Till Örebro universitet

Examensarbetet Heaton utfördes hos ÅF Industry AB:s enhet i Laxå, där man jobbar med lösningar inom automation. Projektet handlade om att ta fram ett nytt plockverktyg till en industrirobot, vilken ska kunna plocka olika rullagers inner- och ytterringar. Ringarna har en stor vidd av storlekar på diametrar och olika profiler. Verktyget som används i dagsläget kan inte plocka alla diametrar och behöver därmed förbättras. När projektet var klart skulle ett konstruktionsutkast samt en ekonomisk analys finnas för lösningen.

Examensarbetet har kretsat kring ett verktyg som idag används för att plocka två ringar som sedan förflyttar dessa. Denna lösning kan dock inte plocka fem artiklar i ett sortiment, vilket verktyget är tänkt att kunna plocka utan man måste använda ett annat verktyg för dessa som plockar en ring i taget. Man har även ett problem med att gripdonen som är placerade på verktyget plockar med ett tvåpunktsgrepp över kanten på ringarna. Man vill istället få ett grepp som tar ett invändigt trepunktsgrepp. Problemet behandlades genom att börja med att göra en utredning av tänkbara lösningar och efter detta bestämdes en lösning att gå vidare med, vilken ritades i CAD. På denna modell gjordes sedan en FEM-analys, för att till sist ta fram en ekonomisk kalkyl för lösningen.

Arbetets resultat gav att gripdonet ska använda sig av två trepunktsgripdon och deras gripbackar är ställbara. Detta genom att placera backen i en fixtur som låser en rörlig del, som sedan flyttas med roboten och låses för att täcka önskade diametrar. En vidareutveckling av gripdonet kan vara att ta fram en prototyp på konstruktionen.

The thesis Heaton was performed at ÅF Industry AB’s unit in Laxå, they work with solutions regarding automation. The projects goal was to develop a new pick-up tool for an industrial robot that picks roller bearings inner and outer rings. The rings have a large range of diameters and different profiles. The tool used today can’t pick all the diameters and therefore is in need of an improvement. When the project was complete a design draft for the new tool and an economic analysis had to be done for the solution.

The thesis has revolved around a tool that is used to pick two rings at the same time and then move them. This solution can’t pick five items in the catalog, which the tool is supposed to do but today another tool that picks one ring at the time is needed to be used. It also has been a problem with the grippers which is located on the tool these grippers pick with a two-point grip over the edge of the rings. The unit want the tool to grip with an inside three-point grip instead. The problem was treated by starting an investigation of possible solutions and when a solution was determined to go ahead with, the work in CAD started. On the final model a FEM-analysis were made, and last of all an estimated cost for the solution was calculated.

The result that the work led up to was to a gripper that uses two three-point grippers with gripper fingers with an adjustable length. The length of the gripper fingers is adjusted by locking the finger inside a fixture and is moved by the robot. The continued work with the gripper is to move forward with the production of a prototype of the construction.