Till Örebro universitet

oru.seÖrebro universitets publikationer
Ändra sökning
Avgränsa sökresultatet
1234567 1 - 50 av 2071
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Träffar per sida
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
Markera
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 1.
    Aagaard, Sebastian
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Demonstrating customer and business value through the implementation of a Design for Reliability Program2023Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Inom industrin är det allmänt vedertaget att genomförandet av ett program för Design for Reliability (DfR) kan minska garantikostnaderna, öka kundvärdet och minska totalkostnaden för ägande (TCO) när det tillämpas inom både produktutveckling och produktförbättringsprojekt. DfR är en uppsättning verktyg och relaterade produktutvecklingsprocesser för att förbättra en produkts tillförlitlighet över tiden genom förändringar i produktkonstruktionen och tillverkningsprocessen. Denna forskningsverksamhet syftade till att visa kund- och affärsvärdet av att genomföra ett DfR-program vid Epiroc Surface Division. Detta undersöktes ur perspektivet av utvalda projekt och produktutvecklingsaktiviteter med fokus på Epiroc SmartROC D65 borrigg, som aktivt har arbetat med tillförlitlighetsverktygen.I studien drogs slutsatsen att genomförandet av DfR-programmet har gett ett påtagligt affärsvärde. Det förbättrade verktyget Early-Life Reliability gör det nu möjligt att bättre utvärdera affärsvärdet. Detta värde har främst härletts från möjligheten att analysera minskade garantikostnader och förbättringar av den genomsnittliga tiden mellan händelser (MTBE), en delmängd av den genomsnittliga tiden mellan fel (MTBF). En metod har utvecklats för att fastställa affärsvärdet i form av kostnadsbesparingar. Ur ett kundperspektiv, när TCO betraktas, kan det visas att ett aktivt arbete med tillförlitlighetsverktygen under produktutvecklingen har en positiv inverkan på utrustningens mekaniska tillgänglighet och produktivitet, vilket leder till förbättringar av TCO. De viktigaste verktygen som används i studien är det förbättrade verktyget Early-Life Reliability och riskhanteringsverktyg som används under produktutvecklingen för att tidigt identifiera potentiella felsteg.I studien drogs slutsatsen att de viktigaste möjligheterna att förbättra DfR-programmet är att öka insamlingen av relevanta data under utrustningens hela livslängd och inte bara under den tidiga livslängden under garantiperioden. Dessutom skulle det vara önskvärt att registrera och rapportera faktiska MTBF-data för att få ett bredare perspektiv än vad MTBE för närvarande ger. En förbättring av kvaliteten och tillförlitligheten hos de indata som används i verktyg som rapporten Early-Life Reliability skulle avsevärt förbättra resultatet av denna tillgång. Det har visats att data kan användas effektivt. Den förbättrade versionen av verktyget är inte tillgänglig för utbredd användning inom organisationen. Men när den väl släpps kan den vara en stor möjlighet att förbättra DfR i samband med den utvecklade metoden för att prioritera insatser och påvisa kund- och affärsvärde.

  • 2.
    Abdirazak Mohamed, Warsame
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Sultan, Ahmed
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Fallstudier i IDA ICE2017Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    I detta examensarbete har fallstudier utförts på ett rum vars U-värden, väderstrecket mot vilken ytterväggen är vänd och ventilationssystemet varierats, i syfte att se hur sådana förändringar påverkar rummets energi-användning. Syftet är att kunna göra ett underlag som kan användas för att snabbt besvara frågor som berör den mängd energi som kan sparas vid tillämpning av ändringar i denna studie. U-värdet för en yttervägg till ett simulerat rum har sänkts i fallstudierna från 0,15 till 0,11 W/m2K, och U-värdet för fönstren i samma rum har sänkts från 1,2 till 0,9 W/m2K. Rummets orientering har studerats för yttervägg mot norr, söder, öster och väster. Slutligen testades rummets energi- och värmebalans i två fall som båda har en personlast som varierar mellan 10 och 20 personer i ett rum. För det ena fallet utrustades rummet med ett CAV-ventilationssystem (Constant Air Volume), och för det andra fallet utrustades rummet med ett VAV-ventilationssystem (Varied Air Volume). Från simuleringsfallenerhölls följande: Val av ett fönster med U-värde 0,9 istället för 1,2 W/m2K leder till en energibesparing på 15 %. Val av en yttervägg med U-värde 0,11 istället för 0,15 W/m2K leder till en energibesparing på 9 %. Val av att placera ytterväggen mot det södra väderstrecket kan ge en energibesparing som motsvarar upp till 16 %.

  • 3.
    Abdishakour Hussein, Nassim
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Hassen, Abubaker Jemal
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lagring och transport av anläggningsmassor ur ett livscykelperspektiv2020Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Sveriges befolkning ökar ständigt och det medför att människor rör sig mer i större städer vilket anstränger bland annat trafiken. Sveriges regering har som vision att landet år 2045 ska nå nettonollutsläpp av växthusgaser. Med anledning av detta har Trafikverket tagit fram klimatkrav och riktlinjer om hur utförandet samt utformande av landets infrastruktur ska gå till för att minska utsläppen av växthusgaser. Enligt Trafikverket (2020) har delmål satts upp för att nå det långsiktiga målet, klimatneutralitet 2045. År 2020 ska klimatutsläppen ska reduceras med 15%, 2025 med 30% och 2030 med 50%.Syftet med rapporten var att utreda hur massor kan lagras för att minska de klimatpåverkan genom användande av en livscykelanalys så att Veidekke Sverige AB och Implenia Sverige AB, som har fått uppdraget att bygga Förbifart Stockholm (Trafikplats Hjulsta Södra), ska nå framtida klimatkrav.Rapporten avgränsas till att handla om undersökandet av hur många CO2-ekv som kan sparas genom att mellanlagra/återanvända massor istället för att transportera bort dem, i syfte att användas i projektets Klimatkalkyl.För att utföra denna studie var det viktigt att kartlägga vilka drivmedel som användes i samband med transporten av massorna, vikten av massorna och hur långt massorna transporterades. Dessutom kartlades hur stor skillnaden var ur ett miljömässigt perspektiv ifall massorna mellanlagrades jämfört med borttransportering av dem.Resultatet visade att det ur ett klimatperspektiv lönar sig att hantera massor genom att mellanlagra och att lastbilarna använder HVO som drivmedel. Lastbilar som drivs med HVO släpper ut 4,045 ton CO2-ekv vid mellanlagringen av massor. Vid borttransport av massor till mottagningsanläggningar släpper dessa lastbilar ut ca 78,204 ton CO2-ekv. Detta visar att en klimatbesparing på ca 74 ton CO2-ekv görs vid mellanlagring av massor, vilket är 18 gånger mindre än vid borttransport. Dessutom belyser undersökningen att om transportsträckan hade minskat med 25% minskas utsläppen med 19,5 ton CO2-ekv.Slutsatsen av denna studie är att mellanlagring av massor och HVO som drivmedel är mest fördelaktigt ur ett miljöperspektiv vid hantering av massor eftersom de klimatpåverkande utsläppen minskas med 610% jämfört med diesel. Dock måste hänsyn tas till hur rena massorna är och hur länge massorna mellanlagras.

  • 4.
    Abdul Khaliq, Ali
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Pecora, Federico
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Saffiotti, Alessandro
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Point-to-point safe navigation of a mobile robot using stigmergy and RFID technology2016Ingår i: 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016, s. 1497-1504, artikel-id 7759243Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Reliable autonomous navigation is still a challenging problem for robots with simple and inexpensive hardware. A key difficulty is the need to maintain an internal map of the environment and an accurate estimate of the robot’s position in this map. Recently, a stigmergic approach has been proposed in which a navigation map is stored into the environment, on a grid of RFID tags, and robots use it to optimally reach predefined goal points without the need for internal maps. While effective,this approach is limited to a predefined set of goal points. In this paper, we extend this approach to enable robots to travel to any point on the RFID floor, even if it was not previously identified as a goal location, as well as to keep a safe distance from any given critical location. Our approach produces safe, repeatable and quasi-optimal trajectories without the use of internal maps, self localization, or path planning. We report experiments run in a real apartment equipped with an RFID floor, in which a service robot either reaches or avoids a user who wears slippers equipped with an RFID tag reader.

  • 5.
    Abdulkareem, Ahmed
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Al-Radi, Omar
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Evaluating the measured grip stiffness of different carton board material properties and geometries2018Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    En studie om en objektiv metod för mätning av greppstyvhet hos kartongförpackningar med olika geometrier och materialegenskaper rapporteras här. Syntouch Biotac och en provdragare användes som objektiv metod för mätning av greppstyvhet. I detta projekt utfördes tester på förpackningar med tre olika materialegenskaper (ytvikter) samt två olika geometrier. För varje ytvikt och geometri testades tio förpackningar. Studien visar att den maskinbaserade metoden för mätning av greppstyvhet fungerar för att mäta förändring i greppstyvhet oberoende av på var tryck appliceras på förpackningen. Dessutom påvisade studien rimliga resultat. I studien kom författarna även fram till att den maskinbaserade metoden kan skilja olika materialegenskaper och geometrier åt, vilket är verifierar metoden.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Evaluating the measured grip stiffness of different carton board material properties and geometries
  • 6.
    Abdullah, Aram
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Oktay, Samuel
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Översyn av arbetstidsförläggning2013Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    För att kunna hänga med i byggbranschen utveckling gäller det att vara konkurrenskraf- tig. Många byggherrar strävar efter korta byggtider som ibland kan vara väldigt svåra att uppnå. För att kunna uppnå korta byggtider gäller det att hitta smarta lösningar och ett bra produktionssätt som i slutändan ger ett bra resultat. Kortare byggtider bidrar i sin tur till lägre omkostnader för entreprenörerna.

    Något som är sällsynt i dagens byggbransch är en förlängd arbetstidsförläggning, detta är något oprövat i Örebro. I dagsläget öppnas en byggarbetsplats cirka 07.00 och stänger igen för dagen klockan 16.00, måndag till fredag. Efter 16.00 står byggandet stilla. Detta bidrar till ett ineffektivt användande av de omkostnader som finns på en byggar- betsplats. Genom att förlänga den nuvarande arbetstidsförläggningen med ett fåtal tim- mar per dag kan det förhoppningsvis bidra till att omkostnader och även antalet bygg- dagar minskar.

    I dagsläget ser yrkesarbetarna på PEAB negativt på en förlängd arbetstidsförläggning. Enligt PEAB beror detta på att de inte förstår sin position affärsmässigt inom företaget. PEAB hävdar att yrkesarbetarnas ”tillsvidare anställning” inte är en särskild trygg an- ställning. De menar att enda sättet för att få en trygg anställning är att PEAB i samarbete med sina medarbetare kan ro hem nya jobb och leverera resultat ihop. Frågan är då hur PEAB ska kunna urskilja sig från alla andra byggföretag och få en konkurrensfördel. Enligt Fredrik Ahl, arbetschef på PEAB, är lösningen en förlängd arbetstidsförläggning.

    Denna rapport syftar till att undersöka hur en förändring i den nuvarande arbetstidsför- läggningen kommer att påverka omkostnaderna på en byggarbetsplats. Vi undersökte också reaktioner som uppstår bland yrkesarbetarna och tjänstemännen då arbetstiden förändras. 

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 7.
    Abdullah, Muhammad
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Mobile Robot Navigation using potential fields andmarket based optimization2013Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [en]

    A team of mobile robots moving in a shared area raises the problem of safe and autonomous navigation. While avoiding static and dynamic obstacles, mobile robots in a team can lead to complicated and irregular movements. Local reactive approaches are used to deal with situations where robots are moving in dynamic environment; these approaches help in safe navigation of robots but do not give optimal solution. In this work a 2-D navigation strategy is implemented, where a potential field method is used for obstacle avoidance. This potential field method is improved using fuzzy rules, traffic rules and market based optimization (MBO). Fuzzy rules are used to deform repulsive potential fields in the vicinity of obstacles. Traffic rules are used to deal situations where two robots are crossing each other. Market based optimization (MBO) is used to strengthen or weaken repulsive potential fields generated by other robots based on their importance. For the verification of this strategy on more realistic vehicles this navigation strategy is implemented and tested in simulation. Issues while implementing this method and limitations of this navigation strategy are also discussed. Extensive experiments are performed to examine the validity of MBO navigation strategy over traditional potential field (PF) method.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 8.
    Abraham, Kaleb
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lust, Andreas
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    JÄMFÖRELSE AV KLIMATPÅVERKANFÖR GLASULL OCH POLYURETAN: MPARISON OF CLIMATE IMPACT FOR GLASS WOOL AND POYURETHANE2023Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    I denna undersökning kommer klimatpåverkan av värmeisoleringsmaterialen glasull och polyuretan undersökas. Två väggkonstruktioner med en storlek på en kvadratmeter används i studien för att jämföra dess koldioxidavtryck för att avgöra vilket material som har lägst miljöpåverkan. För att väggarna ska vara jämförbara behöver de ha samma U-värde. Studien kommer begränsa sig till att bara undersöka materialen från vagga-till-port.Litteratursökningar kommer genomföras för informationsinsamling. För beräkning av miljöpåverkan kommer studien undersöka LCA (livscykelanalys), EPD:er(miljövarudeklarationer) och Boverkets Klimatdeklaration.Miljödata för byggnadsmaterial beräknas genom LCA, och från detta kan man ta fram EPD:er som innehåller dess sammanfattade miljödata. Den här studien hämtar miljödata från EPD:er och Boverkets Klimatdatabas. Beräkning av U-värden utfördes med U- och λ-värdesmetodendär sedan medelvärdet tas fram. Därefter mängdas materialen och sedan beräknas väggarnas totala GWP (global uppvärmningspotential).Enligt studiens resultat visar väggarna med polyuretan- och glasullsisolering en stor skillnad på deras koldioxidavtryck. Beräkningar av GWP visar väggen med polyuretanisolering har utsläpp på ca 33 kg CO2e (koldioxidekvivalenter) medan väggen med glasullisolering har utsläpp på ca 17 kg CO2e. Resultatet visar också att enbart värmeisoleringsskikten har stor skillnad i koldioxidavtrycket, ca 20 kg CO2e för polyuretan och ca 4,0 kg CO2e för glasull.Den stora skillnaden kan bero på att framställningen av polyuretan är oljebaserad. Studien visade också att den största klimatpåverkan kommer från tillverkningsskedet för båda isoleringsmaterialen.Vid val av isoleringsmaterial behöver även andra materialegenskaper undersökas till exempelbrandmotstånd, akustik med mera. Även den ekonomiska aspekten har betydelse för valet.Slutsatsen ur ett miljöperspektiv visar att glasullsisoleringen är det bättre valet. 

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 9.
    Abrahamsson, Linda
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Anwar, Hama
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kvinnor i byggproduktion2021Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Inom byggproduktion kan bristande arbetsmiljö och utvecklingsmöjligheter för kvinnor leda till att värdefull kompetens går förlorad. Det har uppmärksammats att byggbranschen präglas av en föråldrad manskultur.Byggbranschen är överlag en mansdominerad bransch och framförallt är könsfördelningen mest ojämn i byggproduktion där det är brist på kvinnor. De kvinnor som arbetar i byggproduktion väljer ofta efter ett par år att lämna sin roll för en annan i byggbranschen.I detta arbete är ambitionen att genom enkätundersökningar kartlägga hur kvinnor upplever och har upplevt sitt arbete inom byggproduktion. Därigenom är förhoppningen att kunna utläsa faktorer och mönster som vidare kan användas av branschen för att kunna göra riktade insatser i frågan att locka och behålla fler kvinnor i byggproduktion.Arbetet har till viss del skrivits tillsammans med byggföretaget NCC building Örebro/Värmland. Genom arbetets resultat vill NCC kunna jämföra sig och bedöma hur långt i utvecklingen de som företag har kommit i jämställdhetsfrågan gentemot resten av branschen.För att hitta svar till arbetets frågeställningar har dels en litteraturstudie gjorts samt enkätundersökningar som skickats ut till både kvinnor och män med olika roller inom byggproduktion. Upplägget på enkäten var blandat med frågor där respondenterna hade möjlighet att svara med olika svarsalternativ eller en fritextruta. Enkäterna skickades ut till kvinnor anställda på NCC Örebro/Värmland samt till kvinnor i branschen på blandade arbetsplatser och orter runt om Sverige. Det skickades även ut enkäter till en grupp män på NCC Örebro/Värmland för att kunna göra jämförelser på likvärdiga frågor som ställdes både till kvinnorna och männen.Resultatet indikerar på att kvinnor i byggproduktion många gånger inte har samma förutsättningar som män. Vid jämförelse av kvinnor anställda på NCC Örebro/Värmland och övriga kvinnor med erfarenhet inom byggproduktion ses små procentuella skillnader i vissa frågor som indikerar på att NCC har en mer välmående arbetsplats för kvinnor.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 10.
    Abrikossova, Natalia
    et al.
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden .
    Skoglund, Caroline
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden; Division of Clinical Medicine, Department of Biomedicine, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Ahrén, Maria
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden.
    Bengtsson, Torbjörn
    Örebro universitet, Institutionen för hälsovetenskap och medicin. Division of Clinical Medicine, Department of Biomedicine, School of Health and Medical Sciences, Örebro University, Örebro, Sweden.
    Uvdal, Kajsa
    Division of Molecular Surface Physics and Nanoscience, Department of Physics, Chemistry and Biology, Linköping University, Linköping, Sweden.
    Effects of gadolinium oxide nanoparticles on the oxidative burst from human neutrophil granulocytes2012Ingår i: Nanotechnology, ISSN 0957-4484, E-ISSN 1361-6528, Vol. 23, nr 27, artikel-id 275101Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    We have previously shown that gadolinium oxide (Gd2O3) nanoparticles are promising candidates to be used as contrast agents in magnetic resonance (MR) imaging applications. In this study, these nanoparticles were investigated in a cellular system, as possible probes for visualization and targeting intended for bioimaging applications. We evaluated the impact of the presence of Gd2O3 nanoparticles on the production of reactive oxygen species (ROS) from human neutrophils, by means of luminol-dependent chemiluminescence. Three sets of Gd2O3 nanoparticles were studied, i.e. as synthesized, dialyzed and both PEG-functionalized and dialyzed Gd2O3 nanoparticles. In addition, neutrophil morphology was evaluated by fluorescent staining of the actin cytoskeleton and fluorescence microscopy. We show that surface modification of these nanoparticles with polyethylene glycol (PEG) is essential in order to increase their biocompatibility. We observed that the as synthesized nanoparticles markedly decreased the ROS production from neutrophils challenged with prey (opsonized yeast particles) compared to controls without nanoparticles. After functionalization and dialysis, more moderate inhibitory effects were observed at a corresponding concentration of gadolinium. At lower gadolinium concentration the response was similar to that of the control cells. We suggest that the diethylene glycol (DEG) present in the as synthesized nanoparticle preparation is responsible for the inhibitory effects on the neutrophil oxidative burst. Indeed, in the present study we also show that even a low concentration of DEG, 0.3%, severely inhibits neutrophil function. In summary, the low cellular response upon PEG-functionalized Gd2O3 nanoparticle exposure indicates that these nanoparticles are promising candidates for MR-imaging purposes.

  • 11.
    Abu Baker Karim, Aria
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Schnelzer, Anna
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Optimering av glidlager och utveckling av dess konstruktion2012Självständigt arbete på grundnivå (högskoleexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    I detta projekt har vi fördjupat oss i en glidlagerkonstruktion som befinner sig i en skruvpress. Skruvpressen kompakterar en okänd massa som är sekretessbelagd. Robustus har ett förslag på överdimensionering av det nuvarande glidlagret. Målet med projektet var att analysera och optimera några glidlager i förhållande till det befintliga glidlagret samt att ta hänsyn till materialval och den miljö som lagret kommer att befinner sig i. Det som analyserna och optimeringen visade var att det befintliga glidlagret hade den bästa geometrin bland alla lösningar men inte det optimala materialet. Projektet befinner sig i ett tidigt stadium och det behövs en del geometriska förändringar. Det viktigaste av allt är att problemet har identifierats med hjälp av det havererade glidlagret och med en excelmodell.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 12.
    Adayson, Christian
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Ashor, Denkha
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Analysering av förbättringsförslag till byggproduktion - En studie baserad på Lean2016Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Under senare år har produktionen inom byggbranschen utvecklats till ett mer kostsamt byggande. Det har blivit sämre produktivitet samt ökade byggfel trots vetenskaplig utveckling. Det kan bland annat konstateras att 40% av medarbetarnas arbetstid går till värdeskapande arbete. Byggsektorn är ineffektiv i jämförelse med andra tillverkningsindustrier som ligger på 65-75% i produktivitet. Det framgår även att kostnaderna i byggsektorn går att minskas med 30-35%. Myndigheterna har i olika rapporter förmedlat dess nuvarande problem och branschens förnyelsebehov.

    Studien gjordes med hjälp av intervjuer och en enkät undersökning på flera byggarbetsplatser för att undersöka ifall problemet kvarstår. Vi valde att inrikta oss mot fyra olika byggföretag som arbetar med lika stora projekt. Med hjälp av detta fås en större överblick av de praktiska arbetsmomenten.

    Syftet är att erbjuda förslag till förbättring med hjälp av Lean till byggproduktionen.

    Arbetet avgränsas till att studera slöseri, ordning och reda samt ständiga förbättringar.

    Arbetet inleddes med att göra en grundlig litteraturstudie. Detta gjordes för att få en helhetsbild av Lean och även för att analysera problemet inom byggbranschen.

    Lean handlar om att göra arbetet mer effektivt genom att hantera resurser på rätt sätt. Det går ut på att eliminera onödigt slöseri samt att arbeta med ständiga förbättringar. Det är ett arbetssätt som har använts inom tillverkningsindustrin och har konstruerats av bilkoncernen Toyota. Med hänsyn till nuläget i byggbranschen ska studien undersöka vilka möjligheter Lean kan tillföra i form av effektivisering och minskning av kostnader för produktionen.

    Det som kan konstateras är att arbetsplatserna fortfarande brister i förståelse för vad slöseri är. De är inte tillräckligt informerade och prioriterar ibland fel form av slöseri. Under intervjuerna framkom det stora brister i kunskap angående frågan. Fel prioriteringar resulterar till att det blir en stökig arbetsplats som i sin tur gör det mindre miljövänligt och därmed kan orsaka arbetsskador.

    Genom att städa och hålla ordning på arbetsplatsen gei möjlighet till en större arbetsyta som är mer flexibel, ger högre kvalitet av utförandet, medarbetarnas ergonomi blir bättre och det blir mindre risk för skador.

  • 13.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lowry, Stephanie
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Improving Localisation Accuracy using Submaps in warehouses2018Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    This paper presents a method for localisation in hybrid metric-topological maps built using only local information that is, only measurements that were captured by the robot when it was in a nearby location. The motivation is that observations are typically range and viewpoint dependent and that a map a discrete map representation might not be able to explain the full structure within a voxel. The localisation system uses a method to select submap based on how frequently and where from each submap was updated. This allow the system to select the most descriptive submap, thereby improving the localisation and increasing performance by up to 40%.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Improving Localisation Accuracy using Submaps in warehouses
  • 14.
    Adolfsson, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Magnusson, Martin
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Alhashimi, Anas
    Örebro University, Örebro, Sweden; Computer Engineering Department, University of Baghdad, Baghdad, Iraq.
    Lilienthal, Achim
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Andreasson, Henrik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lidar-Level Localization With Radar? The CFEAR Approach to Accurate, Fast, and Robust Large-Scale Radar Odometry in Diverse Environments2023Ingår i: IEEE Transactions on robotics, ISSN 1552-3098, E-ISSN 1941-0468, Vol. 39, nr 2, s. 1476-1495Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This article presents an accurate, highly efficient, and learning-free method for large-scale odometry estimation using spinning radar, empirically found to generalize well across very diverse environments—outdoors, from urban to woodland, and indoors in warehouses and mines—without changing parameters. Our method integrates motion compensation within a sweep with one-to-many scan registration that minimizes distances between nearby oriented surface points and mitigates outliers with a robust loss function. Extending our previous approach conservative filtering for efficient and accurate radar odometry (CFEAR), we present an in-depth investigation on a wider range of datasets, quantifying the importance of filtering, resolution, registration cost and loss functions, keyframe history, and motion compensation. We present a new solving strategy and configuration that overcomes previous issues with sparsity and bias, and improves our state-of-the-art by 38%, thus, surprisingly, outperforming radar simultaneous localization and mapping (SLAM) and approaching lidar SLAM. The most accurate configuration achieves 1.09% error at 5 Hz on the Oxford benchmark, and the fastest achieves 1.79% error at 160 Hz.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Lidar-level localization with radar? The CFEAR approach to accurate, fast and robust large-scale radar odometry in diverse environments
  • 15.
    Adolfsson, Josefine
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Trinh, Madeleine
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Effektivisering av produktionsflöde för lageravdelningen2020Självständigt arbete på grundnivå (högskoleexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Det här projektet har genomförts på Martin G Anderson i Örebro som producerar fönsterglas. Företaget upplever problem med sista steget i flödet som är lageravdelning, där volymen är stor och övertid ofta måste tas ut. Projektet syftar till att hitta underlag till förbättringsarbeten där förslagen ska effektivisera produktionsflödet för lageravdelningen.  Arbetet har handlat om att samla in relevant data för att kunna beskriva nuläget hos företaget. Nuläget beskrivs genom en kartläggning samt beskrivning av processerna. För att hitta möjliga förslag till förbättring behövs det undersökas vilka problem som finns idag. Detta görs med hjälp av nulägesanalys där relevanta verktyg som 5 Varför och De 7+1 leanslöserierna bland annat används. Upplägget för projektet följer PDCA-cykeln där syftet är att utarbeta fasen Plan och där företaget ska genomföra resterande delar av cykeln.  Resultaten visar på att det finns en hel del leanslöserier i företaget där delar av slöserierna bidrar till ineffektivt arbete på lagret. Främst utgörs problemen av slöserierna av lager och rörelse. Djupare analys av lagret sker genom att påvisa mängden färdigvarulager. Likaså analyseras rörelsen djupare med hjälp av ett spagettidiagram. All ineffektiv tid som grundar sig i slöserier på lagret har sedan mäts upp, utifrån att sammanställa ledtidsanalyser av lagerhanteringen. Förbättringsförslagen syftar till att försöka eliminera alternativt reducera dessa aktiviteter och på så sätt effektivisera produktionsflödet på lageravdelningen. Ett av förslagen analyserades teoretisk för att utreda ifall förslaget var genomförbart, vilket resulterade i att det var möjligt att genomföra det. Andra förslag är generella tips till företaget för att kunna stäva mot ett mer standardiserat arbetssätt.  För fortsatt arbete bör Martin G Anderson se över PDCA-cykeln där förslagen ska implementeras, utvärderas samt upprätta en standard om förslagen visar sig ha god effekt. Förutsättningar ges för att kunna angripa andra problemområden med underlag från denna rapport.

  • 16.
    Afanasyev, Ilya
    et al.
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Kolotov, Alexander
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Rezin, Ruslan
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Danilov, Konstantin
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Mazzara, Manuel
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Chakraborty, Subham
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Kashevnik, Alexey
    ITMO University, St.Petersburg, Russia.
    Chechulin, Andrey
    ITMO University, St.Petersburg, Russia.
    Kapitonov, Aleksandr
    ITMO University, St.Petersburg, Russia.
    Jotsov, Vladimir
    University of Library Studies and Information, Sofia, Bulgaria.
    Topalov, Andon
    Technical University of Sofia, Branch Plovdiv, Plovdiv, Bulgaria.
    Shakev, Nikola
    Technical University of Sofia, Branch Plovdiv, Plovdiv, Bulgaria.
    Ahmed, Sevil
    Technical University of Sofia, Branch Plovdiv, Plovdiv, Bulgaria.
    Towards Blockchain-based Multi-Agent Robotic Systems: Analysis, Classification and Applications2019Manuskript (preprint) (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Decentralization, immutability and transparency make of Blockchain one of the most innovative technology of recent years. This paper presents an overview of solutions based on Blockchain technology for multi-agent robotic systems, and provide an analysis and classification of this emerging field. The reasons for implementing Blockchain in a multi-robot network may be to increase the interaction efficiency between agents by providing more trusted information exchange, reaching a consensus in trustless conditions, assessing robot productivity or detecting performance problems, identifying intruders, allocating plans and tasks, deploying distributed solutions and joint missions. Blockchain-based applications are discussed to demonstrate how distributed ledger can be used to extend the number of research platforms and libraries for multi-agent robotic systems.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Towards Blockchain-based Multi-Agent Robotic Systems: Analysis, Classification and Applications
  • 17.
    Afanasyev, Ilya
    et al.
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Mazzara, Manuel
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Chakraborty, Subham
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Zhuchkov, Nikita
    Innopolis University, Innopolis, Russia.
    Maksatbek, Aizhan
    Yildiz Technical University, Istanbul, Turkey.
    Kassab, Mohamad
    Pennsylvania State University, PA, United States.
    Distefano, Salvatore
    University of Messina, Messina, Italy.
    Towards the Internet of Robotic Things: Analysis, Architecture, Components and Challenges2019Manuskript (preprint) (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Internet of Things (IoT) and robotics cannot be considered two separate domains these days. Internet of Robotics Things (IoRT) is a concept that has been recently introduced to describe the integration of robotics technologies in IoT scenarios. As a consequence, these two research fields have started interacting, and thus linking research communities. In this paper we intend to make further steps in joining the two communities and broaden the discussion on the development of this interdisciplinary field. The paper provides an overview, analysis and challenges of possible solutions for the Internet of Robotic Things, discussing the issues of the IoRT architecture, the integration of smart spaces and robotic applications.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Towards the Internet of Robotic Things: Analysis, Architecture, Components and Challenges
  • 18.
    Afram, Christian
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Demir, Kamil
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    UTVECKLINGEN AV EN JÄMSTÄLLD REKRYTERINGHur påverkar olika stora aktörer rekryteringen i byggbranschen: THE DEVELOPMENT OF AN EQUAL RECRUITMENTHow do different large actors affect recruitment in the construction industry2022Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Byggbranschen är en av de minst jämställda och mest mansdominerade bransch i Sverige, vilket gör det viktigt att analysera problemet och bakomliggande orsakerna. Statistiken visar att 99 % av alla hantverkarna var män år 2020. Rekryteringsprocessen spelar en viktig roll i jämställdhetsfrågan med tanke på det är där organisationer visar sin ställning till både jämställdhet och hur de jobbar med jämställdhetsfrågan. Syftet med denna studie är att undersöka jämställdhetsutmaningar i rekrytering samt hur olika stora aktörer jobbar med denna process. Metoden som används är litteraturstudier samt kvalitativa intervjustudier. Intervjustudierna har varit en centralpunkt för att besvara våra frågeställningar. Vi har intervjuat 6 aktörer som har olika omsättning. Respondenter har valts av de individer som rekryterar byggrelaterade personal till sin organisation.

    Resultaten visar att organisationernas storlek och omsättning avgör hur de implementerar jämställdhet i sina rekryteringar i byggbranschen. Det har också visats tydligt samband på att de stora aktörerna som omsätter mest har betydligt bättre koll på jämställdhetsfrågan och jobbar med ständiga förbättringar och utmaningar vilket också visar en tydlig struktur i jämställdhetsarbete inom rekrytering i organisationen. 

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 19.
    Afshar, Sara
    et al.
    Mälardalens högskola, Inbyggda system.
    Moghaddami Khalilzad, Nima
    Mälardalens högskola, Inbyggda system.
    Nemati, Farhang
    Mälardalens högskola, Inbyggda system.
    Nolte, Thomas
    Mälardalens högskola, Inbyggda system.
    Resource Sharing among Prioritized Real-Time Applications on Multiprocessors2015Ingår i: ACM SIGBED Review - Special Issue on the 6th International Workshop on Compositional Theory and Technology for Real-Time Embedded Systems Homepage archiveVolume 12 Issue 1, 2015, s. 46-55Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    In this paper, we propose a new protocol for handling resource sharing among prioritized real-time applications composed on a multiprocessor platform. We propose an optimal priority assignment algorithm which assigns unique priorities to the applications based on information in their interfaces. We have performed experimental evaluations to compare the proposed protocol (called MSOS-Priority) to the current state of the art locking protocols under multiprocessor partitioned scheduling, i.e., MPCP, MSRP, FMLP, MSOS, and OMLP. The valuations show that MSOS-Priority mostly performs significantly better than alternative approaches.

  • 20.
    Aghaie Azghandi, Mohammed Ali
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Ahmad, Omar
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Byggföretagens hantering av fuktsäkerhetsprojektering – med fokus på projektörer2019Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Fuktskador uppstår vanligtvis på grund av felaktig planering, projektering och utförande under hela byggprocessen. Dessa felaktigheter resulterar i stora åtgärdskostnader som kan minimeras eller till och med elimineras om fuktsäkerhetsarbetet är väl genomförd. Projekteringsskedet är ett viktigt skede, där en noggrann och korrekt genomförd fuktsäkerhetsprojektering är av stor betydelse för det försatta fuktsäkerhetsarbetet under byggprocessen. Projektörernas roll i detta skede är att utföra en fuktsäkerhetsprojektering utifrån de ställda kraven från byggherren.  Syftet med detta examensarbete är att ta reda på projektörernas val av metod vid genomförandet av fuktsäkerhetsprojektering och granska om behovet av eventuell kompetensutveckling, inom fukt, bland projektörerna är nödvändig.     De två metoder som har använts för att uppnå syftet i detta examensarbete är intervjuer och litteraturstudier.  Målgruppen i detta examensarbete är byggföretagen i Sverige. Det som granskas är hur de hanterar fuktsäkerhetsarbetet i projekteringsskedet, med fokus på hur fuktsäkerhetsprojekteringen utförs. Av de aktörer som medverkar i projekteringsskedet riktas all fokus på projektörerna.   Tre av fem projektörer är missnöjda med den egna fuktkompetensen vilket överensstämmer med de fuktsakkunnigas uppfattning om projektörernas fuktkompetens. Under intervjuerna har flera fuktsakkunniga påpekat behovet av ökat fuktkompetens bland projektörerna. Den bristande fuktkompetensen leder till att projektörerna inte kan beakta eller upptäcka eventuella fuktrisker vid fuktsäkerhetsprojekteringen. Metod som 80 % av projektörerna tillämpar vid fuktsäkerhetsprojektering är ByggaF metoden. Projektörerna kunskap om ByggaF är fortfarande låg enligt de fuktsakkunniga och av den anledningen kan projektörerna inte tillämpa ByggaF metoden i sin helhet. Kompetens och erfarenhet är de viktigaste faktorerna som en projektör måste ha med sig, för att kunna beakta och upptäcka vad som är fel krävs det kunskap samt erfarenhet om vad som är rätt.        Utifrån responsen från både byggnadsnämnden och deltagarna, framgår det att en granskning av dokumentationen gällande fuktsäkerhetsarbetet inte, alltid, begärs in av byggnadsnämnden.    Slutsatsen är att projektörer måste införskaffa sig kompetens inom fukt och ByggaF metoden.   

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 21.
    Agélii Genlott, Annika
    et al.
    Örebro universitet, Handelshögskolan vid Örebro Universitet.
    Grönlund, Åke
    Örebro universitet, Handelshögskolan vid Örebro Universitet.
    Att lära sig läsa och skriva - i nutid och för framtid2014Ingår i: Interaktiva medier och lärandemiljöer / [ed] Elza Dunkels; Simon Lindgren, Malmö: Gleerups Utbildning AB, 2014, 1, s. 155-166Kapitel i bok, del av antologi (Refereegranskat)
  • 22.
    Ahari, Elias
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Eliasson, Erik
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    UNDERSÖKNING AV OMSTÄLLNINGSTIDER OCH VARIATIONER VID KARTONGMASKIN 2: EN FALLSTUDIE PÅ IGGESUND PAPERBOARD AB, IGGESUND2018Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Iggesunds Bruk tillverkar blekt kartong som används till exklusiva förpackningar. Iggesunds Bruk är en del av Holmenkoncernen och ligger beläget 30 mil norr om Stockholm. Ett strategiskt initiativ har startats på Iggesunds Bruk som avser bland annat att förbättra arbetsmiljö, öka delaktigheten samt öka förmågan att producera kartong av högkvalitet.

    I detta arbete har omställningar samt variationer som förekommer på kartongmaskin 2 (KM2) undersökts. Arbetet har utförts som en kvalitativ fallstudie där intervjuer och observationer har analyserats med teoretiskt stöd. Tidigt i undersökningen visade det sig svårt att fastställa omställningstiderna på KM2. Detta kan härledas till attf inns en osäkerhet angående inrapporteringen, vilket skapar en missvisande bild av omställningsproblematiken. Slutsatsen av detta är att Iggesunds Bruk tydligt bör definiera begreppet "omställning".Det breda produktsortimentet leder också till en rad olika omställningar samt variationer i processen som påverkar produktiviteten negativt. En rekommendation för ett fortsatt arbete är att undersöka om produktsortimentet kan minskas eller möjligheten att köra större produktionsprogram.

  • 23.
    Ahlander, Britt-Marie
    Department of Medical and Health Sciences, Linköping University, Linköping, Sweden.
    Magnetic Resonance Imaging of the Heart: Image quality, measurement accuracy and patient experience2016Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Background: Non-invasive diagnostic imaging of atherosclerotic coronary artery disease (CAD) is frequently carried out with cardiovascular magnetic resonance imaging (CMR) or myocardial perfusion single photon emission computed tomography (MPS). CMR is the gold standard for the evaluation of scar after myocardial infarction and MPS the clinical gold standard for ischemia. Magnetic Resonance Imaging (MRI) is at times difficult for patients and may induce anxiety while patient experience of MPS is largely unknown.

    Aims: To evaluate image quality in CMR with respect to the sequences employed, the influence of atrial fibrillation, myocardial perfusion and the impact of patient information. Further, to study patient experience in relation to MRI with the goal of improving the care of these patients.

    Method: Four study designs have been used. In paper I, experimental cross-over, paper (II) experimental controlled clinical trial, paper (III) psychometric crosssectional study and paper (IV) prospective intervention study. A total of 475 patients ≥ 18 years with primarily cardiac problems (I-IV) except for those referred for MRI of the spine (III) were included in the four studies.

    Result: In patients (n=20) with atrial fibrillation, a single shot steady state free precession (SS-SSFP) sequence showed significantly better image quality than the standard segmented inversion recovery fast gradient echo (IR-FGRE) sequence (I). In first-pass perfusion imaging the gradient echo-echo planar imaging sequence (GREEPI) (n=30) had lower signal-to-noise and contrast–to-noise ratios than the steady state free precession sequence (SSFP) (n=30) but displayed a higher correlation with the MPS results, evaluated both qualitatively and quantitatively (II). The MRIAnxiety Questionnaire (MRI-AQ) was validated on patients, referred for MRI of either the spine (n=193) or the heart (n=54). The final instrument had 15 items divided in two factors regarding Anxiety and Relaxation. The instrument was found to have satisfactory psychometric properties (III). Patients who prior CMR viewed an information video scored significantly (lower) better in the factor Relaxation, than those who received standard information. Patients who underwent MPS scored lower on both factors, Anxiety and Relaxation. The extra video information had no effect on CMR image quality (IV).

    Conclusion: Single shot imaging in atrial fibrillation produced images with less artefact than a segmented sequence. In first-pass perfusion imaging, the sequence GRE-EPI was superior to SSFP. A questionnaire depicting anxiety during MRI showed that video information prior to imaging helped patients relax but did not result in an improvement in image quality.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Magnetic Resonance Imaging of the Heart: Image quality, measurement accuracy and patient experience
    Ladda ner (pdf)
    COVER01
  • 24.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Banaee, Hadi
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Health monitoring for elderly: an application using case-based reasoning and cluster analysis2013Ingår i: ISRN Artificial Intelligence, ISSN 2090-7435, E-ISSN 2090-7443, Vol. 2013, nr 2013, s. 1-11Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper presents a framework to process and analyze data from a pulse oximeter which measures pulse rate and blood oxygen saturation from a set of individuals remotely. Using case-based reasoning (CBR) as the backbone to the framework, records are analyzed and categorized according to how well they are similar. Record collection has been performed using a personalized health profiling approach where participants wore a pulse oximeter sensor for a fixed period of time and performed specific activities for pre-determined intervals. Using a variety of feature extraction in time, frequency and time-frequency domains, and data processing techniques, the data is fed into a CBR system which retrieves most similar cases and generates alarm and flag according to the case outcomes. The system has been compared with an expert's classification and 90% match is achieved between the expert's and CBR classification. Again, considering the clustered measurements the CBR approach classifies 93% correctly both for the pulse rate and oxygen saturation. Along with the proposed methodology, this paper provides a basis for which the system can be used in analysis of continuous health monitoring and be used as a suitable method as in home/remote monitoring systems.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 25.
    Ahmed, Mobyen Uddin
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Islam, Asif Moinul
    Örebro University, Örebro, Sweden.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    A case-based patient identification system using pulseoximeter and a personalized health profile2012Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper proposes a case-based system framework in order to identify patient using their health parameters taken with physiological sensors. It combines a personalized health profiling protocol with a Case-Based Reasoning (CBR) approach. The personalized health profiling helps to determine a number of individual parameters which are important inputs for a clinician to make the final diagnosis and treatment plan. The proposed system uses a pulse oximeter that measures pulse rate and blood oxygen saturation. The measurements are taken through an android application in a smart phone which is connected with the pulseoximeter and bluetooth communication. The CBR approach helps clinicians to make a diagnosis, classification and treatment plan by retrieving the most similar previous case. The case may also be used to follow the treatment progress. Here, the cases are formulated with person’s contextual information and extracted features from sensor signal measurements. The features are extracted considering three domain analysis:1) time domain features using statistical measurement, 2) frequency domain features applying Fast Fourier Transform (FFT), and 3) time-frequency domain features applying Discrete Wavelet Transform (DWT). The initial result is acceptable that shows the advancement of the system while combining the personalized health profiling together with CBR.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 26.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Compliance Control of Robot Manipulator for Safe Physical Human Robot Interaction2011Doktorsavhandling, monografi (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Inspiration from biological systems suggests that robots should demonstrate same level of capabilities that are embedded in biological systems in performing safe and successful interaction with the humans. The major challenge in physical human robot interaction tasks in anthropic environment is the safe sharing of robot work space such that robot will not cause harm or injury to the human under any operating condition.

    Embedding human like adaptable compliance characteristics into robot manipulators can provide safe physical human robot interaction in constrained motion tasks. In robotics, this property can be achieved by using active, passive and semi active compliant actuation devices. Traditional methods of active and passive compliance lead to complex control systems and complex mechanical design.

    In this thesis we present compliant robot manipulator system with semi active compliant device having magneto rheological fluid based actuation mechanism. Human like adaptable compliance is achieved by controlling the properties of the magneto rheological fluid inside joint actuator. This method offers high operational accuracy, intrinsic safety and high absorption to impacts. Safety is assured by mechanism design rather than by conventional approach based on advance control. Control schemes for implementing adaptable compliance are implemented in parallel with the robot motion control that brings much simple interaction control strategy compared to other methods.

    Here we address two main issues: human robot collision safety and robot motion performance.We present existing human robot collision safety standards and evaluate the proposed actuation mechanism on the basis of static and dynamic collision tests. Static collision safety analysis is based on Yamada’s safety criterion and the adaptable compliance control scheme keeps the robot in the safe region of operation. For the dynamic collision safety analysis, Yamada’s impact force criterion and head injury criterion are employed. Experimental results validate the effectiveness of our solution. In addition, the results with head injury criterion showed the need to investigate human bio-mechanics in more details in order to acquire adequate knowledge for estimating the injury severity index for robots interacting with humans.

    We analyzed the robot motion performance in several physical human robot interaction tasks. Three interaction scenarios are studied to simulate human robot physical contact in direct and inadvertent contact situations. Respective control disciplines for the joint actuators are designed and implemented with much simplified adaptable compliance control scheme.

    The series of experimental tests in direct and inadvertent contact situations validate our solution of implementing human like adaptable compliance during robot motion and prove the safe interaction with humans in anthropic domains.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    FULLTEXT01
    Ladda ner (pdf)
    COVER01
    Ladda ner (pdf)
    SPIKBLAD01
  • 27.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Semi-active compliant robot enabling collision safety for human robot interaction2010Ingår i: 2010 International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), IEEE, 2010, s. 1932-1937Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Human robot interaction (HRI) tasks requires robots to have safe sharing of work space and to demonstrate adaptable compliant behavior enabling eminent collision safety as well as maintaining high position accuracy. Robot compliance control normally can be achieved by using active compliance control of actuators based on various sensor data. Alternatively, passive devices allow controllable compliance motion but usually are mechanically complex. We proposed a unique method using semi-active compliant actuation mechanism having magneto-rheological (MR) fluid based actuator that introduces reconfigurable compliance characteristics into the robot joints. This enables high intrinsic safety coming from fluid mechanics as well as, it offers simpler interaction control strategy compared to other concurrent approaches. In this studies, we have described three essential modes of motions required for physical human system interaction. Furthermore, we have demonstrated robot collision safety in terms of static collision and experimentally validates the performance of robot manipulator enabling safe human robot interaction.

  • 28.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Static and dynamic collisionsafety for human robot interaction using magneto-rheological fluid based compliant robot manipulator2010Ingår i: IEEE international conference on robotics and biomimetics (ROBIO), 2010, IEEE conference proceedings, 2010, s. 370-375Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The success of human robot interaction (HRI) tasks is characterized by evaluating robot performance in terms of collision safety and position accuracy. Hence, both position accuracy and collision safety are equally indispensable. HRI refers to cognitive as well as physical interaction. Cognitive human robot interaction based on perception and awareness where as physical human robot interaction demands direct contact with the humans exhibiting adaptable compliant behavior. Therefore, development of ideal safe robot manipulator having adaptable compliant actuation is inevitable. Adaptable compliance can be achieved by using active compliant actuation requiring various sensor data or by using passive compliant devices with high mechanical complexity. We present magneto rheological fluid based compliant actuation mechanism introducing adaptable compliance directly into robotic joint with much simpler interaction control and higher intrinsic safety originating from fluid mechanics. In this study, we have discussed adaptable compliance in terms of essential modes of motion for safe physical HRI and evaluated the safety performance of our robot for static collision testing and dynamic collision testing based on impact force and head injury criterion. Finally, the experimental results validate the significance of our proposed method for both human robot collision safety and high position accuracy.

  • 29.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Static collision analysis of semi active compliant robot for safe human robot interaction2010Ingår i: Proceedings of the 12th Mechatronics Forum Biennial International Conference, IWF Institute of Machine tools and manufacturing , 2010, s. 220-227Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 30.
    Ahmed, Muhammad Rehan
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Two link compliant robot manipulator for physical human robot collision safety2012Ingår i: Biomedical Engineering Systems and Technologies / [ed] Ana Fred, Joaquim Filipe, Hugo Gamboa, Springer, 2012Konferensbidrag (Refereegranskat)
  • 31.
    Ahmed, Rehan M.
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Ananiev, Anani V.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Compliant motion control for safe human robot interaction2009Ingår i: Robot motion and control 2009 / [ed] Krzysztof R. Kozłowski, Berlin: Springer , 2009, s. 265-274Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Robots have recently been foreseen to work side by side and share workspace with humans in assisting them in tasks that include physical human-robot (HR) interaction. The physical contact with human tasks under uncertainty has to be performed in a stable and safe manner [6]. However, current industrial robot manipulators are still very far from HR coexisting environments, because of their unreliable safety, rigidity and heavy structure. Besides this, the industrial norms separate the two spaces occupied by a human and a robot by means of physical fence or wall [9]. Therefore, the success of such physical HR interaction is possible if the robot is enabled to handle this interaction in a smart way to prevent injuries and damages.

  • 32.
    Ahmed, Rehan M.
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Ananiev, Anani V.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan G.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Safe robot with reconfigurable compliance/stiffness actuation2009Ingår i: Proceedings of ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots. ReMAR'2009 / [ed] J. S. Dai, M. Zoppi, X. W. Kong, IEEE, 2009, s. 633-638Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Human robot interaction (HRI) in constrained motion tasks requires robots to have safe sharing of work space and to demonstrate adaptable compliant behavior Compliance control of industrial robots, normally can be achieved by using active compliance control of actuators based on various sensor data. Alternatively, passive devices allow controllable compliance motion but usually are mechanically complex. We present a unique method using a novel actuation mechanism based on magneto-rheological fluid (MRF) that incorporates reconfigurable compliance directly into the robot joints. This brings much simple interaction control strategy compared to other antagonistic methods. In this studies, we have described three essential modes of motions required for physical human system interaction. Then we have discussed their respective control disciplines. Finally, we have presented functional performance of reconfigurable MRF actuation mechanism in constrained motion tasks by simulating various HRI scenarios.

  • 33.
    Ahmed, Rehan M.
    et al.
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Kalaykov, Ivan
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Ananiev, Anani
    Örebro universitet, Akademin för naturvetenskap och teknik.
    Modeling of magneto rheological fluid actuator enabling safe human-robot interaction2008Ingår i: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, 2008. ETFA 2008, 2008, s. 974-979Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Impedance control and compliant behavior for safe human-robot physical interaction of industrial robots normally can be achieved by using active compliance control of actuators based on various sensor data. Alternatively, passive devices allow controllable compliance motion but usually are mechanically complex. We present another approach using a novel actuation mechanism based on magneto-rheological fluid (MRF) that incorporates variable stiffness directly into the joints. In this paper, we have investigated and analyzed principle characteristics of MRF actuation mechanism and presented the analytical-model. Then we have developed the static and dynamic model based on experimental test results and have discussed three essential modes of motion needed for human-robot manipulation interactive tasks.

  • 34.
    Akalin, Neziha
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kiselev, Andrey
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kristoffersson, Annica
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    An Evaluation Tool of the Effect of Robots in Eldercare on the Sense of Safety and Security2017Ingår i: Social Robotics: 9th International Conference, ICSR 2017, Tsukuba, Japan, November 22-24, 2017, Proceedings / [ed] Kheddar, A.; Yoshida, E.; Ge, S.S.; Suzuki, K.; Cabibihan, J-J:, Eyssel, F:, He, H., Springer International Publishing , 2017, s. 628-637Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The aim of the study presented in this paper is to develop a quantitative evaluation tool of the sense of safety and security for robots in eldercare. By investigating the literature on measurement of safety and security in human-robot interaction, we propose new evaluation tools. These tools are semantic differential scale questionnaires. In experimental validation, we used the Pepper robot, programmed in the way to exhibit social behaviors, and constructed four experimental conditions varying the degree of the robot’s non-verbal behaviors from no gestures at all to full head and hand movements. The experimental results suggest that both questionnaires (for the sense of safety and the sense of security) have good internal consistency.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    An Evaluation Tool of the Effect of Robots in Eldercare on the Sense of Safety and Security
  • 35.
    Akalin, Neziha
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kiselev, Andrey
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kristoffersson, Annica
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Enhancing Social Human-Robot Interaction with Deep Reinforcement Learning.2018Ingår i: Proc. FAIM/ISCA Workshop on Artificial Intelligence for Multimodal Human Robot Interaction, 2018, MHRI , 2018, s. 48-50Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This research aims to develop an autonomous social robot for elderly individuals. The robot will learn from the interaction and change its behaviors in order to enhance the interaction and improve the user experience. For this purpose, we aim to use Deep Reinforcement Learning. The robot will observe the user’s verbal and nonverbal social cues by using its camera and microphone, the reward will be positive valence and engagement of the user.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Enhancing Social Human-Robot Interaction with Deep Reinforcement Learning
  • 36.
    Akalin, Neziha
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kiselev, Andrey
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kristoffersson, Annica
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    The Relevance of Social Cues in Assistive Training with a Social Robot2018Ingår i: 10th International Conference on Social Robotics, ICSR 2018, Proceedings / [ed] Ge, S.S., Cabibihan, J.-J., Salichs, M.A., Broadbent, E., He, H., Wagner, A., Castro-González, Á., Springer, 2018, s. 462-471Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper examines whether social cues, such as facial expressions, can be used to adapt and tailor a robot-assisted training in order to maximize performance and comfort. Specifically, this paper serves as a basis in determining whether key facial signals, including emotions and facial actions, are common among participants during a physical and cognitive training scenario. In the experiment, participants performed basic arm exercises with a social robot as a guide. We extracted facial features from video recordings of participants and applied a recursive feature elimination algorithm to select a subset of discriminating facial features. These features are correlated with the performance of the user and the level of difficulty of the exercises. The long-term aim of this work, building upon the work presented here, is to develop an algorithm that can eventually be used in robot-assisted training to allow a robot to tailor a training program based on the physical capabilities as well as the social cues of the users.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    The Relevance of Social Cues in Assistive Training with a Social Robot
  • 37.
    Akalin, Neziha
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kristoffersson, Annica
    School of Innovation, Design and Engineering, Mälardalen University, Västerås, Sweden.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Do you feel safe with your robot? Factors influencing perceived safety in human-robot interaction based on subjective and objective measures2022Ingår i: International journal of human-computer studies, ISSN 1071-5819, E-ISSN 1095-9300, Vol. 158, artikel-id 102744Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Safety in human-robot interaction can be divided into physical safety and perceived safety, where the later is still under-addressed in the literature. Investigating perceived safety in human-robot interaction requires a multidisciplinary perspective. Indeed, perceived safety is often considered as being associated with several common factors studied in other disciplines, i.e., comfort, predictability, sense of control, and trust. In this paper, we investigated the relationship between these factors and perceived safety in human-robot interaction using subjective and objective measures. We conducted a two-by-five mixed-subjects design experiment. There were two between-subjects conditions: the faulty robot was experienced at the beginning or the end of the interaction. The five within-subjects conditions correspond to (1) baseline, and the manipulations of robot behaviors to stimulate: (2) discomfort, (3) decreased perceived safety, (4) decreased sense of control and (5) distrust. The idea of triggering a deprivation of these factors was motivated by the definition of safety in the literature where safety is often defined by the absence of it. Twenty-seven young adult participants took part in the experiments. Participants were asked to answer questionnaires that measure the manipulated factors after within-subjects conditions. Besides questionnaire data, we collected objective measures such as videos and physiological data. The questionnaire results show a correlation between comfort, sense of control, trust, and perceived safety. Since these factors are the main factors that influence perceived safety, they should be considered in human-robot interaction design decisions. We also discuss the effect of individual human characteristics (such as personality and gender) that they could be predictors of perceived safety. We used the physiological signal data and facial affect from videos for estimating perceived safety where participants’ subjective ratings were utilized as labels. The data from objective measures revealed that the prediction rate was higher from physiological signal data. This paper can play an important role in the goal of better understanding perceived safety in human-robot interaction.

  • 38.
    Akalin, Neziha
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Loutfi, Amy
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Reinforcement Learning Approaches in Social Robotics2021Ingår i: Sensors, E-ISSN 1424-8220, Vol. 21, nr 4, artikel-id 1292Artikel, forskningsöversikt (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This article surveys reinforcement learning approaches in social robotics. Reinforcement learning is a framework for decision-making problems in which an agent interacts through trial-and-error with its environment to discover an optimal behavior. Since interaction is a key component in both reinforcement learning and social robotics, it can be a well-suited approach for real-world interactions with physically embodied social robots. The scope of the paper is focused particularly on studies that include social physical robots and real-world human-robot interactions with users. We present a thorough analysis of reinforcement learning approaches in social robotics. In addition to a survey, we categorize existent reinforcement learning approaches based on the used method and the design of the reward mechanisms. Moreover, since communication capability is a prominent feature of social robots, we discuss and group the papers based on the communication medium used for reward formulation. Considering the importance of designing the reward function, we also provide a categorization of the papers based on the nature of the reward. This categorization includes three major themes: interactive reinforcement learning, intrinsically motivated methods, and task performance-driven methods. The benefits and challenges of reinforcement learning in social robotics, evaluation methods of the papers regarding whether or not they use subjective and algorithmic measures, a discussion in the view of real-world reinforcement learning challenges and proposed solutions, the points that remain to be explored, including the approaches that have thus far received less attention is also given in the paper. Thus, this paper aims to become a starting point for researchers interested in using and applying reinforcement learning methods in this particular research field.

  • 39.
    Akbar, Avan
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    HÅLLBAR FÖRVALTNING AV KONSTRUKTIONSBYGGNADER.En studie av hur effektiv förvaltning kan bidra till hållbart samhällsbyggande2022Självständigt arbete på grundnivå (högskoleexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Det krävs effektiva strukturer och ett systematiskt arbetssätt för att underhålla och sköta en åldrande infrastruktur av konstruktionsbyggnader för att uppfylla kraven på trafiksäkerhet och funktion. Regelbundna inspektioner och rätt prioriteringar när det gäller behov av drift och underhåll är en viktig förutsättning för ett långsiktigt hållbart förvaltarskap och samhällsbyggande. Detta examensarbete syftar till att bidra med ökad kunskap om kommunalt förvaltarskap av olika typer av konstruktionsbyggnader. Genom att besvara de tre frågeställningarna ”Hur förvaltas kommunala konstruktionsbyggnader?”, ”Vilka utmaningar finns för kommunala förvaltare?” och ”Vilka underhållsstrategier skapar bäst förutsättningar för att säkerställa maximal teknisk livslängd och därmed en samhällsekonomisk hållbar utveckling?” är målet att utreda olika strukturer och arbetssätt för att främja en hållbar förvaltning genom att rätt prioriteringar görs vid behov av drift och underhåll. De metoder som valts för att framställa denna rapport är litteraturstudier, intervjuer, mailkontakt och möten med ett antal olika personer inom offentlig sektor. Största delen av rapportens innehåll baseras på litteraturstudier. Andra metoder som har tillämpats kompletterar litteraturstudien. 

    esultaten visade att majoriteten av all kommunal förvaltning av olika typer av konstruktionsbyggnader sker genom förvaltningssystemet BaTMan med registrerade inspektioner och skador som utgångspunkt för stora och kostsamma drift- och underhållsåtgärder. För löpande drift- och underhåll används andra system och verktyg som ett komplement till BaTMan. Av resultaten framkom även att det finns ett antal utmaningar för kommunala förvaltare som ofta står inför en snabb expansion utveckling med många nya byggnationer och ständigt ökande invånarantal. Idag utgör bristande kommunikation och information mellan olika kommunala avdelningar och förvaltningar ett stort problem när det gäller byggnation av nya konstruktionsbyggnader och de konsekvenser som dessa medför för drift- och underhållsverksamheten. Genom ökat samarbete över förvaltningsgränserna kan stora samordningsmöjligheter skapas för att bygga mer hållbart.  Ur ett samhällsekonomiskt perspektiv kan olika underhållsåtgärder medföra olika mycket trafikstörningar som kan leda till kostnader för samhället. Det är billigare för samhället om andelen riskreducerande reparationer ökas för att minska behoven av akuta reparationer. Utöver minskade kostnader skulle detta även kunna leda till mindre trafikstörningar.  Slutsatsen av arbetet är att dagens och framtidens samhälle är beroende av ett välfungerande infrastruktur. Genom ett systematiskt arbetssätt med rätt prioriteringar, engagemang och intresse för effektiv förvaltning kan stora samhällsekonomiska effekter uppnås. 

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 40.
    Akbari, Haris
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Amel, Hadzic
    Svensk vindkraft2012Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Ladda ner fulltext (pdf)
    Vindkraftverk
  • 41.
    Al Karawi, Osama
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Minimering av kassation i CNC processer.2022Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Nobel Biocare är ett av de världsledande företagen som tillverkar tandimplantat. Företaget finns på många ställen runt om i världen. Examensarbetet utfördes på N1 avdelningen i Karlskoga.  Företaget har som mål att skapa smarta verkstäder och för att göra det krävs det att svagheter i produktionen identifieras för att sedan hitta lösningar på att de inte uppkommer igen.   Syftet med arbetet är att identifiera rotorsakerna till kassation i CNC processerna och därefter föreslå tre lösningar för att minska/eliminera detta problem. Företaget vill med andra ord veta vilka möjligheter de har idag samt hur de behöver gå till väga i deras strävan att om 2–3 år skapa smarta CNC-verkstäder.   För att undersöka rotorsakerna till kassation gjordes inledningsvis en rad olika analyser med hjälp av Excel där dokumenterat företagsdata användes. Operatörerna intervjuades och egna observationer noterades under besöken på Nobel Biocare.  

    Det som studien resulterade i var att företaget bör implementera tidtagningsur för varje operatör, byta verktyg efter bestämd tid och ha en genomgång av hur vacuumtrycket regleras. Rotorsakerna är fokuserade på metod och människa och de är att det finns en avsaknad av kvalitétsäkrad rutin för inställning av skärvätska, verktyg byts för sent, ineffektiv metod vid vacuumreglering, känsliga verktyg saknar sensorer och för många enheter produceras innan kontroll.   

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 42.
    Albaldawi, Hisham
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Kobbah, Diana
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Dimensionering av Traverskranbana2015Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Kranlaster som verkar på kranbanor varierar med tiden och kan inte behandlas som statiska laster, detta gör att en statisk beräkning inte är tillräckligt säker, därför bör kranbalkar utformas på så sett att den klarar av statiska såväl som dynamiska kranlaster.

    Arbetet valdes efter förstudier som gjordes på internet för att få grundläggande kunskap om ämnet. Informationen söktes på svenska, engelska och tyska för att kunna hitta relevanta och pålitliga källor som behandlar traverskranbanor enligt eurokod. Tack vare råd från Björn Åsted från Stålbyggnadsinstitutet (SBI), kunde en bok på tyska hittas. För att kunna jämföra resultaten används ett svenskt program CraneGirder EC3 under arbetet.

    Rapporten innehåller en beräkningsmodell för en valsad profil balk, beräkningar baserades på eurokod ekvationer och föreskrifter vilket var som dimensionerings underlag för arbetet. I denna rapport hänvisas hur en kranbana skall dimensioneras med hög utnyttjandegrad, ett antal kontroller gjordes för att säkerställa att balken och dess detaljer, såsom räl och svets är säkert utformade mot utmattning och deformation. Dimensioneringen utgick ifrån lastberäkningar för traverskranen.

    Handberäkningar visade hur olika kranlaster kan kombineras i lastgrupper för att åstadkomma högsta inverkan på balken, handberäknings resultat visade att HEB 280 och dimensioneringen dominerades enbart av lastgrupp 1 och 5. Med hjälp av beräkningsprogram stämde resultaten i hög grad överens med programmet men med några avvikelser. För den avgränsningen som antogs i arbetet verkade utmattningen inte ha en dominerande inverkan.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 43.
    Albitar, Houssam
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Enabling a Robot for Underwater Surface Cleaning2017Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Biofouling build-up on submerged structures such as ships, petroleum and gas storage tanks, electric power plants, bridges, oil rigs etc. is a major problem that affects the surface material of the structure, the eventual hydrodynamic quality of the surface and in some cases the efficacy of cooling systems. Underwater cleaning is a solution to maintain submerged structures in order to assure proper functioning for as long as possible. Consequently, there has been an increased interest in the development of new technologies for robotised underwater cleaning systems.

    This thesis presents a new concept of a flexible crawling mechanism for an industrial underwater cleaning robot, which is evaluated from the viewpoint of its capability to work underwater, scanning the desired surface, and perform a cleaning task. The main research questions investigated in this thesis are: (1.) how to select the most important features in choosing the platform mechanism to fulfil the surface scanning operation, (2.) how to design the platform in order to bear the forces related to the cleaning task, (3.) how to maintain surface contact throughout cleaning, (4.) determine the significant parameters to be monitored in order to ensure stable positioning on the surface during the cleaning process and (5.) how to develop the control of actuators to realise the locomotion and to follow the desired trajectory.

    This thesis begins with a classification and discussion of the available solutions for underwater operation, taking into consideration the benefits and drawbacks, overall efficiency and environmental and human safety issues. From this survey, an underwater mobile robotic platform is designed to address the main requirements and industrial needs. Further, a study and simulation of its mobility and stability on the surface is performed and a complete scenario of the entire cleaning operation is presented. In addition, an overview of the required sensors and the control system is given. Finally, a new robotised system was developed to clean underwater surfaces with minimum active degrees of freedom. A successful simulation and real experimental results were obtained with a simplified lab-scale prototype. The thesis concludes with a summary of future works and outlook for the growing field of underwater cleaning robots.

    Delarbeten
    1. Underwater Robotics: Surface Cleaning Technics, Adhesion and Locomotion Systems
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>Underwater Robotics: Surface Cleaning Technics, Adhesion and Locomotion Systems
    2016 (Engelska)Ingår i: International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN 1729-8806, E-ISSN 1729-8814, Vol. 13, artikel-id 7Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
    Abstract [en]

    Underwater robots are being developed for various applications ranging from inspection to maintenance and cleaning of submerged surfaces and constructions. These platforms should be able to travel on these surfaces. Furthermore, these platforms should adapt and reconfigure for underwater environment conditions and should be autonomous. Regarding the adhesion to the surface, they should produce a proper attaching force using a light-weight technics. Taking these facts into consideration, this paper presents a survey of different technologies used for underwater cleaning and the available underwater robotics solutions for the locomotion and the adhesion to surfaces.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    INTECH, 2016
    Nyckelord
    Underwater Robot, Underwater Cleaning, Bio-fouling, Adhesion, Locomotion
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Forskningsämne
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-47813 (URN)10.5772/62060 (DOI)000368630700001 ()2-s2.0-85002271299 (Scopus ID)
    Tillgänglig från: 2016-01-28 Skapad: 2016-01-28 Senast uppdaterad: 2018-01-10Bibliografiskt granskad
    2. New concept of in-water surface cleaning robot
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>New concept of in-water surface cleaning robot
    2013 (Engelska)Ingår i: Mechatronics and Automation (ICMA), 2013 IEEE International Conference onDate 4-7 Aug. 2013, IEEE conference proceedings, 2013, s. 1582-1587Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper introduces a new concept of flexible crawling mechanism to design an industrial underwater cleaning robot, which is evaluated from the viewpoint of the capability to work underwater, scanning the desired surface, and bearing the reactions. This can be used as a robotic application in underwater surface cleaning and maintenance. We designed a robot that realizes the motion by contraction and extraction using DC-motors and vacuum technology. In this study we first focused on realizing the adhesion, bearing reactions, and achieving a stable locomotion on the surface.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    IEEE conference proceedings, 2013
    Nyckelord
    climbing robot; inspection
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Forskningsämne
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-30340 (URN)10.1109/ICMA.2013.6618150 (DOI)000335375900267 ()2-s2.0-84887901379 (Scopus ID)978-1-4673-5557-5 (ISBN)
    Konferens
    2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), 4-7 aug. 2013, Takamatsu, Japan
    Tillgänglig från: 2013-08-27 Skapad: 2013-08-27 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad
    3. In-water surface cleaning robot: concept, locomotion and stability
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>In-water surface cleaning robot: concept, locomotion and stability
    2014 (Engelska)Ingår i: International Journal of Mechatronics and Automation, ISSN 2045-1067, Vol. 4, nr 2, s. 104-115Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
    Abstract [en]

    This paper introduces a new concept of flexible crawling mechanism in the design ofindustrial in-water cleaning robot, which is evaluated from the viewpoint of work and operationon an underwater surface. It enables the scanning and cleaning process performed by water jets,while keeping stable robot position on the surface by its capacity to bear and compensate the jetreactions. Such robotic platform can be used for cleaning and maintenance of various underwatersurfaces, including moving ships in the open sea. The designed robot implements its motions bycontraction and expansion of legged mechanism using standard motors and suction cupstechnology. In this study we focus at the conditions for achieving enough adhesion for keepingcontinuous contact between the robot and the surface and robot stability in different situations forthe basic locomotions.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    IEEE, 2014
    Nyckelord
    underwater robot, crawling robot, underwater surface cleaning
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-35987 (URN)10.1504/IJMA.2014.062338 (DOI)2-s2.0-84904859302 (Scopus ID)
    Tillgänglig från: 2014-08-19 Skapad: 2014-08-19 Senast uppdaterad: 2019-08-30Bibliografiskt granskad
    4. Stability study of underwater crawling robot on non-horizontal surface
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>Stability study of underwater crawling robot on non-horizontal surface
    2014 (Engelska)Ingår i: Mobile Service Robotics: Clawar 2014: 17th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines: Poznan, Poland 21 - 23 July 2014, Singapore: World Scientific, 2014, s. 511-519Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper introduces a study of a concept of exible crawling mechanism todesign an industrial underwater cleaning robot, which is evaluated from theviewpoint of the capability to work underwater, scanning the desired surface,and bearing the reactions. This can be used as a robotic application in under-water surface cleaning and maintenance. In this study we focused on realizingthe adhesion on the surface in stationary and in motion, bearing reactions,enabling the needed locomotion types for scanning, and achieving the stabilityin dierent situations on the surface.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    Singapore: World Scientific, 2014
    Nyckelord
    Crawling robot, underwater, locomotion, stability
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-35985 (URN)000342693100061 ()2-s2.0-85007347787 (Scopus ID)978-981-4623-34-6 (ISBN)
    Konferens
    Clawar 2014: 17th International Conference on Climbing and Walking Robots CLAWAR, Poznan, Poland, 21 - 23 July, 2014
    Tillgänglig från: 2014-08-19 Skapad: 2014-08-19 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad
    5. Layered mission control architecture and strategy for crawling underwater cleaning robot
    Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>Layered mission control architecture and strategy for crawling underwater cleaning robot
    2015 (Engelska)Ingår i: International Journal of Mechatronics and Automation, ISSN 2045-1059, Vol. 5, nr 2/3, s. 114-124Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
    Abstract [en]

    This paper presents the mechanical design and the control system architecture of anunderwater robot, developed for bio-fouling cleaning surfaces. The robotic system presented herehas been designed to improve the productivity, reduce the environmental impacts, and excludethe hazards for the operators. The control system has a layered structure which is distributed intotwo blocks: cleaning robot, and on-board base station connected with power and control cablesand a water hose, to facilitate different modes of operations and to increase the system reliability.A low level control has been implemented on the robotic platform. The onboard station designedto be in different layers of the control system: manual, semiautonomous and autonomous modes.A scaled prototype has been implemented and tested to prove the concept, and to make certainthat the mechanical design and the chosen control system are perfectly suited to the mainfunctions of the robotic system.

    Ort, förlag, år, upplaga, sidor
    InderScience Publishers, 2015
    Nyckelord
    underwater robots, layered control system, crawling robots, bio-fouling cleaning
    Nationell ämneskategori
    Datavetenskap (datalogi)
    Forskningsämne
    Datavetenskap
    Identifikatorer
    urn:nbn:se:oru:diva-49753 (URN)10.1504/IJMA.2015.075957 (DOI)2-s2.0-84973596360 (Scopus ID)
    Tillgänglig från: 2016-04-11 Skapad: 2016-04-11 Senast uppdaterad: 2018-01-10Bibliografiskt granskad
    Ladda ner (png)
    Bild
    Ladda ner (pdf)
    Cover
  • 44.
    Alderholm, Daniel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Torstensson, Mattias
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Funktionsbaserad undersökning av BENTLEYS POWERCIVIL FOR SWEDEN och Novapoint 19 DCM2016Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [ar]

    Examensarbetet gjordes i samarbete med WSP Samhällsbyggnad i Örebro våren

    2014. WSP Samhällsbyggnad är ett konsultföretag i byggbranschen med inriktning

    på väg och mark. Projekteringsverktyg är en viktig del för att kunna utföra

    ett bra arbete. Därför gjordes en utredning mellan åren 2012 och 2013 om vilket

    eller vilka program som ligger rätt i tiden. Syftet med denna rapport är att jämföra

    två av de programmen som WSP tog fram som möjliga projekteringsverktyg.

    Arbetet genomfördes genom att projektera en fiktiv väg i både programmet Novapoint

    19 DCM och Bentleys PowerCivil for Sweden. Olika funktioner har jämförts

    i en matristabell för att få fram ett resultat på ett överskådligt sätt.

    Resultatet som uppkom i denna rapport blev till fördel för PowerCivil for Sweden.

    Främst för deras överbyggnadsfunktion men även för att det finns möjlighet

    till att koppla standarder till programmet.

  • 45.
    Alexandersson, Tobias
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Examensarbete Moelven Valåsen AB.2022Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Sågverket Moelven Valåsen AB kommer inom en 5 års period att utöka produktionen från 375 000 𝑚3  till ca 500 000 𝑚3 per år genom att bygga en ny såglinje. Detta har mer fört att företaget har gått upp från 2 skift till 3 skift för att kunna möta denna efterfrågan. Det har lett till att färdigvarulagret innan kund har blivit fullt, och resultera i att företaget har behövt stått stilla. För att undersöka detta har detta examensarbete undersökt hur flödet på färdigvarulagret ser ut med hjälp av en del verktyg för att analysera flödet men samtidigt ta fram problematiken som kan tänkas ligga till grund till detta problem med att lagret blir fullt.  Det som har kommit fram till är att det finns många olika utmaningar för att lösa detta problem. Detta examensarbete har gett en överblick vart problematiken kan tänkas ligga i flödet och vad det beror på. Det som också har tagits fram är en del förbättringsförslag som skulle kunna gynna företaget och utvecklas till att kapaciteten på lagret kan öka och effektiviseras.    

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 46.
    Alfredsson, Axel
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Knutson, Gustav
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Analys av driftstopp i ett hyvleri2017Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Moelven är en av Skandinaviens största trämekaniska koncerner med 52 operativa enheter i Norge, Sverige och Danmark. Denna studie har utförts i hyvlerianläggningen hos Moelven Valåsen Wood AB som är ett hyvleri och vidareförädling av byggvirke beläget i Karlskoga.

    Problemet grundar sig i att Moelven vill öka utnyttjandegraden i hyvlerianläggningen. Denna ligger idag på ca 65% och hyvleriet begränsar därför en stor del av materialflödet. Syftet med denna fallstudie var att undersöka vilka orsaker som ligger bakom den låga utnyttjandegraden för att ge förslag på åtgärder till dessa.

    Studien inleddes med ett brett perspektiv för att kunna undersöka de verkliga orsakerna till problemet. En analys gjordes av de olika stopporsakerna för att klargöra vilka olika stopp som uppstår samt hur stor del av den totala stopptiden de utgör. Vidare gjordes avgränsningar som innebar en fördjupning inom omställningsprocessen då omställningar av hyveln utgjorde 30% av den totala stopptiden under tidsperioden. För att kunna analysera denna process gjordes videoinspelningar där de olika arbetsmomenten definierades och tidsattes. Då fräsbyten var de omställningar som observerades flest antal gånger utformades konkreta förbättringsförslag främst för dessa. Moelven får även underlag för att kunna gå vidare med de övriga omställningarna.

    Fallstudien resulterade i olika förbättringsförslag som främst syftade till att effektivisera omställningarna. Dessa förslag innebar:

    • Separera externa och interna aktiviteter, såsom att förbereda verktyg inför omställningen.

    • Använda verktygsvagnar för att eliminera rörelser i så stor utsträckning som möjligt.

    • Skapa bättre ordning på verktyg genom att utforma en check table.

    Standardisering av arbetsmoment genom att skapa en rutinbeskrivning samt dela upp  operatörerna i olika arbetsroller.

    Involvera alla i organisationen för att kunna arbeta med ständiga förbättringar.

    En simulering gjordes genom att implementera delar av förbättringsförslaget vilken medförde en ställtidsreducering om 32.5% för fräsbyte. Då en stor gemensam faktor för alla typer av omställningar är rörelser, vilket förbättringsförslaget syftar till att reducera kan det antas vara generaliserbart för övriga omställningar.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Analys av driftstopp i ett hyvleri
  • 47.
    Alfredsson, Svea
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Algas mikrofilter – alternativ till testfilter2023Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Transport av maskiner och produkter över hela världen är dyrt, tidskrävande och miljömässigt belastande. Cellwood Machinery sänder idag ett 650 kilogram tungt testfilter till potentiella kunder för att de ska kunna utvärdera fördelarna med produkten Algas mikrofilter. Kunderna är pappersbruk i hela världen och Algas mikrofilter används för att filtrera det processvatten som behövs vid papperstillverkning. Företaget tycker inte att dagens metod är hållbar, varken ekonomiskt, tidsmässigt eller miljömässigt, och vill därför finna ett alternativ.Examensarbetets uppgift är att finna ett annan metod än att skicka ett testfilter. Den sökta metoden ska göra det möjligt att utvärdera egenskaper hos processvatten som filtrerats. Det behöver också förklaras vilka faktorer som påverkar dimensionering av ett Algas mikrofilter.För att finna ett alternativ till testfiltret har olika konceptförslag tagits fram. Bland dessa framstod konceptförslaget att använda en Schopper Riegler-mätare i kombination med en våg som bäst. En Schopper Riegler-mätare är ett mätinstrument som är vanligt inom pappersindustrin. Konceptet har även testats i Cellwood Machinerys laboratorium. Resultatet av dessa tester visade att konceptlösningen fungerar. Eftersom testerna gjordes i laboratorium, behövs vidare arbete för att säkerställa att den presenterade lösningen fullt ut kan fungera som ett alternativ till testfiltret. 

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 48.
    Algesten, Johannes
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Svedberg, Sofie
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    KONSTRUKTION AV AUTOMATISK PÅHASPLINGSPROCESS VID TILLVERKNING AV BANDSTÅL2012Självständigt arbete på grundnivå (yrkesexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    Det uppdrag som vi har fått är att konstruera en utrustning som ska automatisera påhasplingsprocessen vid tillverkning av bandstål. Målet med det här examensarbetet är att ta fram ett produktionsunderlag åt uppdragsgivaren som ska ligga till grund för fortsatt arbete.Produktionsunderlaget ska innefatta ritningar, inköpslista för komponenter och en kostnadsberäkning. En förstudie genomfördes där vi besökte en av Sveriges största bandstålstillverkare för att undersöka vilka lösningar de hade på vårt problem. Utifrån det vi sett gjordes en konceptgenerering som ledde till det koncept som vi gick vidare med.Under arbetets gång har vi lagt stor vikt vid att göra konstruktionen så enkel som möjlig för att få en rimlig tillverkningskostnad. Vi har också tagit hänsyn till att konstruktionen ska integreras med befintlig utrustning. Angående tillverkningskostnaden så har vi i största möjliga mån försökt att använda standardkomponenter och standarddimensioner på materialet i konstruktionen. Delar av konstruktionen som utsätts för höga krafter har analyserats med hjälp av ANSYS. Resultatet blev en konstruktion med två armar som med hjälp av en rem omsluter haspeln.Den ena armen styrs med hjälp av en hydraulcylinder medan den andra positioneras tack vare att remmen sträcks. Konstruktionen kommer att placeras ovanför haspeln och sänkas ner när den används.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    KONSTRUKTION AV AUTOMATISK PÅHASPLINGSPROCESS VID TILLVERKNING AV BANDSTÅL
  • 49.
    Algotsson, Josef
    et al.
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    Lundgren, Eric
    Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik.
    ELVÄGAR - Energidistribueringssystem och energiutvinningssystem2019Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
    Abstract [sv]

    För att nå utsatta klimatmål i Sverige och på EU-nivå är begränsningen av fossil fordonstrafik en hörnsten. Lösningen kan vara eldrift, men dilemmat vid långa transporter är påfyllnad av drivmedel. Utmaningen blir att tillgodose den ökade efterfrågan på energi – både gällande distribution och produktion – på ett miljömässigt försvarbart sätt. En litteraturstudie samt en intervju utförs för att undersöka om vägar kan göras smartare för att främja en grönare, eldriven fordonstrafik och ge möjlighet för energiutvinning i vägområdet samt elektrisk energidistribution till fordon under färd. Teknologin till energidistribution och energiutvinningssystem finns, men den kan alltid utvecklas för billigare tillverkning och effektivare produkter. Studerade energidistribueringssystem är induktion och konduktion. Energiutvinningssystemen som har behandlats är solenergi, piezoelektricitet och vindkraft. Pilotprojekt inom de bägge områdena existerar och fler projekt är under utveckling.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    fulltext
  • 50.
    Alhashimi, Anas
    University of Baghdad, Baghdad, Iraq.
    Design and implementation of fast three stages SLA battery charger for PLC systems2011Ingår i: Journal of Engineering, ISSN 1726-4073, Vol. 17, nr 3, s. 448-465Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    New fast sealed lead acid (SLA) battery chargers must be able to charge the fully discharged batteries in a short time. In the same time, the charger must monitor the battery state of health in order to prevent over charge and to extend the battery life time.

    In this paper a Fast charger was presented to charge SLA batteries in short time and monitor the battery voltage to prevent over charge. The design was implemented practically. And 150 charger of similar type was produced for commercial use. They are now in service in different Mobile base station sites around Baghdad. It can charge a fully discharged 12V, 4.5Ah battery in less than 5 hours. To supply PLC control system on DC power to about 24 hour of continuous operation during main electricity faults.

    During one and half year of continuous operation three faults have been recorded in the 150 chargers. All of the three cases were because of bad components manufacturing.

    Ladda ner fulltext (pdf)
    Design and implementation of fast three stages SLA battery charger for PLC systems
1234567 1 - 50 av 2071
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf