, USA: ASME Press, 2014, artikkel-id V02BT03A024Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    In this paper, an approach to generate surrogate modelsconstructed by radial basis function networks (RBFN) with a prioribias is presented. RBFN as a weighted combination of radialbasis functions only, might become singular and no interpolationis found. The standard approach to avoid this is to add a polynomialbias, where the bias is defined by imposing orthogonalityconditions between the weights of the radial basis functionsand the polynomial basis functions. Here, in the proposed a prioriapproach, the regression coefficients of the polynomial biasare simply calculated by using the normal equation without anyneed of the extra orthogonality prerequisite. In addition to thesimplicity of this approach, the method has also proven to predictthe actual functions more accurately compared to the RBFNwith a posteriori bias. Several test functions, including Rosenbrock,Branin-Hoo, Goldstein-Price functions and two mathematicalfunctions (one large scale), are used to evaluate the performanceof the proposed method by conducting a comparisonstudy and error analysis between the RBFN with a priori and aposteriori known biases. Furthermore, the aforementioned approachesare applied to an engineering design problem, that ismodeling of the material properties of a three phase sphericalgraphite iron (SGI) . The corresponding surrogate models arepresented and compared

  • 59.
    Amouzgar, Kaveh
    et al.
    Product Development Department, School of Engineering, Jönköping University, Jönköping, Sweden; School of Engineering Science, University of Skövde, Skövde, Sweden.
    Strömberg, Niclas
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Department of Mechanical Engineering.
    Radial Basis Functions as Surrogate Models with A Priori Bias in Comparison with a Posteriori Bias2017Inngår i: Structural and multidisciplinary optimization (Print), ISSN 1615-147X, E-ISSN 1615-1488, Vol. 55, nr 4, s. 1453-1469Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    In order to obtain a robust performance, the established approach when using radial basis function networks (RBF) as metamodels is to add a posteriori bias which is defined by extra orthogonality constraints. We mean that this is not needed, instead the bias can simply be set a priori by using the normal equation, i.e. the bias becomes the corresponding regression model. In this paper we demonstrate that the performance of our suggested approach with a priori bias is in general as good as, or even for many test examples better than, the performance of RBF with a posteriori bias. Using our approach, it is clear that the global response is modelled with the bias and that the details are captured with radial basis functions. The accuracy of the two approaches are investigated by using multiple test functions with different degrees of dimensionality. Furthermore, several modeling criteria, such as the type of radial basis functions used in the RBFs, dimension of the test functions, sampling techniques and size of samples, are considered to study their affect on the performance of the approaches. The power of RBF with a priori bias for surrogate based design optimization is also demonstrated by solving an established engineering benchmark of a welded beam and another benchmark for different sampling sets generated by successive screening, random, Latin hypercube and Hammersley sampling, respectively. The results obtained by evaluation of the performance metrics, the modeling criteria and the presented optimal solutions, demonstrate promising potentials of our RBF with a priori bias, in addition to the simplicity and straight-forward use of the approach.

  • 60.
    Ananiev, Anani
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Michelfelder, Thorsten
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Driving redundant robots by a dedicated clutch-based actuator2007Inngår i: Robot motion and control 2007 / [ed] Krzysztof Kozłowski, Berlin: Springer , 2007, s. 167-176Konferansepaper (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    The redundancy in the body construction of humans and animals makes them very adaptable for a wide variety of natural environments. By switching/activating/deactivating they can accommodate the necessary locomotion for performing almost any task in their lifes. Therefore redundant and hyper-redundant robots are at the focus of research world-wide. The existing hyper-redundant robotic platforms are built in a plenty of mechanical constructions and purposes of use, but have a limited number of useful features that, unfortunately, limit their applicability in some important areas.

  • 61.
    Ander, Rebecka
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Effektivisering av materialflödet genom processkartläggning2017Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Hur ser dagens process ut och hur kan den förbättras var två frågor som företaget ställde sig. Det blev grunden för det här examensarbetet. Genom processkartläggning och analys av dagens process har ett förslag på utveckling av det interna materialflödet gjorts.

  • 62.
    Andersson, Alexander
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hjelmqvist, Rasmus
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Värdeflödeskartläggning och slöserier2015Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Atria Scandinavia är ett företag inom Atriakoncernen som är ett av de största företagen inom livsmedel i Finland. I Sköllersta finns en av deras fabriker, där produceras korv, hamburgare och helköttsprodukter.

    Två produkter på helköttsavdelningen var i behov av en värdeflödeskartläggning då gällande tidsstudier av processerna inte längre var aktuella. Produkterna är en av de vanligaste och äldsta på Atria, skivad helmuskel och en fågelprodukt som är en av de nyaste. För att kunna kalkylera kostnaden för den sålda varan på ett korrekt sätt krävs att uppdaterade tidsstudier finns tillgängliga.

    Värdeflödesanalys är ett kraftfullt verktyg hämtat ur Lean-filosofin som ger företaget en väldigt god överblick över värdeflödets alla processer. Detta ger goda möjligheter till en djup förståelse av processerna och flödena, någonting som är oumbärligt vid förbättringsarbete. I arbetet med värdeflödesanalysen på Atria genererades:

    • Uppdaterade tidsstudier
    • Processbeskrivningar
    • Värdeflödeskartor
    • Redogörelse för den värdeskapande- samt icke-värdeskapande tiden
    • Ett släktskapsdiagram med problemområden i flödena för produkterna
    • Möjliga rotorsaker till problem i flödena
    • Åtgärdsförslag till dessa problem
  • 63.
    Andersson, Birgitta
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Fast, Lars
    Holdstock, Paul
    Pirici, Diana
    Charging of a person exiting a car seat2009Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Electrostatic charge is generated by the contact, rubbing together and separation of clothing and car seat upholstery. It is also known that the charging levels will increase in a cold and dry climate. Charge on clothing will induce a separation of charge in the body of the wearer. The net result is an increase in the electrical potential of the body (or body voltage), thereby creating the risk of an electrostatic discharge (ESD) in the form of a spark from the charged human body to a large or earthed conductor. As charge is also bound to the surface of the clothing, brush discharges from the clothing can follow. The effects of sparks from the human body in the environment of a car may be a) to cause uncomfortable and distracting shocks to the person; b) to cause damage or disruption to electronic systems (GPS devices, vehicle management systems, etc); or c) to ignite flammable fuel vapour. A brush discharge from clothing may also ignite fuel vapour and be a risk for (unprotected) sensitive electronic devices (ESDS). The characteristic shape of the discharge current in a brush discharge is very similar to a Human Body Model (HBM) discharge. Measurement systems for determining body voltage and recording brush discharges are described. Results are presented of tests conducted with various combinations of car seat upholstery and clothing in different test environments. The antistatic property of some automotive textiles including conductive threads is emphasized.

  • 64.
    Andersson, Birgitta
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Stranneby, Dag
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    ESD – elektrostatiska urladdningar: risker och skydd vid elektronikhantering2002Bok (Annet (populærvitenskap, debatt, mm))
  • 65.
    Andersson, Birgitta
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Stranneby, Dag
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Long term charge retention on PWBs2005Konferansepaper (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    A sample of printed wiring boards, isolated from ground, has been charged tribo-electrically and the charge decay process has been studied with focus on the long-term charge decay behaviour. It was found that the time constant 1/e did not say much about the proceeding decay process. Instead a second-order approximation model for the measured decay curves has been suggested.

  • 66.
    Andersson, Birgitta
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Stranneby, Dag
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Long term charge retention on PWBs2005Konferansepaper (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    A sample of printed wiring boards, isolated from ground, has been charged tribo-electrically and the charge decay process has been studied with focus on the long-term charge decay behaviour. It was found that the time constant 1/e did not say much about the proceeding decay process. Instead a second-order approximation model for the measured decay curves has been suggested.

  • 67.
    Andersson, Birgitta
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Stranneby, Dag
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Long-term charge retention on PWBs2005Inngår i: Journal of Electrostatics, ISSN 0304-3886, E-ISSN 1873-5738, Vol. 63, nr 6-10, s. 597-602Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    A sample of printed wiring boards, isolated from ground, has been charged tribo-electrically and the charge decay process has been studied with focus on the long-term charge decay behaviour. It was found that the time constant 1/e did not say much about the proceeding decay process. Instead a second-order approximation model for the measured decay curves has been suggested.

  • 68.
    Andersson, Birgitta
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Stranneby, Dag
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Remote monitoring of Electrostatic Charges in an EPA2007Konferansepaper (Annet vitenskapelig)
  • 69.
    Andersson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lindkvist, Marcus
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnetbroms i liftvinsch2019Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Skidanläggningar har problem med att deras liftvinschar behöver regelbunden service av bromsarna, det vill säga bromsarna på de individuella byglarna. Det gör att de måste stänga ner sin anläggning och ta in servicepersonal vilket kostar resurser. Nuvarande bromsar kräver service i form av byte av slitagedelar. Genom att byta ut nuvarande bromssystem mot magnetbromsar skulle behovet av service minska.

    Magnetbromsen måste utformas så att den har olika bromsverkan när liftlinan dras ut, jämfört när den dras in, och dessutom kunna monteras in i befintligt liftvinschskal, vilket är ett produktutvecklingsuppdrag. Flera idéer togs fram genom en idégenererigsprocess och en urvalsprocess genomfördes för att ta fram ett slutkoncept som avhjälper behovet av så tät service. Ett flertal tester utfördes och principberäkningar gjordes på delar av konstruktionen. Slutkonceptet resulterade i en magnetbroms som kräver minimalt med service och som även löste problemet med olika bromsverkan beroende på om liftlinan dras in eller ut.

    Vidare arbete är bland annat att ta fram en process för att anpassa nuvarande liftvinchar för montering av magnetbromsen och därtill detaljutvecklingen av magnetbromsens olika delar.

  • 70.
    Andersson, Dennis
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Holck, Adrian
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Köldbryggeanalys - jämförelse av väggar med lätt-träreglar respektive solida träreglar2014Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Dagens fokus på energianvändning i nya byggnader ställer höga krav på konstruktions- och materialval för att uppnå en låg energianvändning. Köldbryggor påverkar bl.a. hur effektivt ett klimatskal isolerar mot värmeförluster. Denna rapport undersöker hur valet mellan traditionellt konstruktionsvirke respektive lättreglar i trä påverkar värmeflödet ut genom köldbryggan som uppstår vid regeln. Programmet HEAT har använts för värmeflödesberäkningarna. HEAT uppfyller standarden för detaljerade värmeflödesberäkningar: SS-EN ISO 10211:2007. Några vanliga konstruktionslösningar har valts och modellerats i HEAT med homogena träreglar respektive lätt-träreglar. Resultatet visar hur mycket värmeflödet är ut genom de olika konstruktionerna. Rapporten visar en minskning av köldbryggan vid val av lättreglar. Skillnaden i värmeflöde blir mindre när vanliga konstruktionslösningar för solida träreglar och lätt-träreglar jämförs med varandra än när en solid regel bara byts ut mot en lätt-träregel i konstruktionen.

  • 71.
    Andersson, Emelie
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Jämförande studie avseende svenska byggregler och den europeiska standarden eurokoder: Inriktning husbyggnad och betongkonstruktion2009Independent thesis Basic level (university diploma), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Den Europeiska standarden är indelad i flertalet Eurokoder och dessa är de kommande beräkningsreglerna som år 2011 blir obligatoriska för alla bärande konstruktioner inom den Europeiska unionen. De kommer att ersätta tidigare nationella regler och det är framförallt Boverkets konstruktionsregler (BKR) med tillhörande handböcker som berörs av Eurokoderna.

    Flertalet faktorer påverkar när en övergång från svenska byggregler till Eurokoderna skall bli möjlig men det viktigaste har med dess tillgänglighet att göra. Det är inte längre en fråga om Eurokoderna skall börja tillämpas, utan istället när.

    Syftet med detta examensarbete är att det skall ge en allmän och överskådlig bild av hur de svenska byggreglerna skiljer sig från sin europiska motsvarighet, varvid likheter och olikheter skall lyftas fram.

    Jämförelsen har baserats på ett antal beräkningar som har utförts på ett framtaget referensobjekt, där endast de delar som berör beräkningar kring referensobjektet kommer att granskas och jämföras. För att få underlag till dessa beräkningar har litteraturstudium av respektive regler tillämpats. Detta material har allt eftersom sammanställts i denna rapport.

    Med utgångspunkt från det framtagna referensobjektet kan man till stor del fastlägga att skillnaden mellan svenska byggregler och europeisk standard inte är av större karaktär. En av de mest framgående skillnaderna är dock att den europeiska standarden är betydligt mer beskrivande om hur och vad som skall beräknas, vägen till resultatet, medan de svenska byggreglerna endast beskriver det slutgiltiga resultatet. Detta leder till att den europeiska standarden är betydligt lättare att följa och därav även lättare att tillämpa.

  • 72.
    Andersson, Fredrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Visuell styrning & planering i byggproduktion2017Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Byggbranschen ställs inför utmaningar när många nya bostäder skall byggas på kort tid. Det ställs då krav på att byggföretagen har en effektiv och fungerande organisation såväl vid projektering som i produktion.

    Leanfilosofin är väl utbredd inom industrin och visar på stora effektivitetsvinster. Verktyg från filosofin har applicerats i både byggprojektering och byggproduktion. Två av dessa verktyg är visuell styrning och visuell planering. Båda verktygen skall kunna bidra till att reducera slöserier av de former som anges inom leanfilosofin.

    Syftet med studien är att visa hur verktygen används inom byggproduktionen och hur arbetet med verktygen kan kopplas till den teoretiska referensramen. Studien visar också hur synen på verktygen skiljer sig åt mellan tjänstemän och yrkesarbetare.

    Examensarbetet är uppbyggt av en litteraturstudie om visuell styrning och planering som har sin grund i leanfilosofin. Verktygen har sedan observerats i Skanskas byggproduktion inom Örebrodistriktet. Detta arbete har kompletterats med tjänstemannaintervjuer och en enkätundersökning till yrkesarbetare. Sammantaget ges en bild av både hur verktygen används samt hur användandet uppfattas hos de olika yrkesgrupperna.

    Det visar sig att verktygen ger goda förutsättningar att minska på slöserierna i byggproduktionen. Effekterna är redan bra men det finns potential för större vinster med verktygen.

  • 73.
    Andersson, Hannes
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lagring och hantering av personlig information2018Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Denna rapport beskriver en analys av dataskyddsförordningen GDPR (General Data Protection Regulation) och de stora förändringar som denna förordning medför. Rapporten beskriver en diskussion kring denna förordning samt hur ett företag bör tänka för att GDPR-anpassa utvecklingen av ett system som hanterar personlig information.

    Utöver detta beskrivs även den anpassning som har gjorts i Nethouse ärendehanteringssystem Serviceportalen samt de delar som har utvecklats för utbyggnaden av detta system, Medarbetarportalen.

  • 74.
    Andersson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Yt- och strukturpåverkan vid finfräsning av härdat verktygsstål2016Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    I detta examensarbete har undersökningar kring finfrästa ytor i härdat verktygsstål utförts i samarbete med verktygsstålsproducenten Uddeholms AB i Hagfors. Vid spånskärande bearbetning påverkas materialet ibland negativt. En försöksserie om totalt 90 finfrästa ytor i härdade varmarbetsstålen Uddeholm Orvar Supreme och Uddeholm Dievar har frästs, mätts och utvärderats för att ta reda på hur fräsprocessen inverkar på materialets egenskaper. Det visar sig att materialet påverkas olika mycket beroende på hur fräsningen utförs och med vilken typ av fräsverktyg som används. I detta arbete har endast ändradiefräsar av solid hårdmetall använts. Analysen av ytorna har gjorts med en rad mätmetoder så som optisk ytjämnhetsmätning, hårdhetsmätning med Vickersmetoden, restspänningsmätning med röntgendiffraktion och okulär inspektion av stålets mikrostruktur i ljusmikroskop. Mätningarna utfördes för att se hur materialet påverkas mekaniskt av bearbetningen.   I de mest ogynnsamma försöksfallen är den mekaniska påverkan från fräsbearbetningen av stålets ytor så stor att bearbetningen riskerar försämra tillverkade komponenters livslängd sett ur utmattningssynpunkt. Målet med arbetet är att identifiera det mest gynnsamma sätt fräsningen kan utföras på för att kunna minimera påverkan på materialets egenskaper. Detta ger möjligheten för Uddeholms AB att ge faktabaserade råd till sina kunder om vilket körsätt som ger minsta påverkan av verktygsstålet vid bearbetning. Kunderna kan nyttja då materialet till dess fulla kapacitet.

  • 75.
    Andersson, Joakim
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Bertilsson, Jimmy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    SETUP TIME OPTIMIZATION2012Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Sammanfattning

     

    Emhart Glass AB är världsledande företag inom glasflasktillverkning. De konstruerar automatiserade maskiner som formar glasflaskor. I Sverige finns det två fabriker, en i Örebro och en i Sundsvall. I Örebro tillverkar man främst reservdelar och nya delar till maskinerna medan man i Sundsvall monterar ihop maskinerna. Det finns totalt 15 olika fabriker och kontor över världen med huvudkontor i schweiziska Cham.   

     

    Eftersom Emhart Glass Örebro har för långa ställtider på några av deras maskiner ska det undersökas hur omställningsarbetet går till i dagsläget och hur omställningsarbetet skiljer sig åt mellan operatörerna. Det ska även undersökas om det finns några möjligheter till förbättringar samt om det i dagsläget finns något standardiserat sätt som operatören borde följa. Ett dokument som beskriver hur ställarbetet ska gå till kommer även att tas fram.

     

    Ett utmärkt verktyg för att förkorta ställtiderna i en produktion är SMED-Metoden. Filosofin bakom SMED är att man ska analysera och skilja på inre och yttre ställ. Med inre och yttre ställ menas de som endast kan utföras då maskinen är avstängd resp. de som kan utföras när maskinen är i drift.

     

    För att standardisera omställningsarbetet så att samtliga operatörer jobbar på liknande sätt så krävs det att man tar fram en dokumentation över hur arbetet ska gå till. Därför har checklistor tagits fram till operatören. "Checklista - Omställning.xls" är en checklista med syftet att man ska kunna bocka för vilka delar i förberedelserna man gjort inför kommande ställ. Den har tagits fram för att man enkelt ska kunna hålla reda på vilka delar man gjort om man blivit tvungen att jobba med maskinen emellan förberedelserna eller om man slutar sitt skift och lämnar delar av arbetet till nästa operatör.

     

    Om samtliga av dessa förbättringar införs kan man förvänta sig en ställtidsreducering på 20,5% vilket motsvarar ca 35min per ställ. Ignorerar man inkörningstiderna och endast kollar på riggningstider kan man se en förbättring på 36,4 %.

  • 76.
    Andersson, Joakim
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Zurita, Arturo
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Reducering av tidsslöseri med hjälp av 5S inom Umicore Autocat Sweden AB2013Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Umicore är ett globalt företag som arbetar med materialteknik. Koncernen har cirka 80 produktionsanläggningar och runt 14400 medarbetare runt om i världen. I Sverige finns de på två ställen, varav en är i Karlskoga. Där heter dem Umicore Autocat Sweden AB. Med sina, för nuvarande, 37 anställda tillverkar dem katalysatorer.

     

    Uppdraget tilldelades oss av Umicore Autocat Sweden AB och syftet med det är att komma med förbättringsförslag som kan användas för att försöka reducera eller eliminera tidslöseriet som skapas i produktionsavdelningen. Först var det tänkt att vi skulle hjälpa till att införa de tre första stegen i 5S. Men på grund av att vi missberäknade tiden det skulle ta att göra detta kom vi överens med företaget att lämna det som förslag till förbättringar.

     

    Rapportens omfattning består av de nuvarande problemen som finns i företagets produktionsavdelning. Samtidigt kommer det att finnas metoder och rekommendationer som kommer att möjliggöra förbättringar av dessa.

     

    I genomförandet av det här arbetet användes intervjuer, litteraturstudier och även de filer som företaget bidrog med från tidigare arbeten med 5S. Detta för att försöka hitta förslag till lösningar. Resultatet av detta presenteras i form av en del lösningsförslag som kan hjälpa företaget till att fortsätta med sitt kvalitetsarbete. Rapporten innehåller också ett förslag med analys och beräkningar av en ny layout för bälgar, fixturer och Leistern. En del av informationen som användes i beräkningarna fick vi från företagets produktionschef.

     

    Vi tror att våra förslag kommer att fungera som ett hjälpmedel för företaget så att de förbättrar kvaliteten i sin produktionsavdelning genom att fortsätta införa och genomföra förbättringar inom 5S. För detta ändamål krävs det att ledningen ser till att personalen engagerar sig, i detta fall i 5S.

  • 77. Andersson, K.
    et al.
    Stridh, S.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Mät bara när mätdata kan förklaras2006Inngår i: VVS-forum, ISSN 0346-4644, nr 1, s. 20-21Artikkel i tidsskrift (Annet (populærvitenskap, debatt, mm))
  • 78.
    Andersson, Mattias
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Berneke, Anders
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Basis and a concept for a Paper machine in a laboratory scale2013Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [en]

    This thesis studies paper and what it is made of and different ways to manufacture it in a laboratory scale. It also contains a comparison of different ways to dry tissue and which method that suits a small laboratory tissue machine best.

     A small paper machine was found at Metso in Karlstad that was used as a basis for the concept machine. Since the machine at Karlstad used pressing and a cylinder drying method that involves pressing an alternative method to dry the paper had to be chosen.

    For drying tissue there are several methods like, infrared and through air drying. A comparison was made between those methods to find out which suited the specification best.

    The comparison shows that through air drying is the best drying method for the machine.

  • 79.
    Andersson, Niklas
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Jämförelse av On-line med off-line mätning för ökad processkontroll av kemikaliedoseringar vid kartongtillverkning2018Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    "Vi utmanar konventionella förpackningar för en hållbar framtid."

    BillerudKorsnäs AB bildades år 2012 och inriktar sig mot pappersindustrin. På bruket i Frövi tillverkas vätskekartong för mejeriprodukter samt förpackningskartong, vilket görs med en produktionskapacitet av 470 000 ton/år. För att skapa god kartongkvalitét krävs rätt kemikaliedosering, vilket säkerställs genom provtagning. Genom att investera i ny mätutrustning ges därmed möjligheten till en jämnare mätprocess och därmed bättre styrmöjlighet. Detta examensarbete syftar till jämförelse av mätutrustning för jämnare kemikaliedosering. I denna rapport görs jämförelse av off-och online-utrustning och rutiner vid mätning på olika kartongskikt för att därefter avslutningsvis bedöma resultat och fortsatt arbete för en jämnare kemikaliedosering. Dessa jämförelser påvisar en titreringslösning med för hög koncentration för ett skikt vilket innebär osäkra mätresultat. Detta innebär att titratlösning av lägre koncentration måste komplettera den nuvarande för säkrare mätresultat.

  • 80.
    Andersson, Per-Allan
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Läggartemperaturens inverkan på glödskalet, samt dess inverkan på metoden för avlägsning av glödskalet: litteraturstudie2003Rapport (Annet vitenskapelig)
  • 81.
    Andersson, Torbjörn
    Örebro universitet, Hälsoakademin.
    The development of ultrasound in radiology in Sweden2012Inngår i: Ultrasound in clinical diagnosis: from pioneering developments in Lund to global application in medicine / [ed] Bo Eklöf, Kjell Lindström, Stig Persson, Oxford: Oxford University Press, 2012, s. 121-128Kapittel i bok, del av antologi (Annet vitenskapelig)
  • 82.
    Andin, Josefine
    et al.
    Department of Behavioural Sciences and Learning, Linköping University, Linköping, Sweden; Swedish Institute for Disability Research, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Elwér, Åsa
    Department of Behavioural Sciences and Learning, Linköping University, Linköping, Sweden.
    Mäki-Torkko, Elina
    Örebro universitet, Institutionen för medicinska vetenskaper. Swedish Institute for Disability Research.
    Arithmetic in the adult deaf signing brain2019Inngår i: Journal of Neuroscience Research, ISSN 0360-4012, E-ISSN 1097-4547Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    We have previously shown that deaf signers recruit partially different brain regions during simple arithmetic compared to a group of hearing non-signers, despite similar performance. Specifically, hearing individuals show more widespread activation in brain areas that have been related to the verbal system of numerical processing, i.e., the left angular and inferior frontal gyrus, whereas deaf individuals engaged brain areas that have been related to the quantity system of numerical processing, i.e., the right horizontal intraparietal sulcus. This indicates that compared to hearing non-signers, deaf signers can successfully make use of processes located in partially different brain areas during simple arithmetic. In this study, which is a conceptual replication and extension of the above-presented study, the main aim is to understand similarities and differences in neural correlates supporting arithmetic in deaf compared to hearing individuals. The primary objective is to investigate the role of the right horizontal intraparietal gyrus, the left inferior frontal gyrus, the hippocampus, and the left angular gyrus during simple and difficult arithmetic and how these regions are connected to each other. A second objective is to explore what other brain regions support arithmetic in deaf signers. Up to 34 adult deaf signers and the same amount of hearing non-signers will be enrolled in an functional magnetic resonance imaging study that will include simple and difficult subtraction and multiplication. Brain imaging data will be analyzed using whole-brain analysis, region of interest analysis and connectivity analysis. This is the first study to investigate neural underpinnings of arithmetic of different difficulties in deaf individuals.

  • 83.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Local visual feature based localisation and mapping by mobile robots2008Doktoravhandling, monografi (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    This thesis addresses the problems of registration, localisation and simultaneous localisation and mapping (SLAM), relying particularly on local visual features extracted from camera images. These fundamental problems in mobile robot navigation are tightly coupled. Localisation requires a representation of the environment (a map) and registration methods to estimate the pose of the robot relative to the map given the robot’s sensory readings. To create a map, sensor data must be accumulated into a consistent representation and therefore the pose of the robot needs to be estimated, which is again the problem of localisation.

    The major contributions of this thesis are new methods proposed to address the registration, localisation and SLAM problems, considering two different sensor configurations. The first part of the thesis concerns a sensor configuration consisting of an omni-directional camera and odometry, while the second part assumes a standard camera together with a 3D laser range scanner. The main difference is that the former configuration allows for a very inexpensive set-up and (considering the possibility to include visual odometry) the realisation of purely visual navigation approaches. By contrast, the second configuration was chosen to study the usefulness of colour or intensity information in connection with 3D point clouds (“coloured point clouds”), both for improved 3D resolution (“super resolution”) and approaches to the fundamental problems of navigation that exploit the complementary strengths of visual and range information.

    Considering the omni-directional camera/odometry setup, the first part introduces a new registration method based on a measure of image similarity. This registration method is then used to develop a localisation method, which is robust to the changes in dynamic environments, and a visual approach to metric SLAM, which does not require position estimation of local image features and thus provides a very efficient approach.

    The second part, which considers a standard camera together with a 3D laser range scanner, starts with the proposal and evaluation of non-iterative interpolation methods. These methods use colour information from the camera to obtain range information at the resolution of the camera image, or even with sub-pixel accuracy, from the low resolution range information provided by the range scanner. Based on the ability to determine depth values for local visual features, a new registration method is then introduced, which combines the depth of local image features and variance estimates obtained from the 3D laser range scanner to realise a vision-aided 6D registration method, which does not require an initial pose estimate. This is possible because of the discriminative power of the local image features used to determine point correspondences (data association). The vision-aided registration method is further developed into a 6D SLAM approach where the optimisation constraint is based on distances of paired local visual features. Finally, the methods introduced in the second part are combined with a novel adaptive normal distribution transform (NDT) representation of coloured 3D point clouds into a robotic difference detection system.

  • 84.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Adolfsson, Daniel
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Stoyanov, Todor
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Incorporating Ego-motion Uncertainty Estimates in Range Data Registration2017Inngår i: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017, s. 1389-1395Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Local scan registration approaches commonlyonly utilize ego-motion estimates (e.g. odometry) as aninitial pose guess in an iterative alignment procedure. Thispaper describes a new method to incorporate ego-motionestimates, including uncertainty, into the objective function of aregistration algorithm. The proposed approach is particularlysuited for feature-poor and self-similar environments,which typically present challenges to current state of theart registration algorithms. Experimental evaluation showssignificant improvements in accuracy when using data acquiredby Automatic Guided Vehicles (AGVs) in industrial productionand warehouse environments.

  • 85.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Bouguerra, Abdelbaki
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Cirillo, Marcello
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Dimitrov, Dimitar Nikolaev
    INRIA - Grenoble, Meylan, France.
    Driankov, Dimiter
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Karlsson, Lars
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Pecora, Federico
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Saarinen, Jari Pekka
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik. Aalto University, Espo, Finland .
    Sherikov, Aleksander
    Centre de recherche Grenoble Rhône-Alpes, Grenoble, France .
    Stoyanov, Todor
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Autonomous transport vehicles: where we are and what is missing2015Inngår i: IEEE robotics & automation magazine, ISSN 1070-9932, E-ISSN 1558-223X, Vol. 22, nr 1, s. 64-75Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    In this article, we address the problem of realizing a complete efficient system for automated management of fleets of autonomous ground vehicles in industrial sites. We elicit from current industrial practice and the scientific state of the art the key challenges related to autonomous transport vehicles in industrial environments and relate them to enabling techniques in perception, task allocation, motion planning, coordination, collision prediction, and control. We propose a modular approach based on least commitment, which integrates all modules through a uniform constraint-based paradigm. We describe an instantiation of this system and present a summary of the results, showing evidence of increased flexibility at the control level to adapt to contingencies.

  • 86.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Duckett, Tom
    University of Lincoln, University of Lincoln, UK.
    Lilienthal, Achim J.
    A Minimalistic Approach to Appearance-Based Visual SLAM2008Inngår i: IEEE Transactions on Robotics, ISSN 1552-3098, Vol. 24, nr 5, s. 991-1001Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents a vision-based approach to SLAM in indoor / outdoor environments with minimalistic sensing and computational requirements. The approach is based on a graph representation of robot poses, using a relaxation algorithm to obtain a globally consistent map. Each link corresponds to a relative measurement of the spatial relation between the two nodes it connects. The links describe the likelihood distribution of the relative pose as a Gaussian distribution. To estimate the covariance matrix for links obtained from an omni-directional vision sensor, a novel method is introduced based on the relative similarity of neighbouring images. This new method does not require determining distances to image features using multiple view geometry, for example. Combined indoor and outdoor experiments demonstrate that the approach can handle qualitatively different environments (without modification of the parameters), that it can cope with violations of the “flat floor assumption” to some degree, and that it scales well with increasing size of the environment, producing topologically correct and geometrically accurate maps at low computational cost. Further experiments demonstrate that the approach is also suitable for combining multiple overlapping maps, e.g. for solving the multi-robot SLAM problem with unknown initial poses.

  • 87.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Duckett, Tom
    Dept. of Computing & Informatics, University of Lincoln, Lincoln, United Kingdom.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Mini-SLAM: minimalistic visual SLAM in large-scale environments based on a new interpretation of image similarity2007Inngår i: 2007 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA), New York, NY, USA: IEEE, 2007, s. 4096-4101, artikkel-id 4209726Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents a vision-based approach to SLAM in large-scale environments with minimal sensing and computational requirements. The approach is based on a graphical representation of robot poses and links between the poses. Links between the robot poses are established based on odometry and image similarity, then a relaxation algorithm is used to generate a globally consistent map. To estimate the covariance matrix for links obtained from the vision sensor, a novel method is introduced based on the relative similarity of neighbouring images, without requiring distances to image features or multiple view geometry. Indoor and outdoor experiments demonstrate that the approach scales well to large-scale environments, producing topologically correct and geometrically accurate maps at minimal computational cost. Mini-SLAM was found to produce consistent maps in an unstructured, large-scale environment (the total path length was 1.4 km) containing indoor and outdoor passages.

  • 88.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap. aass.
    Vision aided 3D laser scanner based registration2007Inngår i: ECMR 2007: Proceedings of the European Conference on Mobile Robots, 2007, s. 192-197Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper describes a vision and 3D laser based registration approach which utilizes visual features to identify correspondences. Visual features are obtained from the images of a standard color camera and the depth of these features is determined by interpolating between the scanning points of a 3D laser range scanner, taking into consideration the visual information in the neighbourhood of the respective visual feature. The 3D laser scanner is also used to determine a position covariance estimate of the visual feature. To exploit these covariance estimates, an ICP algorithm based on the Mahalanobis distance is applied. Initial experimental results are presented in a real world indoor laboratory environment

  • 89.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    6D scan registration using depth-interpolated local image features2010Inngår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 58, nr 2, s. 157-165Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper describes a novel registration approach that is based on a combination of visual and 3D range information.To identify correspondences, local visual features obtained from images of a standard color camera are compared and the depth of matching features (and their position covariance) is determined from the range measurements of a 3D laserscanner. The matched depth-interpolated image features allows to apply registration with known correspondences.We compare several ICP variants in this paper and suggest an extension that considers the spatial distance betweenmatching features to eliminate false correspondences. Experimental results are presented in both outdoor and indoor environments. In addition to pair-wise registration, we also propose a global registration method that registers allscan poses simultaneously.

  • 90.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap.
    Has something changed here?: Autonomous difference detection for security patrol robots2007Inngår i: 2007 IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems, New York, NY, USA: IEEE, 2007, s. 3429-3435, artikkel-id 4399381Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents a system for autonomous change detection with a security patrol robot. In an initial step a reference model of the environment is created and changes are then detected with respect to the reference model as differences in coloured 3D point clouds, which are obtained from a 3D laser range scanner and a CCD camera. The suggested approach introduces several novel aspects, including a registration method that utilizes local visual features to determine point correspondences (thus essentially working without an initial pose estimate) and the 3D-NDT representation with adaptive cell size to efficiently represent both the spatial and colour aspects of the reference model. Apart from a detailed description of the individual parts of the difference detection system, a qualitative experimental evaluation in an indoor lab environment is presented, which demonstrates that the suggested system is able register and detect changes in spatial 3D data and also to detect changes that occur in colour space and are not observable using range values only.

  • 91.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Treptow, André
    University of Tübingen.
    Duckett, Tom
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Self-localization in non-stationary environments using omni-directional vision2007Inngår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 55, nr 7, s. 541-551Artikkel i tidsskrift (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    This paper presents an image-based approach for localization in non-static environments using local feature descriptors, and its experimental evaluation in a large, dynamic, populated environment where the time interval between the collected data sets is up to two months. By using local features together with panoramic images, robustness and invariance to large changes in the environment can be handled. Results from global place recognition with no evidence accumulation and a Monte Carlo localization method are shown. To test the approach even further, experiments were conducted with up to 90% virtual occlusion in addition to the dynamic changes in the environment

  • 92.
    Andreasson, Henrik
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Triebel, Rudolph
    Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Institutionen för teknik.
    Non-iterative Vision-based Interpolation of 3D Laser Scans2007Inngår i: Autonomos Agents and Robots / [ed] Mukhopadhyay, SC, Gupta, GS, Berlin/Heidelberg, Germany: Springer , 2007, Vol. 76, s. 83-90, artikkel-id 4399381Konferansepaper (Annet vitenskapelig)
    Abstract [en]

    3D range sensors, particularly 3D laser range scanners, enjoy a rising popularity and are used nowadays for many different applications. The resolution 3D range sensors provide in the image plane is typically much lower than the resolution of a modern colour camera. In this chapter we focus on methods to derive a highresolution depth image from a low-resolution 3D range sensor and a colour image. The main idea is to use colour similarity as an indication of depth similarity, based on the observation that depth discontinuities in the scene often correspond to colour or brightness changes in the camera image. We present five interpolation methods and compare them with an independently proposed method based on Markov random fields. The proposed algorithms are non-iterative and include a parameter-free vision-based interpolation method. In contrast to previous work, we present ground truth evaluation with real world data and analyse both indoor and outdoor data.

  • 93.
    ANGELONE, MARIA LAURA
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    AndroidOS- Robot Command Interface2011Independent thesis Advanced level (degree of Master (One Year)), 20 poäng / 30 hpOppgave
  • 94.
    Antegård, Kristian
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Mucic, Fuad
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    CE-märkning av lyftredskap. Processen, användningsområden och dokumentation.2014Independent thesis Basic level (professional degree), 10 poäng / 15 hpOppgave
    Abstract [sv]

    Rapporten är ett examensarbete som utförts på BAE-systems Bofors AB i Karlskoga. Denna rapport handlar om att undersöka och ge förbättringsförslag för processen framtagning och CE-märkning av lyftredskap. Rapporten tar även upp dokumentationshantering, dokumentationskrav vid CE-märkning, vad som gäller vid CE-märkning av lyftredskap som är konstruerade för militära ändamål. Rapporten gergrundläggande kunskaper om vad CE-märkning innebär och varför det görs.  Genom undersökningar och intervjuer som utförts på företaget skapades en karta över processen för framtagning och CE-märkning av lyftredskap. Sedan sammanfattades den dokumentationen som bör finnas tillgänglig på BAE-systems. Med samma metod undersöktes hanteringen av dokumentationen. Efter en analys av problemen sammanfattades resultatet av nuläget. Ett lösningsförslag togs fram som innehåller förbättringsförslag för processen, förslag på dokumentation som ska finnas tillgänglig och förslag vart dokumentationen lagras.

  • 95.
    Arain, Muhammad Asif
    Mehran University of Engineering & Technology, Pakistan.
    Navobot formula 2: a navigation and handling implementation2006Konferansepaper (Fagfellevurdert)
  • 96.
    Arain, Muhammad Asif
    et al.
    Mehran University of Engineering & Technology, Pakistan.
    Ansari, Muhammad Adil
    Khatri, Chandan Kumar
    Maheshwari, Bheesham Kumar
    Kazi, Sheryar Anwer
    Design, Mathematical Modeling & Simulation of a Robot System with 3-DOF2005Konferansepaper (Fagfellevurdert)
  • 97.
    Arain, Muhammad Asif
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Fan, Han
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hernandez Bennetts, Victor
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Schaffernicht, Erik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Improving Gas Tomography With Mobile Robots: An Evaluation of Sensing Geometries in Complex Environments2017Inngår i: 2017 ISOCS/IEEE International Symposium on Olfaction andElectronic Nose (ISOEN 2017) Proceedings, IEEE, 2017, artikkel-id 7968895Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    An accurate model of gas emissions is of high importance in several real-world applications related to monitoring and surveillance. Gas tomography is a non-intrusive optical method to estimate the spatial distribution of gas concentrations using remote sensors. The choice of sensing geometry, which is the arrangement of sensing positions to perform gas tomography, directly affects the reconstruction quality of the obtained gas distribution maps. In this paper, we present an investigation of criteria that allow to determine suitable sensing geometries for gas tomography. We consider an actuated remote gas sensor installed on a mobile robot, and evaluated a large number of sensing configurations. Experiments in complex settings were conducted using a state-of-the-art CFD-based filament gas dispersal simulator. Our quantitative comparison yields preferred sensing geometries for sensor planning, which allows to better reconstruct gas distributions.

  • 98.
    Arain, Muhammad Asif
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Havoutis, Ioannis
    Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy.
    Semini, Claudio
    Department of Advanced Robotics,Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy.
    Buchli, Jonas
    Eidgenössische Technische Hochschule Zürich (ETH), Zurich, Schweiz.
    Caldwell, Darwin G.
    Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy.
    A comparison of search-based planners for a legged robot2013Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Path planning for multi-DoF legged robots is achallenging task due to the high dimensionality and complexityof the planning space. We present our first attempt to builda path planning framework for the hydraulic quadruped -HyQ. Our approach adopts a similar strategy to [1], whereplanning is divided into a task-space and a joint-space part.The task-space planner finds a path for the center of gravity(COG) of the robot, while then the footstep planner generates theappropriate footholds under reachability and stability criteria.Next the joint-space planner translates the task-space COGtrajectories into robot joint angles. We present a comparisonof a set of search-based planning algorithms; Dijkstra, A* andARA*, and evaluate these over a set of given terrains and anumber of varying start and end points. All test runs supportthat our approach is a simple yet robust solution. We reportcomparisons in path length, computation time, and path cost,between the aforementioned planning algorithms.

  • 99.
    Arain, Muhammad Asif
    et al.
    University of Genova , Genova, Italy; Warsaw University of Technology, Warshaw, Poland.
    Hultmann Ayala, Helon Vicente
    University of Genova , Genova, Italy; Warsaw University of Technology, Warshaw, Poland.
    Ansari, Muhammad Adil
    Science & Technology , Quaid-e-Awam University of Engineering, Sindh, Pakistan.
    Nonlinear System Identification Using Neural Network2012Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Magneto-rheological damper is a nonlinear system. In this case study, system has been identified using Neural Network tool. Optimization between number of neurons in the hidden layer and number of epochs has been achieved and discussed by using multilayer perceptron Neural Network.

  • 100.
    Arain, Muhammad Asif
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Schaffernicht, Erik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hernandez Bennetts, Victor
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lilienthal, Achim J.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    The Right Direction to Smell: Efficient Sensor Planning Strategies for Robot Assisted Gas Tomography2016Inngår i: 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), New York, USA: IEEE Robotics and Automation Society, 2016, s. 4275-4281Konferansepaper (Fagfellevurdert)
    Abstract [en]

    Creating an accurate model of gas emissions is an important task in monitoring and surveillance applications. A promising solution for a range of real-world applications are gas-sensitive mobile robots with spectroscopy-based remote sensors that are used to create a tomographic reconstruction of the gas distribution. The quality of these reconstructions depends crucially on the chosen sensing geometry. In this paper we address the problem of sensor planning by investigating sensing geometries that minimize reconstruction errors, and then formulate an optimization algorithm that chooses sensing configurations accordingly. The algorithm decouples sensor planning for single high concentration regions (hotspots) and subsequently fuses the individual solutions to a global solution consisting of sensing poses and the shortest path between them. The proposed algorithm compares favorably to a template matching technique in a simple simulation and in a real-world experiment. In the latter, we also compare the proposed sensor planning strategy to the sensing strategy of a human expert and find indications that the quality of the reconstructed map is higher with the proposed algorithm.

1234567 51 - 100 of 1570
RefereraExporteraLink til resultatlisten
Permanent link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf